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智能车横向跟踪控制模式切换策略及评价方法

江苏大学学报（自然科学版） 2024年第3期45卷 257-264页

作者：梁军李哲宇张星华国栋江苏大学汽车工程研究院江苏镇江212013 江苏智行未来汽车研究院有限公司江苏南京211111

针对智能车横向跟踪控制算法传统切换策略中模型匹配策略总是处于激活状态,占用计算资源和运动平顺性变差的问题,设计了一种基于最小二乘支持向量机(least squares support vector machine,LSSVM)的控制模式切换策略,在不同工况下根据... 详细信息

针对智能车横向跟踪控制算法传统切换策略中模型匹配策略总是处于激活状态,占用计算资源和运动平顺性变差的问题,设计了一种基于最小二乘支持向量机(least squares support vector machine,LSSVM)的控制模式切换策略,在不同工况下根据误差判断策略切换控制模式.从安全性、舒适性和跟踪精度3个方面构建控制效果评估函数,并根据多目标优化数学模型实时执行系统最优控制量.仿真试验结果表明:该切换策略能够保证智能车在不同工况下具有优秀的横向跟踪性能,路径跟踪偏差范围为±0.1 m,横摆角速度波动范围为±2(°)/s,jerk值的范围为±10 m/s^(3),与传统的单一控制算法相比,具有更好的跟踪精度、稳定性和舒适性.

关键词：智能车横向跟踪控制模式切换策略跟踪精度舒适性

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离网式三端口风光互补抽水切换策略研究

分布式能源 2024年第1期9卷 35-42页

作者：张祥祥罗振鹏张思清杨宝峰王慧慧韩相越李燃内蒙古工业大学电力学院内蒙古自治区呼和浩特市010080

为解决风光随机波动性和间歇性给发电系统带来的干扰,基于三端口变换器设计离网式风光互补抽水系统,以风力发电系统和光伏发电系统作为系统输入电源端,异步电机抽水为系统负载端。首先,分别对风力发电系统、光伏发电系统及抽水系统建立... 详细信息

为解决风光随机波动性和间歇性给发电系统带来的干扰,基于三端口变换器设计离网式风光互补抽水系统,以风力发电系统和光伏发电系统作为系统输入电源端,异步电机抽水为系统负载端。首先,分别对风力发电系统、光伏发电系统及抽水系统建立数学模型,针对风光交替切换及同时切换的控制策略进行研究。其中,光伏侧采用优化变步长电导增量法,永磁同步电机与异步电机采用按转子磁链定向的矢量控制,通过异步电机电压外环控制直流母线电压,永磁同步电机转速外环控制系统功率,三端口变换器拓扑根据风光切换的变化情况也相应跟随改变,弥补了风光发电系统的不足,保证系统运行的稳定性,实现风光发电抽水和电能转化一体化的目标。最后,通过Matlab/Simulink软件搭建离网式三端口风光互补抽水系统的仿真模型,结果验证了模型设计的合理性及系统运行工作时切换策略的正确性和可行性。

关键词：离网式三端口变换器风光互补抽水切换策略

切换策略在协调冗余度机器人轨迹规划中的应用

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机械科学与技术 1999年第1期18卷 5-6,10页

作者：赵京白师贤北京工业大学北京100022

将切换策略推广到冗余度机器人的协调操作中，并通过仿真实例将这种方法与常规方法进行了比较。研究结果表明，切换策略不仅适用于单一冗余度机器人的操作，也同样适用于多冗余度机器人的协调操作。

关键词：冗余度机器人协调操作轨迹规划切换策略

无弧有载自动调容配电变压器切换策略及其控制系统设计

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农业工程学报 2013年第13期29卷 158-165页

作者：孟镇朴在林王冬冬沈阳农业大学信息与电气工程学院阜阳供电公司

通过对有载调容变压器经济运行方式的分析,阐述了一种计算临界经济容量的方法,设计了一套由数据采集模块、负荷预测模块、切换策略以及晶闸管触发模块等组成的无弧有载调容配电变压器的控制系统,提出了一种基于灰色理论负荷预测模型的... 详细信息

通过对有载调容变压器经济运行方式的分析,阐述了一种计算临界经济容量的方法,设计了一套由数据采集模块、负荷预测模块、切换策略以及晶闸管触发模块等组成的无弧有载调容配电变压器的控制系统,提出了一种基于灰色理论负荷预测模型的切换策略。该切换策略克服了仅凭经验确定有载调容变压器临界经济容量的非科学性与不合理性等缺点,避免了负荷由于短时波动而引起调容开关频繁切换,延长了调容开关的使用寿命。通过对某单班制企业的实际数据的负荷预测与切换过程的仿真分析,验证了该控制策略的有效性。通过计算分析可知,SZ11-M-T-315(100)型调容变压器年综合损耗电量节约1821kW·h,节电率达15.79%。

关键词：变压器控制系统分析数学模型有载调容配电变压器切换策略仿真分析

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适用于多模式脉宽调制的通用切换策略研究

中国电机工程学报 2019年第7期39卷 2125-2133页

作者：周明磊刘伟志邱腾飞王琛琛游小杰北京交通大学电气工程学院北京市海淀区100044 中国铁道科学研究院集团有限公司机车车辆研究所北京市海淀区100081

在大功率牵引传动系统中,广泛采用多模式调制策略,例如,中间60°调制、SHEPWM、CHMPWM等,以在有限的开关频率下实现牵引电机的全速度范围运行。在采用不同的多模式脉宽调制(pulse width modulation,PWM)策略时,通常需要研究相应的切换... 详细信息

