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基于编码控制机制的混杂系统半全局实用镇定

自动化学报 2014年第5期40卷 862-874页

作者：楼旭阳叶倩江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室无锡214122 无锡职业技术学院无锡214121

混杂系统的鲁棒镇定是复杂控制系统领域的重要研究课题之一.提出了一种编码机制下的混杂控制策略,它能有效地克服传统连续反馈控制或不连续反馈控制在处理局部鲁棒镇定平衡点或不变集问题中的局限性,获得更好的控制效果.首先针对编码状... 详细信息

混杂系统的鲁棒镇定是复杂控制系统领域的重要研究课题之一.提出了一种编码机制下的混杂控制策略,它能有效地克服传统连续反馈控制或不连续反馈控制在处理局部鲁棒镇定平衡点或不变集问题中的局限性,获得更好的控制效果.首先针对编码状态反馈,构建了一般的混杂系统模型来描述编码状态反馈作用下非线性系统的闭环系统模型.然后,基于逆Lyapunov定理开展了非线性系统的混杂控制鲁棒性分析,提出了闭环混杂系统的半全局实用渐近稳定性判据.最后,结合一个经典控制问题来说明所提出控制策略的优越性.

关键词：混杂系统编码控制半全局稳定鲁棒性

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非线性奇摄动系统的小增益增长条件

控制理论与应用 2007年第4期24卷 617-620页

作者：汪志鸣戴浩晖王隔霞华东师范大学数学系上海200062

给出小增益增长条件使得在此条件下快慢子系统的渐近稳定性能够保证其原奇摄动系统的相应稳定性,并给出估计摄动参数的稳定界的解析表示及其应用例子.

关键词：渐近稳定奇摄动系统稳定界半全局稳定

挠性航天器的非线性PID和PI姿态控制器设计

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控制理论与应用 2009年第5期26卷 540-545页

作者：靳尔东孙兆伟哈尔滨工业大学航天学院卫星技术研究所黑龙江哈尔滨150080

针对存在模型不确性和常值干扰的挠性航天器,提出一种不依赖于模型参数的非线性PID姿态控制器.该控制器在小姿态偏差的情况下近似经典的线性PID控制器.另外,考虑到航天器上陀螺失效情况,设计了一种仅需姿态测量信息的非线性PI控制器.这... 详细信息

针对存在模型不确性和常值干扰的挠性航天器,提出一种不依赖于模型参数的非线性PID姿态控制器.该控制器在小姿态偏差的情况下近似经典的线性PID控制器.另外,考虑到航天器上陀螺失效情况,设计了一种仅需姿态测量信息的非线性PI控制器.这两种控制器在局部均对常值干扰有抑制作用,并能使无干扰作用的姿态控制系统半全局渐近稳定.闭环系统的稳定性证明采用了奇异扰动理论,以解决积分项的存在带来的稳定性分析问题.文章最后用数学仿真验证了控制器的性能.

关键词：挠性航天器姿态控制非线性PID/PI 奇异扰动半全局稳定

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奇摄动控制系统中的若干问题

奇摄动控制系统中的若干问题

作者：陈坤华东师范大学

学位级别：硕士

奇摄动控制的特点是两时标的设计原理．即将系统分解成慢时标上的退化系统和快时标上的边界层系统的两个子系统，然后分别对这两个子系统设计稳定控制器，在此基础上得到整个系统的稳定组合控制，当受控系统是线性系统时，整个奇摄动系... 详细信息

奇摄动控制的特点是两时标的设计原理．即将系统分解成慢时标上的退化系统和快时标上的边界层系统的两个子系统，然后分别对这两个子系统设计稳定控制器，在此基础上得到整个系统的稳定组合控制，当受控系统是线性系统时，整个奇摄动系统的稳定性特征由它的两个快慢子系统的稳定性所决定，但是当受控系统是非线性系统时，除了两个快慢子系统的稳定性之外，还需要某种称之为关联条件的附加条件，才能保证整个系统的稳定性。本文主要研究如下两个问题： 1．研究一类具有非线性不确定性项的线性奇摄动鲁棒镇定问题，通过采用两时标方法分别对快慢系统设计稳定控制器，并由此设计出对整个系统的组合控制，它使得整个控制系统全局鲁棒镇定，而无需任何关联条件，同时，本文给出鲁棒稳定界的估计，最后的诸例显示定理结果的有效性。 2．研究一般非线性奇摄动系统的关联条件，本文提出所谓的稳定性小增益增长条件，使得在此条件下快慢子系统的渐近稳定性能够保证整个奇摄动系统的相应稳定性，并给出估计摄动参数的稳定界的解析表示及其应用例子。本文的贡献：1．具有非线性不确定性项的线性奇摄动鲁棒稳定问题已经解决，但相应鲁棒镇定问题，由于关联条件的凼雉，仍然没有解决，本文针对一类具有非线性不确定性项的线性奇摄动鲁棒镇定问题，设计出对整个系统的镇定控制器，而无需任何关联条件。2．给出非线性奇摄动系统一般渐近稳定的关联条件，推广了以往仅有二次型渐近稳定的关联条件的研究工作。并进一步指出一般渐近稳定关联条件的小增益增长的特性。

关键词：渐近稳定奇摄动系统稳定界半全局稳定两时标设计组合控制鲁棒镇定

多关节机械臂轨迹跟踪自适应神经网络滑模控制

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自动化仪表 2018年第12期39卷 39-42,47页

作者：钱前张爱华上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620

针对不确定干扰和建模误差对多关节机械臂轨迹跟踪控制系统造成的不良影响,对基于滑模控制的自适应神经网络滑模控制算法进行了研究。通过神经网络,对多关节机械臂轨迹跟踪控制系统的不确定干扰和建模误差进行逼近。添加自适应项,补偿... 详细信息

针对不确定干扰和建模误差对多关节机械臂轨迹跟踪控制系统造成的不良影响,对基于滑模控制的自适应神经网络滑模控制算法进行了研究。通过神经网络,对多关节机械臂轨迹跟踪控制系统的不确定干扰和建模误差进行逼近。添加自适应项,补偿神经网络滑模控制中神经网络模型对系统中的不确定干扰和建模误差的逼近误差。设计了具有指数趋近律的滑模面,以提升多关节机械臂轨迹跟踪控制系统的鲁棒性和响应速度。使用李雅普诺夫稳定性理论,证明了多关节机械臂轨迹跟踪控制系统的半全局稳定性,并通过MATLAB对理论结果进行了仿真验证。仿真结果表明,对具有不确定干扰和建模误差的多关节机械臂轨迹跟踪控制系统,采用该算法进行轨迹跟踪时,具有较好的稳定性与鲁棒性。该控制算法能合理应用到此类轨迹跟踪控制系统中。

关键词：多关节机械臂轨迹跟踪神经网络自适应滑模半全局稳定

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非线性奇摄动系统的渐近稳定性

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