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大位移运动模拟系统动力学研究

大位移运动模拟系统动力学研究

作者：周律哈尔滨工程大学

学位级别：硕士

随着市场竞争日益激烈，对科研运动载体及其内置部件的结构性能、外形美观以及研发周期的要求不断提高，越来越多的国家都重视运动模拟系统的深入研究。多自由度运动模拟系统能够应用于飞行器、舰船、车辆等的运动模拟，还可以作为动响... 详细信息

随着市场竞争日益激烈，对科研运动载体及其内置部件的结构性能、外形美观以及研发周期的要求不断提高，越来越多的国家都重视运动模拟系统的深入研究。多自由度运动模拟系统能够应用于飞行器、舰船、车辆等的运动模拟，还可以作为动响应测试平台，其发展水平是对一个国家海陆空运载、空间对接、国防建设及运动载体内置部件研发等方面的发达程度判定的重要依据。现阶段的运动模拟系统都存在工作空间范围较小的不足，因此新型的、大位移的多自由度运动模拟系统的研发有较大理论和实际意义。机械加工技术和控制自动化技术的进一步发展，为高精度、多自由度、大位移运动模拟系统的制造提供了技术支撑，因此需要对运动模拟系统进行运动学和动力学方面深入研究，为其应用、制造提供理论依据。本文研究的大位移运动模拟系统，包括并串混联运动模拟系统和六自由度串联运动模拟系统。其中并串混联运动模拟系统由Stewart平台和三轴转台组成，Stewart平台可作空间的六自由度运动，但受其自身并联结构的限制，其平动和转动的空间均有限，三轴转台的三个旋转台可实现无限角度的任意转动，它们的组合可以弥补六自由度并联运动模拟系统在转动角度上的范围限制;而六自由度串联运动模拟系统则由直角坐标运动台和三轴转台组成，整个系统采用串联结构形式，直角坐标运动台的平动和三轴转台的转动相结合可以实现大位移空间运动模拟。本文首先对运动模拟系统的发展历程和研究现状进行了简要介绍，然后对并串混联运动模拟系统和六自由度串联运动模拟系统运动学分析，求得其两种系统内部工作舱的速度、加速度、角速度和角加速度与系统各驱动机构运动状态的关系;然后利用KANE方程对两种不同结构形式的运动模拟系统进行动力学研究，得出两种结构的动力学方程。并通过Matlab编程计算，对系统按指定的运动规律运行时，各驱动机构的运动状态及相关参数进行数值仿真，并通过给定的系统各机构质量和转动惯量，计算系统内部工作舱的运动状态与系统各驱动机构的动力学关系。此外，本文利用Pro/E对两种系统进行动态模拟，对理论推导和编程计算进行校验。

关键词：运动模拟大位移多自由度动力学 KANE方程

基于Matlab陶瓷墙地砖抛光运动模拟分析

同方学位论文库评论

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陶瓷学报 2004年第4期25卷 239-244页

作者：温革王振林向明罗贤海景德镇陶瓷学院机械电子工程学院 333001

优质的墙地砖磨削效果要求墙地砖表面各点处的磨削频数尽可能地一致,才会产生满意的磨削加工效果。但在实际抛光中,磨削容易产生暗带。本文以PGJ瓷质砖精密抛光机为例,描述了该抛光机的运动过程,并建立抛光运动的数学模型和仿真模型,用M... 详细信息

优质的墙地砖磨削效果要求墙地砖表面各点处的磨削频数尽可能地一致,才会产生满意的磨削加工效果。但在实际抛光中,磨削容易产生暗带。本文以PGJ瓷质砖精密抛光机为例,描述了该抛光机的运动过程,并建立抛光运动的数学模型和仿真模型,用Matlab软件对抛光运动进行仿真分析,在仿真模型中可方便修改运动参数,以比较抛光效果,对抛光运动参数的确定和抛光质量的研究有参考作用。

关键词：陶瓷墙地砖抛光效果瓷质砖抛光机表面研究 Matlab软件运动模拟仿真分析工效

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综放液压支架计算机三维图形运动模拟

工程图学学报 2002年第3期23卷 188-195页

作者：董志峰武红霞唐宜健刘锦华中国矿业大学北京校区机械与电子工程系北京100083

The integrated caving hydraulic support is simulated with the computer graphics. The 3D design of hydraulic support is completed with solid modeling technology. In order to deal with the 3D graphics movement of the close kinematic chain, the mechanisms, structure and characteristic of the support are analyzed. The coordinate systems are built; the matrix and formula to calculate and are deduced. The Kinematics simulation of integrated caving hydraulic support is implemented.

