检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

姿态航向参考系统中磁罗盘安装误差补偿研究

海军航空工程学院学报 2011年第3期26卷 259-261页

作者：贾京林荀向东李楠北京青云航空仪表有限公司

在飞行状态下,姿态航向参考系统的航向由磁航姿计算机的姿态和磁罗盘的磁通量算得,由于磁罗盘和航姿计算机在机上有安装误差,使得算出的航向有一定偏差,针对这一问题,文章提出了一种补偿机上磁罗盘安装误差的方法。机上试验表明：该方... 详细信息

在飞行状态下,姿态航向参考系统的航向由磁航姿计算机的姿态和磁罗盘的磁通量算得,由于磁罗盘和航姿计算机在机上有安装误差,使得算出的航向有一定偏差,针对这一问题,文章提出了一种补偿机上磁罗盘安装误差的方法。机上试验表明：该方法补偿了磁罗盘在机上的安装误差,可有效提高磁航向的精度。

关键词：姿态航向参考系统数字磁罗盘误差补偿

姿态航向参考系统AHRS500GA田间导航定位试验研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

姿态航向参考系统AHRS500GA田间导航定位试验研究

基于MEMS器件的姿态航向参考系统设计及应用

纪念中国农业工程学会成立三十周年暨中国农业工程学会2009年学术年会（CSAE 2009）

作者：黎永键赵祚喜华南农业大学南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室华南农业大学工程学院

精细农业作业中,农业智能车辆田间导航定位需要测量载体姿态角、航向角。姿态航向参考系统能够准确测量静态和动态下的横滚角、俯仰角、航向角,并提供载体角速率、加速度等信息。本文首先介绍了国内外关于姿态航向参考系统在精细农业的... 详细信息

精细农业作业中,农业智能车辆田间导航定位需要测量载体姿态角、航向角。姿态航向参考系统能够准确测量静态和动态下的横滚角、俯仰角、航向角,并提供载体角速率、加速度等信息。本文首先介绍了国内外关于姿态航向参考系统在精细农业的应用状况。接着本研究对美国Crossbow公司生产的姿态航向参考系统AHRS500GA进行了读取数据、解数据包和田间动态试验的工作。介绍了采用MATLAB软件读出AHRS500GA的数据,并对数据包进行解算从而得出导航参数的方法。采用GPS与AHRS500GA组合导航定位的方法,本研究进行了包括无人驾驶插秧机田间直线行走以及地头转向试验。试验结果表明使用AHRS500GA与GPS的组合导航系统可以有效解决GPS定位失准、航向角发散等问题。

关键词：姿态航向参考系统 AHRS500GA MATLAB 导航定位

来源： cnki会议评论

在线全文

cnki会议

学校读者我要写书评

暂无评论

计算机工程与设计 2007年第3期28卷 631-634页

作者：张谦裴海龙罗沛广东教育学院计算机科学系广东广州510303 华南理工大学自动化科学与工程学院广东广州510640

在小型无人直升机的控制中,需要有高精度的运动测量信息作为导航状态输入,通常这些小型直升机因需要在特定的情况下工作而往往体积较小,因而也对导航设备提出了高精度、低功耗、微型化、低成本等多方面的苛刻要求。介绍一种基于MEMS器... 详细信息

在小型无人直升机的控制中,需要有高精度的运动测量信息作为导航状态输入,通常这些小型直升机因需要在特定的情况下工作而往往体积较小,因而也对导航设备提出了高精度、低功耗、微型化、低成本等多方面的苛刻要求。介绍一种基于MEMS器件的小型姿态航向参考系统的设计及实现,该系统已应用于小型无人直升机的导航控制中。

关键词：姿态航向参考系统微电子机械系统传感器信息融合 Kalman滤波

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

小型无人机姿态航向参考硬件系统

长春工业大学学报 2016年第3期37卷 261-268页

作者：代君王晓璐任淑红郑州航空工业管理学院河南郑州450001

研究了姿态航向系统的硬件组成,包括单片机STM32F103、陀螺仪加速度计MPU6050和磁航向计HMC5883。进行了硬件系系统测试实验。

关键词：姿态航向参考系统陀螺仪加速度计磁航向计

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

GNSS双天线结合AHRS测量农田地形

农业工程学报 2019年第21期35卷 166-174页

作者：景云鹏刘刚金志坤中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室北京10083 中国农业大学农业农村部农业信息获取技术重点实验室北京100083