在大功率牵引传动系统中,广泛采用多模式调制策略,例如,中间60°调制、SHEPWM、CHMPWM等,以在有限的开关频率下实现牵引电机的全速度范围运行。在采用不同的多模式脉宽调制(pulse width modulation,PWM)策略时,通常需要研究相应的切换策略以保证不同调制方式之间的平滑切换。对多模式调制下的谐波磁链轨迹、谐波磁链幅值以及磁链幅值偏差的计算方式和变化规律进行研究。通过对谐波磁链和定子磁链轨迹的分析计算,可以更加直观地对不同PWM策略的性能进行对比。在此基础上,提出一种通用的基于谐波磁链和磁链幅值偏差的不同PWM策略之间的切换方法。该方法不需要复杂的理论计算,不受限于具体的调制方式,只需根据调制比画出切换前后两种调制方式的谐波磁链幅值偏差和实际磁链幅值偏差即可准确判断出最优切换点,具有很好的通用性。仿真和实验结果证明了该切换策略的有效性。

关键词：脉宽调制谐波磁链定子磁链切换策略

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一种新路由切换策略的研究

电子与信息学报 2008年第5期30卷 1206-1209页

作者：高丽娟赵洪利蒋太杰装备指挥技术学院北京101416

该文在研究几种基本切换准则的基础上,提出一种新路由切换策略,并对新路由切换策略性能进行分析。该策略综合考虑了切换、时延和负荷等指标。仿真结果表明,新策略具有较低的时延、较小的切换频率,能够均衡网络流量。

关键词：卫星网络切换策略时延负荷

基于交流电机定子磁链的CHMPWM切换策略

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中国电机工程学报 2016年第14期36卷 3955-3963页

作者：周明磊王琛琛游小杰北京交通大学电气工程学院北京市海淀区100044

在电力机车牵引逆变器等大功率传动系统中,受到最高开关频率以及输出电压、电流谐波性能的限制,通常需要采用特殊的优化脉宽调制策略。其中,电流谐波最小PWM(current harmonic minimum PWM,CHMPWM)得益于其谐波电流最优的特点,可以使电... 详细信息

在电力机车牵引逆变器等大功率传动系统中,受到最高开关频率以及输出电压、电流谐波性能的限制,通常需要采用特殊的优化脉宽调制策略。其中,电流谐波最小PWM(current harmonic minimum PWM,CHMPWM)得益于其谐波电流最优的特点,可以使电机控制性能,转矩脉动,谐波损耗等都得到间接优化,受到越来越多的关注。文中在计算得到不同开关角个数下CHMPWM的开关角分布后,对CHMPWM下异步牵引电机的定子磁链轨迹在不同开关角个数下随调制比的变化规律进行分析,以此为基础,提出一种基于定子磁链轨迹的CHMPWM在不同开关角个数和开关角区段之间进行切换的策略。该切换策略不需要对切换前后谐波电流进行复杂的理论分析,实现简单。仿真和实验结果都证明了该切换策略的有效性。

关键词：脉宽调制电流谐波最小定子磁链切换策略

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一种基于磁链偏差矢量的多模式调制切换策略

中国电机工程学报 2022年第11期42卷 4162-4169页

作者：褚艳红周明磊董士帆王琛琛王彬北京交通大学电气工程学院北京市海淀区100044 中车永济电机有限公司山西省永济市044502

在大功率牵引传动系统中,由于受到逆变器最高开关频率的限制,在全速度范围内一般采用多模式调制。不同调制方式之间的平滑切换对于整个系统的平稳运行有重要影响。文中针对以交流电机为负载的牵引逆变器提出一种基于磁链偏差矢量的多模... 详细信息

在大功率牵引传动系统中,由于受到逆变器最高开关频率的限制,在全速度范围内一般采用多模式调制。不同调制方式之间的平滑切换对于整个系统的平稳运行有重要影响。文中针对以交流电机为负载的牵引逆变器提出一种基于磁链偏差矢量的多模式切换策略,该方法以切换前后电机转矩冲击最小化为目标,只需要切换时刻的调制比信息即可对任意两种同步调制在不同相位切换前后的定子磁链偏差矢量进行快速计算,并结合多模式调制的实现方式选择偏差矢量幅值最小的最优相位进行切换。该方法在实现切换过程转矩脉动最小的基础上间接实现了电流冲击的优化,避免了复杂的计算和分析,具有非常好的通用性。仿真和实验结果验证了该切换策略的实用性。

关键词：低开关频率切换策略多模式调制磁链偏差矢量

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基于SHEPWM的多模式调制切换策略研究

铁道学报 2014年第1期36卷 34-39页

作者：周明磊李强游小杰王琛琛王剑北京交通大学电气工程学院北京100044 北京交通大学机械与电子控制工程学院北京100044

以大功率电力机车牵引传动系统为背景,针对其逆变器开关频率最大值较低的特点,采用一种基于SHEPWM的多模式调制策略以实现牵引电机在速度全程范围的平滑运行。在综合考虑SHEPWM的实现方法、分析输出电压的谐波成分及电流特性的基础上,... 详细信息

以大功率电力机车牵引传动系统为背景,针对其逆变器开关频率最大值较低的特点,采用一种基于SHEPWM的多模式调制策略以实现牵引电机在速度全程范围的平滑运行。在综合考虑SHEPWM的实现方法、分析输出电压的谐波成分及电流特性的基础上,对不同调制方式间或相同调制方式的不同载波比之间的切换策略进行深入研究,提出一种基于SHEPWM的三相电压同时切换策略,使控制牵引电机切换的算法显著简化。最后,通过仿真和实验验证切换策略。

关键词：低开关频率多模式调制特定次谐波消除切换策略