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一种基于连接机制和时空经验的认知地图学习与导航方法(英文)

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控制理论与应用 2003年第2期20卷 161-167页

作者：刘娟蔡自兴涂春鸣中南大学信息科学与工程学院湖南长沙410083

提出了一种连接主义方法 ,利用移动机器人自身的时空经验 ,在缺乏全局坐标信息和环境先验模型的情况下 ,建立面向目标的认知地图 .在线形成的时序处理网络 (TSPN)可提供简洁的历史感知信息 ,以神经元激活特性保存空间知识 ,引导机器人运... 详细信息

提出了一种连接主义方法 ,利用移动机器人自身的时空经验 ,在缺乏全局坐标信息和环境先验模型的情况下 ,建立面向目标的认知地图 .在线形成的时序处理网络 (TSPN)可提供简洁的历史感知信息 ,以神经元激活特性保存空间知识 ,引导机器人运动 .结合TSPN和反应式行为模块的导航系统可实现动态的路标及方向检测、路径学习和实时导航功能 .仿真和实际实验验证了系统的有效性和适应性 .

关键词：移动机器人仿真认知地图学习导航方法连接机制时空推理

基于学习机制的移动机器人动态场景自适应导航方法

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信息与控制 2016年第5期45卷 521-529页

作者：张德龙李威凌吴怀宇陈洋武汉科技大学信息科学与工程学院冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心湖北武汉430081

针对在单一学习机制中,移动机器人自主导航一般只适用于静态场景,适应性差的问题,提出一种动态场景自适应导航方法.该方法通过激光测距仪(LRF)获取周围环境的距离信息,在基于增量判别回归(IHDR)算法的单一学习机制导航的基础上,提出了... 详细信息

针对在单一学习机制中,移动机器人自主导航一般只适用于静态场景,适应性差的问题,提出一种动态场景自适应导航方法.该方法通过激光测距仪(LRF)获取周围环境的距离信息,在基于增量判别回归(IHDR)算法的单一学习机制导航的基础上,提出了最远距离优先机制的局部避障环节.该导航方法克服了传统导航方法对环境模型的过度依赖,并且本文提出的基于最远距离优先机制的局部避障算法,解决了基于单一学习机制的导航方法对动态场景适应能力不足的问题.本文将动态场景自适应导航方法应用到了MT-R机器人中,与基于单一学习机制的导航方法进行了对比实验,并且运用提出的局部避障算法,对实验中的激光数据进行了算法性能分析.实验结果证实了该方法的可行性,并显示了该方法在动态场景下的良好表现.

关键词：移动机器人激光测距仪(LRF) 增量判别回归(IHDR) 学习机制局部避障导航方法

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基于无线传感器网络的移动目标导航方法

传感技术学报 2007年第7期20卷 1620-1624页

作者：梁华为陈万明李帅梅涛孟庆虎刘玉枚中国科学技术大学自动化系合肥230027 中国科学院合肥智能机械研究所合肥230031

为降低导航方法对移动目标配置的要求,并为移动目标提供在线式导航,提出一种基于无线传感器网络的移动目标导航方法。该方法使用无线传感器网络信息进行导航环境描述,建立影响移动目标前进的多种环境因素的势场模型,结合最短路径与最安... 详细信息

为降低导航方法对移动目标配置的要求,并为移动目标提供在线式导航,提出一种基于无线传感器网络的移动目标导航方法。该方法使用无线传感器网络信息进行导航环境描述,建立影响移动目标前进的多种环境因素的势场模型,结合最短路径与最安全路径,提出一种基于代价的导航决策方法,根据导航代价最小的原则,进行移动目标的导航.分析表明,该导航算法能够满足在线导航的要求,实现移动目标的高精度导航.