为减小GNSS农田平整过程中农田地势信息的采集误差,提高农田三维地形的测量精度,该文提出了一种基于GNSS双天线和姿态航向参考系统(attitude and heading reference system, AHRS)组合的地形测量方法。以GNSS平地系统为试验平台,利用AHR... 详细信息

为减小GNSS农田平整过程中农田地势信息的采集误差,提高农田三维地形的测量精度,该文提出了一种基于GNSS双天线和姿态航向参考系统(attitude and heading reference system, AHRS)组合的地形测量方法。以GNSS平地系统为试验平台,利用AHRS获取平地铲的姿态角和三轴加速度信息,建立GNSS双天线的位置解算方程组;对采集过程中的误差源进行分析,使用最小二乘法和五点三次平滑法对振动误差进行趋势项消除和平滑处理,获得高精度的农田三维地形测量数据。水泥路面的试验结果表明:位置解算方程可以有效地对双天线的位置信息进行解算,通过误差处理后定位天线测量数据的波动范围减小了9.57%,定向天线测量数据的波动范围减小了8.42%。3块不同面积(35 m×50 m、35 m×100 m和35 m×200 m)的农田平地作业试验结果表明:与单天线地形测量方式相比,双天线测量得到农田平整度的准确性分别提高了14.286%、14.063%和10.084%,最大高程差的准确性分别提高了8.642%、8.333%和8.897%,高差分布列的准确性分别提高了1.536%、3.357%和2.991%。本文提出的地形测量方法可以有效降低采集数据的误差,可为农田平整作业提供高精度的地势信息。

关键词：土地利用测量地形 GNSS双天线姿态航向参考系统位置解算误差处理

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于超声波的果树冠层三维重构与体积测量

农业工程学报 2010年第11期26卷 204-208页

作者：俞龙洪添胜赵祚喜黄健张霖华南农业大学南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室广州510642

为了克服地面不平整和拖拉机非线性行驶对果树冠层参数测量的影响,该文在超声波传感器阵列测量果树冠层体积技术的基础上,使用RTK-DGPS空间定位技术和姿态航向参考系统,通过空间坐标的平移和旋转转换,直接获得以大地坐标表示的果树冠层... 详细信息

为了克服地面不平整和拖拉机非线性行驶对果树冠层参数测量的影响,该文在超声波传感器阵列测量果树冠层体积技术的基础上,使用RTK-DGPS空间定位技术和姿态航向参考系统,通过空间坐标的平移和旋转转换,直接获得以大地坐标表示的果树冠层的三维点阵云图数据,通过PC机后台处理重构果树冠层三维轮廓和计算果树冠层体积,并详细介绍了系统的结构与工作原理。以果园荔枝树为试验对象,采用该系统对15棵不同高度和体积的果树进行了3次重复试验,另对56棵树的测量结果与人工测量结果进行了对比分析,试验结果表明该方法具有较好的重复性(R2>0.9341,RMSE<1.22m3),并与人工测量结果相一致(R2=0.8972,RMSE=1.766m3),能够用于果树冠层三维重构和体积测量。

关键词：果树冠层三维重构体积测量超声波传感器姿态航向参考系统

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

丘陵山地果树冠层体积激光测量方法与试验

农业机械学报 2013年第8期44卷 224-228页

作者：俞龙黄健赵祚喜张霖孙道宗华南农业大学南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室广州510642

树冠体积是农药变量喷施、肥料精准施用和果产预估等果园精细管理的重要因素。为了克服丘陵山地果园地面不平整和果树种植不规整等因素对果树冠层体积激光测量方法的影响,搭建了果树冠层体积激光测量平台,基于AHRS和DGPS实现定位定姿,... 详细信息

