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一种鲁棒的基于全向视觉的足球机器人自定位方法

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机器人 2010年第4期32卷 553-559,567页

作者：卢惠民张辉杨绍武郑志强国防科技大学机电工程与自动化学院湖南长沙410073

针对RoboCup中型组机器人足球比赛环境高度动态的特点和现有定位方法的不足,提出了一种鲁棒的基于全向视觉的自定位方法.该方法结合使用粒子滤波定位和匹配优化定位,同时还设计了基于图像熵的摄像机参数自动调节算法以使全向视觉的输出... 详细信息

针对RoboCup中型组机器人足球比赛环境高度动态的特点和现有定位方法的不足,提出了一种鲁棒的基于全向视觉的自定位方法.该方法结合使用粒子滤波定位和匹配优化定位,同时还设计了基于图像熵的摄像机参数自动调节算法以使全向视觉的输出能够适应光线条件的变化.实验结果表明,通过使用该方法,机器人能够在实时获得高精度自定位的同时实现可靠的全局定位,并对遮挡、光线条件变化等环境动态因素具有很强的鲁棒性.

关键词：足球机器人全向视觉自定位 RoboCup

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多智能足球机器人系统的关键技术

东北大学学报（自然科学版） 2001年第2期22卷 192-195页

作者：王文学赵姝颖孙萍徐心和东北大学信息科学与工程学院辽宁沈阳110004

以NEWNEU参加机器人足球世界杯赛 (FIRARWC99)的基于视觉型微型足球机器人系统MIROSOT为背景 ,详细介绍了机器人足球的关键应用技术·采用模糊神经网络和自学习专家系统的分层智能控制系统是当前机器人足球系统的研究方向·具有人工智... 详细信息

以NEWNEU参加机器人足球世界杯赛 (FIRARWC99)的基于视觉型微型足球机器人系统MIROSOT为背景 ,详细介绍了机器人足球的关键应用技术·采用模糊神经网络和自学习专家系统的分层智能控制系统是当前机器人足球系统的研究方向·具有人工智能的自主型步行足球机器人是足球机器人的长远发展目标·

关键词：多智能体足球机器人计算机视觉分层智能控制系统数据融合彩色图像分割技术实时辨识技术

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微型足球机器人底层控制系统研究

哈尔滨工业大学学报 2003年第9期35卷 1033-1035页

作者：赵臣尚旭辉耿淑琴天津大学智能机械研究所天津300072

对微型足球机器人低层控制系统进行了研究,给出了一种以87C196KC为核心辅以LM629运动控制器构成的双闭环微型足球机器人低层控制系统.由于采用了集成运动控制芯片,不仅简化了系统软硬件设计,提高了系统可靠性,减轻了设计工作量,而且显... 详细信息

对微型足球机器人低层控制系统进行了研究,给出了一种以87C196KC为核心辅以LM629运动控制器构成的双闭环微型足球机器人低层控制系统.由于采用了集成运动控制芯片,不仅简化了系统软硬件设计,提高了系统可靠性,减轻了设计工作量,而且显著提高了系统性能,反应快,控制精度高,伺服刚度大,还具有一定的自适应能力.堵转等问题也得到了较好的解决.该系统不仅可满足微型机器人控制需要,适当增加功能后还可方便地改造成Robocup小型足球机器人低层控制系统.

关键词：底层控制系统足球机器人单片机 87C196KC LM629 运动控制器系统结构无线通信协议运动参数控制程序

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自主足球机器人视觉系统结构及关键技术

东北大学学报（自然科学版） 2006年第1期27卷 9-12页

作者：段勇徐心和东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室辽宁沈阳110004

提出了自主足球机器人嵌入式多处理器体系结构以及视觉系统的构成框架.对单目视觉系统所涉及的关键技术进行了详细的分析和研究,其中包括图像分割、目标搜索算法、目标定位和机器人自定位技术.基于YUV颜色空间,对目标进行分割,并通过连... 详细信息

提出了自主足球机器人嵌入式多处理器体系结构以及视觉系统的构成框架.对单目视觉系统所涉及的关键技术进行了详细的分析和研究,其中包括图像分割、目标搜索算法、目标定位和机器人自定位技术.基于YUV颜色空间,对目标进行分割,并通过连通区合并来快速搜索目标,同时根据摄像机模型来确定目标的空间位置.实验表明分布式视觉体现结构能够实时准确地完成视觉处理任务.以上新算法可以快速鲁棒地搜索图像目标,并能较精确地确定目标的位置信息和机器人的自定位信息.