关键词：无线传感器网络导航方法导航代价

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WEB上超文本数据导航方法的研究

情报学报 2001年第5期20卷 537-544页

作者：马瑞民衣治安大庆石油学院计算机科学系黑龙江省安达市151400

迷路问题是超文本数据模型中的主要弊病之一 ,解决该问题需要使用超文本数据的导航方法。本文从超文本数据链接结构的研究出发 ,解释了超文本数据出现迷路的主要原因 ,并对解决Web页面浏览时出现的迷路问题所采用的导航方法进行了综述... 详细信息

迷路问题是超文本数据模型中的主要弊病之一 ,解决该问题需要使用超文本数据的导航方法。本文从超文本数据链接结构的研究出发 ,解释了超文本数据出现迷路的主要原因 ,并对解决Web页面浏览时出现的迷路问题所采用的导航方法进行了综述与研究。

关键词：超文本/超媒体迷路问题导航方法 Web 超链页面链接优化自动超链接技术导航图

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ROV模糊控制导航方法

信息与控制 2002年第1期31卷 55-58页

作者：赵晓光戴炬赵经纶中科院沈阳自动化研究所沈阳110015 山东科技大学机器人研究中心济南250031

本文提出一种水下 ROV(Remotely Operated Vehicles)的模糊导航方法和基于该方法的控制器结构 .通常由于水下环境光照不足或是水质混浊 ,很难依赖摄像机准确地为 ROV导航 ,引导 ROV到达预定目标 ,尤其是工作空间存在障碍物时 ,ROV很可... 详细信息

本文提出一种水下 ROV(Remotely Operated Vehicles)的模糊导航方法和基于该方法的控制器结构 .通常由于水下环境光照不足或是水质混浊 ,很难依赖摄像机准确地为 ROV导航 ,引导 ROV到达预定目标 ,尤其是工作空间存在障碍物时 ,ROV很可能发生碰撞 .文中提出的模糊控制方法 ,将 ROV在 3D空间运动的状态、局部环境信息以及导航规划数据表示为多重模糊条件 ,然后结合 ROV的导航特点 ,建立了一个三级模糊控制器 ,该控制器使用同一种控制模式完成 ROV有障碍和无障碍的导航任务 .

关键词：模糊控制 ROV 导航方法机器人轨迹跟踪

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内河航运航迹数学模型分析与导航方法研究

舰船科学技术 2019年第12期41卷 109-111页

作者：杨丽呼和浩特职业学院计算机信息学院

内河航运是一种重要的船舶运输方式,船舶作为内河航运的载体,其运动控制直接影响着内河航运的效率。本文对某型内河航运船舶的运动与导航进行相关研究,以提高其航行稳定性。首先根据该型船舶的结构特点以及内河航运条件,建立其运动数学... 详细信息

内河航运是一种重要的船舶运输方式,船舶作为内河航运的载体,其运动控制直接影响着内河航运的效率。本文对某型内河航运船舶的运动与导航进行相关研究,以提高其航行稳定性。首先根据该型船舶的结构特点以及内河航运条件,建立其运动数学模型,并根据船舶航迹数学模型,进行船舶导航方法的研究。最后在Matlab环境下对航迹模型以及导航方法进行仿真计算。仿真结果表明,本文方法能够提升船舶的航行稳定性与安全性。

关键词：内河航运航迹数学模型导航方法 Matlab

基于激光雷达信号分层的四足机器人导航方法研究

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基于激光雷达信号分层的四足机器人导航方法研究

作者：尤嘉威哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

四足机器人是具备灵活性、研究相对成熟的移动机器人之一，在室内外探索，救灾抢险等领域发挥了巨大的作用。目前基于视觉传感器、激光雷达、IMU等传感器的多传感器融合感知与建图，并基于构建好的地图进行机器人路径规划、落足规划是... 详细信息

