一种解耦式主动脚轮全向移动机器人的标定方法
A calibration method for omnidirectional mobile robot based on decoupled powered caster wheels作者机构：宁波大学信息科学与工程学院浙江宁波315211 中国科学院宁波材料技术与工程研究所浙江宁波315201 宁波如意股份有限公司浙江宁波315600
出 版 物：《宁波大学学报（理工版）》 (Journal of Ningbo University：Natural Science and Engineering Edition)
年 卷 期：2023年第36卷第3期
页 面：22-28页
学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
基 金：国家自然科学基金(U1509202) 浙江省自然科学基金(LD22E050007) 宁波市“科技创新2025”重大专项(2018B10069,2021Z068,2021Z020) 浙江省机器人与智能制造装备技术重点实验室(2015E10011)
主 题：解耦式主动脚轮 运动学标定 分步标定 运动控制 里程计
摘 要：由于机器人的加工制造和装配等因素引起的几何参数误差影响了运动学模型的准确性,因此会同时降低运动控制和里程计精度.为提升全向移动机器人的运动精度,提出了一种针对基于解耦式主动脚轮的全向移动机器人的分步标定方法,该方法通过限制关节空间运动输入来简化运动学矩阵,并利用最小二乘法获得运动学参数的实际值,从而提升运动学模型的精度.搭建了基于解耦式主动脚轮的全向移动机器人实验平台,并通过仿真和实验对标定算法进行验证,实验结果显示在平面内三个自由度上速度控制精度和里程计精度均得到了显著提升,证明了标定算法的有效性.
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