关键词：足球机器人图像分割目标搜索目标定位机器人自定位

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轮式足球机器人动态性能研究

机械工程学报 2004年第12期40卷 44-47页

作者：赵臣程福韩晓军彭商贤天津大学机械工程学院天津300072

轮式足球机器人在比赛过程中要频繁启、停和加、减速,经常以较高速度完成直行或曲线运动,每秒钟至少要调整30次位姿,因此应该具有良好的动态性能。从分析足球机器人受力出发,建立了足球机器人动态性能分析模型,分析了影响足球机器人动... 详细信息

轮式足球机器人在比赛过程中要频繁启、停和加、减速,经常以较高速度完成直行或曲线运动,每秒钟至少要调整30次位姿,因此应该具有良好的动态性能。从分析足球机器人受力出发,建立了足球机器人动态性能分析模型,分析了影响足球机器人动态特性的各种因素,得出了一系列有价值的结论,为设计高性能足球机器人提供了理论依据,对足球机器人的合理使用也具有指导价值。

关键词：机器人学足球机器人动态性能分析

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足球机器人系统结构与关键技术研究

控制与决策 2001年第2期16卷 233-235页

作者：王文学孙萍徐心和东北大学信息科学与工程学院辽宁沈阳110004

对当前各种足球机器人做了归类 ,并对其组成原理、系统结构以及关键技术进行分析 ,以便推动相关研究工作的开展。

关键词：足球机器人人工智能机器人视觉知识工程系统结构

基于文化萤火虫算法的足球机器人动态路径规划

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控制与决策 2018年第11期33卷 2015-2020页

作者：薛晗邵哲平潘家财方琼林集美大学航海学院福建厦门361021

提出一种基于文化算法框架的萤火虫优化算法,结合动态避障和滑模控制求解足球机器人动态路径规划问题,并利用数学定理证明算法的收敛性.根据足球机器人在比赛中承担任务的分工不同,分别对进攻和防守两种角色进行分析讨论,进攻时结合动... 详细信息

提出一种基于文化算法框架的萤火虫优化算法,结合动态避障和滑模控制求解足球机器人动态路径规划问题,并利用数学定理证明算法的收敛性.根据足球机器人在比赛中承担任务的分工不同,分别对进攻和防守两种角色进行分析讨论,进攻时结合动态避碰的方法平滑和修正规划的路径;防守时通过滑模控制跟踪足球或对手机器人的轨迹,利用CFA算法进行整定优化滑模控制的参数,计算出机器人的运行速度和角速度.以足球机器人比赛实例进行测试,实验结果证实所提出算法无论对无碰撞危险还是有多个障碍物机器人碰撞危险等不同情况,都具备有效性和高效性.考察路径采样点数、种群数量和进化迭代次数等参数变化对收敛性能的影响,并将所提出算法与PSO和ACO等进化计算算法进行性能比较,验证了算法更容易搜索到全局最优解,有更好的收敛性能.

关键词：文化算法萤火虫算法避碰路径规划滑模控制足球机器人

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大场地足球机器人视觉子系统及其识别算法

西南交通大学学报 2005年第2期40卷 168-172页

作者：彭强江浩西南交通大学计算机与通信工程学院四川成都610031 新加坡理工学院电工与电子工程系新加坡139651

为了满足MiroSot11vs. 11大场地机器人足球赛对视觉识别子系统高精确度的要求,介绍了一种参加FIRARobotWorldCup2004的MiroSotLargeLeague11vs. 11足球机器人系统计算机视觉子系统和机器人/足球识别算法.详细论述了其视觉子系统结构、... 详细信息

为了满足MiroSot11vs. 11大场地机器人足球赛对视觉识别子系统高精确度的要求,介绍了一种参加FIRARobotWorldCup2004的MiroSotLargeLeague11vs. 11足球机器人系统计算机视觉子系统和机器人/足球识别算法.详细论述了其视觉子系统结构、色标设计、识别算法和后处理滤波等技术,并介绍了一种利用色度最小平均差分绝对值确定队员标识颜色的新方法.实验和比赛结果表明,该算法效果良好.

关键词：彩色识别足球机器人 MiroSot足球赛模式识别

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集控式足球机器人系统关键技术研究

计算机工程 2005年第17期31卷 168-170页

作者：吴宪祥郭宝龙西安电子科技大学机电工程学院西安710071

足球机器人比赛是机器人研究的一个新热点,它为人工智能理论和算法的研究提供了一个实验平台,其研究的领域涵盖了人工智能、自动控制、机器人视觉、无线通信、机器学习和多智能体合作与协调等。集控式足球机器人系统通常可以划分为4个... 详细信息

足球机器人比赛是机器人研究的一个新热点,它为人工智能理论和算法的研究提供了一个实验平台,其研究的领域涵盖了人工智能、自动控制、机器人视觉、无线通信、机器学习和多智能体合作与协调等。集控式足球机器人系统通常可以划分为4个子系统,即视觉、决策、通信和车型机器人。结合研究经验,介绍了集控式足球机器人各个子系统的关键技术。

关键词：足球机器人人工智能机器人视觉无线通信多智能体协作