树冠体积是农药变量喷施、肥料精准施用和果产预估等果园精细管理的重要因素。为了克服丘陵山地果园地面不平整和果树种植不规整等因素对果树冠层体积激光测量方法的影响,搭建了果树冠层体积激光测量平台,基于AHRS和DGPS实现定位定姿,通过空间坐标转换直接求取果树冠层激光扫描点在大地坐标系下的三维数据;并采用切片技术提取冠层点云的面、线信息,以累加方式计算果树冠层体积。测得的大地坐标系下的丘陵山地荔枝树冠层激光点云能较真实地反映果树冠层的形状特征;以3棵人工修剪的圆柱形绿篱树为靶标,冠层体积激光测量与人工测量相对误差约为5%。试验结果表明,依据果树冠层点云测量冠层体积具有较高的准确性和可靠性。

关键词：丘陵山地果树冠层激光传感器体积测量姿态航向参考系统

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

无位置输入的民机姿态航向误差修正算法

传感技术学报 2008年第11期21卷 1862-1866页

作者：屈重君雷宝权陈璞陆志东西安飞行自动控制研究所西安710065

姿态更新算法与姿态误差修正算法是捷联姿态航向参考系统中一项长期研究的关键技术。研究了在无位置输入和无法计算位置项引起地球自转分量无法补偿的情况下,针对姿态航向系统仍必须提供可靠的、正确的姿态航向信息这一突出问题,提出了... 详细信息

姿态更新算法与姿态误差修正算法是捷联姿态航向参考系统中一项长期研究的关键技术。研究了在无位置输入和无法计算位置项引起地球自转分量无法补偿的情况下,针对姿态航向系统仍必须提供可靠的、正确的姿态航向信息这一突出问题,提出了忽略误差方程中微小量,利用飞机航线覆盖区域的中心纬度值替代误差方程中的纬度项,将简化后的算法引入的误差等效为陀螺漂移和加速度计零位的思想。设计了基于四元数的内阻尼卡尔曼滤波器,更新姿态四元数修正误差。结果显示对于漂移为10°/h的光纤陀螺构建的系统,修正后姿态精度优于0.3°,航向精度优于1°。

关键词：姿态航向参考系统姿态计算航向计算卡尔曼滤波误差修正内阻尼滤波

基于DGPS定位与双闭环转向控制的农业自动导航系统

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

农业现代化研究 2016年第2期37卷 387-394页

作者：黎永键赵祚喜高俊文吴晓鹏关伟广东农工商职业技术学院广东广州510507 华南农业大学工程学院广东广州510642

以东方红X-804拖拉机为平台,开发了一种基于RTK-DGPS定位和双闭环转向控制相组合的农业自动导航系统。系统主要包括RTK-DGPS接收机、姿态航向参考系统(AHRS)、转向控制器、电控液压转向装置和转向角检测传感器。设计了Kalman滤波器对定... 详细信息

以东方红X-804拖拉机为平台,开发了一种基于RTK-DGPS定位和双闭环转向控制相组合的农业自动导航系统。系统主要包括RTK-DGPS接收机、姿态航向参考系统(AHRS)、转向控制器、电控液压转向装置和转向角检测传感器。设计了Kalman滤波器对定位数据进行平滑处理,同时实现航向角的校正。为实现自动转向,在拖拉机原有手动控制系统基础上加上电控比例液压阀,并设计电控单元。然后,推导了转向系统的数学模型,通过Matlab仿真工具箱得到传递函数的参数,设计了双闭环转向控制算法。最后,进行了算法验证试验和田间试验,结果表明,双闭环控制方法较好抑制了稳态时的震荡现象,方波信号的角度跟踪稳态时最大误差0.60°,平均误差0.40°,平均延时为0.20 s;设计的Kalman滤波器有助于提高定位系统的精度,横向跟踪误差不超过0.09 m,转向角度平均跟踪误差为0.43°,延时0.25 s。

关键词：农业自动导航载波相位差分全球定位系统姿态航向参考系统卡尔曼滤波双闭环控制