关键词：综放液压支架三维建模计算机图形运动模拟

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被拖船操纵运动模拟及稳态性能

武汉交通科技大学学报 1997年第2期21卷 132-137页

作者：张乐文王晓涛江源武汉交通科技大学船舶及海洋工程系

研究拖船通过一弹性绳索带动被拖船运动，基于水平面内操纵运动方程组，编制了计算程序．该程序能作两类预报，一是被拖船在不同初始条件下的运动时域数值模拟，二是求解临界点状态量。

关键词：拖曳系统稳定性运动模拟被拖船船舶操纵

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机械系统运动模拟分析软件及其应用

北京农业工程大学学报 1989年第2期9卷 51-58页

作者：屠苏李朝前周一鸣北京农业工程大学工程机械教研室

建立在多刚体系统动力学基础之上的机械系统运动模拟分析软件是集成化 CAD/CAM 的重要组成部分。本文对国内外机械系统运动模拟分析软件的发展状况作一简述,并着重介绍几种较为成熟的典型的机械系统运动模拟分析软件的特点及其应用。

关键词：机械系统运动模拟软件应用

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铰链四杆机构运动模拟与连杆任意轨迹的绘制

沈阳工程学院学报（自然科学版） 2007年第4期3卷 385-387页

作者：关谷涵宫成立沈阳职业技术学院机械装备系沈阳110045

应用Visual Basic编程将原动件与RRR杆组定义为相应的类,通过创建类的实体—对象,组合四杆机构,将机构的位置、速度、加速度分析求解方法作为类的方法,实现机构的运动分析与仿真.介绍了如何通过在可行域内动态模拟的方法绘制机构的运动... 详细信息

应用Visual Basic编程将原动件与RRR杆组定义为相应的类,通过创建类的实体—对象,组合四杆机构,将机构的位置、速度、加速度分析求解方法作为类的方法,实现机构的运动分析与仿真.介绍了如何通过在可行域内动态模拟的方法绘制机构的运动范围的确定,从而实现其相应的运动形式;并介绍了如何利用鼠标事件获取连杆上任意一点并实现该点的运动轨迹的方法.

关键词：四杆机构运动模拟连杆曲线

SolidWorks环境下机械传动的运动模拟

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湖北汽车工业学院学报 2009年第3期23卷 41-43页

作者：任柏林罗宁王永泉湖北汽车工业学院机械工程系湖北十堰442002

在对实例进行三维建模、虚拟装配基础上,通过机构的运动模拟,介绍了SolidWorks环境下螺旋传动、蜗杆传动以及链传动等典型机械传动的自动式运动模拟与交互式运动模拟的实现方法。

关键词：机械传动运动模拟实现方法

三自由度运动模拟器动态场景设计与可视化仿真

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机械制造与自动化 2017年第1期46卷 100-102页

作者：夏欢王培俊李保庆吕东旭西南交通大学机械工程学院四川成都610031

以三自由度运动模拟器为研究对象,以Visual C++6.0为平台,运用Open GL编写场景程序的方法,详细说明三维地形的构建方法及场景漫游功能的实现。通过地形数据传输将场景模拟系统与运动模拟系统相连,实现汽车驾驶模拟的人机交互。

关键词：运动模拟三维地形可视化

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振动筛机构的运动模拟

辽宁师专学报（自然科学版） 2003年第2期5卷 50-51页

作者：崔雪娟葫芦岛市科技情报所辽宁葫芦岛125000

以振动筛机构为例 ,阐述了基于SolidEdge软件的三维造型模块、装配模块、检查干涉模块和运动模拟模块 ,实现零件的实体造型、机构模拟装配、机构运动模拟与仿真的方法和过程 .实践证明 ,运用SolidEdge软件 ,不但可以使机构设计的方法简... 详细信息

以振动筛机构为例 ,阐述了基于SolidEdge软件的三维造型模块、装配模块、检查干涉模块和运动模拟模块 ,实现零件的实体造型、机构模拟装配、机构运动模拟与仿真的方法和过程 .实践证明 ,运用SolidEdge软件 ,不但可以使机构设计的方法简单 ,还可以校核其干涉情况 ,从而可减少设计差错、提高设计质量、降低返工率 .

关键词：机构设计振动筛机构运动模拟 SolidEdge软件三维实体造型 CAD 运动仿真