检索结果-南通市图书馆

机械设计与研究 2022年第1期38卷 43-50页

作者：韩陈洁杨凯盛陈特欢杨桂林丁烨方灶军宁波大学机械工程与力学学院浙江宁波315211 中国科学院宁波材料技术与工程研究所浙江省机器人与智能制造装备技术重点实验室浙江宁波315021 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240

人口老龄化和心脑血管疾病年轻化导致踝关节运动功能障碍患者人数日益增多,给社会和家庭带来了沉重压力。为了减轻康复理疗师的工作强度,提高康复效率,文中提出一种新型绳索驱动踝关节康复机器人,辅助理疗师对患者进行康复训练,它具有... 详细信息

人口老龄化和心脑血管疾病年轻化导致踝关节运动功能障碍患者人数日益增多,给社会和家庭带来了沉重压力。为了减轻康复理疗师的工作强度,提高康复效率,文中提出一种新型绳索驱动踝关节康复机器人,辅助理疗师对患者进行康复训练,它具有人机结构匹配度高,刚度可变,安全柔顺等特点。基于指数积公.式与封闭向量环方法,对踝关节康复机器人的执行机构进行了运动学分析,建立了绳索长度与末端执行器位姿之间的关系,以及绳索收放速度与末端执行器运动速度之间的关系。同时,文中对踝关节康复机器人进行了机构整体刚度建模与分析,在绳索驱动系统中加入了变刚度装置,并对变刚度装置进行了设计与优化,以提高踝关节康复机器人的刚度变化范围。最后,文中通过多组数值仿真实验分别对机器人运动学和刚度进行了仿真模拟,检验机器人的运动性能与变刚度特性。

关键词：踝关节康复变刚度绳索驱动并联机构

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自由活塞式内燃直线发电机的燃烧性能研究

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内燃机工程 2017年第4期38卷 20-26页

作者：曾德全郭帅张驰赵飞孙鹏毛莲莲上海大学机电工程与自动化学院上海200072 中国科学院宁波材料技术与工程研究所宁波315201

对一台二冲程汽油自由活塞式内燃直线发电机(FPLG)的活塞动态特性、缸内压强、缸内温度和NO_x排放进行了数值分析。针对FPLG特点,具体分析了其NO_x污染物的来源及形成机理。借助于数值分析软件Matlab/Simulink,计算并分析了点火提前时... 详细信息

对一台二冲程汽油自由活塞式内燃直线发电机(FPLG)的活塞动态特性、缸内压强、缸内温度和NO_x排放进行了数值分析。针对FPLG特点,具体分析了其NO_x污染物的来源及形成机理。借助于数值分析软件Matlab/Simulink,计算并分析了点火提前时间和燃烧持续时间对FPLG缸内压力、缸内温度和NO_x排放的作用。计算结果表明:点火时刻在上止点前171°~126°而燃烧持续时间为36°~108°曲轴转角(点火提前时间相对上止点前为0 6ms,燃烧持续时间在412ms)时,增大提前点火时间和缩短燃烧持续时间都会使缸内的压力和温度上升,相应的NO_x的排放量也会急剧增大。

关键词：内燃机自由活塞式直线发电机缸内压力缸内温度 NO_x排放

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基于分布式拍卖机制的多移动机器人动态任务分配算法

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宁波大学学报（理工版） 2023年第3期36卷 29-35页

作者：许佳杰陈思鲁张子栋邵兵兵刘强张驰杨桂林宁波大学信息科学与工程学院浙江宁波315211 中国科学院宁波材料技术与工程研究所浙江宁波315201

任务分配是多移动机器人调度系统的关键问题之一,为了提高任务整体完成效率,提出了一种基于分布式拍卖机制的多移动机器人动态任务分配算法.该方法对机器人群体采用分布式控制方法,彼此共享且动态更新任务集,采用分布式的拍卖机制竞拍任... 详细信息

任务分配是多移动机器人调度系统的关键问题之一,为了提高任务整体完成效率,提出了一种基于分布式拍卖机制的多移动机器人动态任务分配算法.该方法对机器人群体采用分布式控制方法,彼此共享且动态更新任务集,采用分布式的拍卖机制竞拍任务,增加了调整任务执行顺序环节,考虑任务整体完成效率,最后在Linux系统下搭建了多机器人和障碍物的仿真环境.结果表明,该算法分配效率高于线性(CLP)算法和混合整数求解(CBC)算法,且具有稳定性,相比执行效率高的深度强化学习(DQN)算法和空缺链(VC)算法,执行效率稳定,移动代价降低了55%,实现了较高执行效率和低移动代价之间的平衡,可应用于实际仿真环境,具有可行性.

关键词：多移动机器人调度系统动态任务分配拍卖机制分布式控制

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一种解耦式主动脚轮全向移动机器人的标定方法

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宁波大学学报（理工版） 2023年第3期36卷 22-28页

作者：邵兵兵叶国云郑天江李齐许佳杰孙晨阳宁波大学信息科学与工程学院浙江宁波315211 中国科学院宁波材料技术与工程研究所浙江宁波315201 宁波如意股份有限公司浙江宁波315600

由于机器人的加工制造和装配等因素引起的几何参数误差影响了运动学模型的准确性,因此会同时降低运动控制和里程计精度.为提升全向移动机器人的运动精度,提出了一种针对基于解耦式主动脚轮的全向移动机器人的分步标定方法,该方法通过限... 详细信息

由于机器人的加工制造和装配等因素引起的几何参数误差影响了运动学模型的准确性,因此会同时降低运动控制和里程计精度.为提升全向移动机器人的运动精度,提出了一种针对基于解耦式主动脚轮的全向移动机器人的分步标定方法,该方法通过限制关节空间运动输入来简化运动学矩阵,并利用最小二乘法获得运动学参数的实际值,从而提升运动学模型的精度.搭建了基于解耦式主动脚轮的全向移动机器人实验平台,并通过仿真和实验对标定算法进行验证,实验结果显示在平面内三个自由度上速度控制精度和里程计精度均得到了显著提升,证明了标定算法的有效性.

关键词：解耦式主动脚轮运动学标定分步标定运动控制里程计

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基于Maxwell的感应式球形电机设计与分析

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微特电机 2017年第6期45卷 54-56,61页

作者：张华增张驰张杰陈进华刘波中北大学太原030051 中国科学院宁波材料与技术研究院宁波315000

介绍了一种能实现3自由度运动的感应式球形电机。为了实现3自由度旋转运动,该球形电机的3组定子绕组相互垂直分布布置。通过Ansoft/Maxwell建立了该球形电机的二维模型,并对它进行了磁场分析以及在不同镀铜厚度下的转速特性、转矩特性... 详细信息

介绍了一种能实现3自由度运动的感应式球形电机。为了实现3自由度旋转运动,该球形电机的3组定子绕组相互垂直分布布置。通过Ansoft/Maxwell建立了该球形电机的二维模型,并对它进行了磁场分析以及在不同镀铜厚度下的转速特性、转矩特性及损耗特性的对比,通过对比分析结果确定了球形转子合适的镀铜厚度,分析结果表明在此镀铜厚度下该感应式球形电机能够实现多自由度的运动,并且满足输出力矩及转速的要求。

关键词：多自由度运动感应式球形电机 Maxwell 二维建模

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