四足机器人是具备灵活性、研究相对成熟的移动机器人之一，在室内外探索，救灾抢险等领域发挥了巨大的作用。目前基于视觉传感器、激光雷达、IMU等传感器的多传感器融合感知与建图，并基于构建好的地图进行机器人路径规划、落足规划是国内外学者的关注热点之一。四足机器人具备轮式移动机器人不具备的越障能力，且较少有能够充分发挥该特性的感知、路径规划与导航方法。因此，以充分发挥四足机器人的室内环境越障能力为出发点，在较低的时间空间成本条件下进行四足机器人定位与建图，并基于该地图研究一种发挥四足机器人灵活性特点的导航框架。为了达成这一研究目标，本论文开展以下研究工作：　　首先，基于四足机器人安装的三维16线激光雷达与IMU，本文搭建了一种基于激光雷达分层扫描信号的多层栅格地图构建模块。先分析三维激光雷达的测距原理与基本结构，再分析四足机器人导航所需的核心地图信息并根据激光雷达的原始数据将其分割为建图所需的对应高度扫描信号;基于分层信号与ROS机器人操作系统的节点特性，构建了能够适配四足机器人导航的三层栅格地图，在节约建图开销的同时也获取了足够的四足机器人所需的环境信息。　　其次，基于已经构建好的多层栅格地图，本文搭建了一种基于多层栅格地图的四足机器人导航框架。其中改进了ROS提供的传统的轮式机器人导航框架，改进了其中导航核心部分的模块组成，并分析了四足机器人越障能力并设计了相应的改进A*算法，将该算法封装至导航框架的全局规划器中，为后续的导航实验提供了基础。　　最后，依据多层栅格地图构建与四足机器人导航方法，本文开展了系统性室内结构化场景实验与结果分析。选用了搭载16线激光雷达的小型四足机器人平台，从方法效果，方法精度，方法开销三个角度验证了本文研究方法的有效性与可行性，能够使四足机器人在导航的过程中发挥出自身的越障能力。

关键词：四足机器人激光雷达多层栅格地图导航方法路径规划

基于信息融合的火工品运输自动导引车导航方法研究

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基于信息融合的火工品运输自动导引车导航方法研究

作者：吴文军新疆农业大学

学位级别：硕士

火工行业是一项高危险性行业,要保证生产过程的安全,必须实现生产过程的自动化,达到少人化甚至无人化。为了实现此目的,使用自动导引车运输,它不仅能够提高安全性,而且能够提高工作效率和降低生产成本。为了实现炸药厂物料安全运输,设... 详细信息

火工行业是一项高危险性行业,要保证生产过程的安全,必须实现生产过程的自动化,达到少人化甚至无人化。为了实现此目的,使用自动导引车运输,它不仅能够提高安全性,而且能够提高工作效率和降低生产成本。为了实现炸药厂物料安全运输,设计了火工品运输AGV。同时,根据AGV导航实际的应用需要,选择激光导航和红外导航。然而激光导航精度高、成本高,而红外导航精度低、成本低,为了得到精度高成本又低的导航方式,选择激光和红外组合导航方式。实现组合导航需要数据融合技术,同时,组合导航数据是非线性的,故而选择E-Kalman滤波器算法实现信息融合。本文具体研究方法是通过查阅大量文献和专利等技术材料、考察学习国内外企业的技术和现状,结合本研究实际应用要求,选择具体导航方法,并不断加以改进。AGV平台确立后,导航试验,激光单独导航横向均值误差为0.1367m,竖向均值误差0.1835m,红外单独导航横向均值误差为0.1873m,竖向均值误差0.2690m,EKF数据融合的组合导航横向均值误差为0.0861m,竖向均值误差0.1200m,比较误差值,EKF数据融合的组合导航误差最小。由以上结果可以得出结论:EKF数据融合的组合导航在火工品运输中导航误差小,精度高。因此,EKF数据融合的组合导航是一种低成本提高导航精度的有效方法。

关键词： AGV 路径规划导航方法信息融合

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视觉信息辅助的室内建图与行人导航方法研究

测绘学报 2019年第6期48卷 804-804页

作者：刘涛李清泉(指导) 河南财经政法大学资源与环境学院河南郑州450002 不详

缺乏室内地图、位置指纹和室内地标等导航要素是当前室内导航系统所面临的瓶颈问题,随着目前智能手机的普及和功能逐渐强大,通过手机内置的惯性传感器可以递推位置并感知行人的行为。然而,缺乏对外部环境的直接观测导致位置误差和感知... 详细信息

缺乏室内地图、位置指纹和室内地标等导航要素是当前室内导航系统所面临的瓶颈问题,随着目前智能手机的普及和功能逐渐强大,通过手机内置的惯性传感器可以递推位置并感知行人的行为。然而,缺乏对外部环境的直接观测导致位置误差和感知误差。利用采集到的视觉数据不仅可以用于修正位置误差、提高定位精度,还可以辅助构建室内导航地图。

关键词：导航方法视觉信息室内位置误差行人智能手机导航地图惯性传感器