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绳驱动踝关节康复机器人的运动学与刚度研究

机器人 2024年第4期46卷 503-512页

作者：杨凯盛胡俊豪韩陈洁崔玉国王冲冲杨桂林宁波大学浙江省零件轧制成形技术研究重点实验室浙江宁波315211 上海交通大学自动化系上海200240 遨博(北京)智能科技股份有限公司北京100195 中国科学院宁波材料技术与工程研究所浙江省机器人与智能制造装备技术重点实验室浙江宁波315201

针对现有踝关节康复机器人存在的人机结构匹配度不高、柔顺性不足、适应性弱等问题,提出了一种新型绳驱动变刚度踝关节康复机器人。考虑到绳索的单向受力特性使得绳驱动机器人具有变刚度特性,基于柔性并联机构理论创新设计了一种结构简... 详细信息

针对现有踝关节康复机器人存在的人机结构匹配度不高、柔顺性不足、适应性弱等问题,提出了一种新型绳驱动变刚度踝关节康复机器人。考虑到绳索的单向受力特性使得绳驱动机器人具有变刚度特性,基于柔性并联机构理论创新设计了一种结构简单紧凑、刚度―拉力线性度高的变刚度装置,以提高变刚度控制的范围和精度。通过康复机器人的运动静力学和刚度建模分析,揭示了调节绳索长度来调控机器人位姿,以及调节绳索张力来调控机器人刚度的规律。在此基础上,提出了面向刚度的绳索张力分配算法以实现刚度控制,并通过仿真案例验证了算法的可行性。最后,设计了绳驱动踝关节康复机器人的控制系统,研制了机器人样机,通过实验验证了机器人运动控制方法。研究结果表明所设计的绳驱动踝关节康复机器人具有人机结构匹配、刚度可调等优点。

关键词：踝关节康复绳驱动机器人变刚度装置刚度建模绳索张力分配

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一种物联网入侵检测和成员推理攻击研究

传感技术学报 2024年第2期37卷 317-325页

作者：项睿涵潘巨龙李玲艺方堃中国计量大学信息工程学院浙江杭州310018

为适应物联网节点计算能力弱、存储空间不足和敏感数据易受攻击等特点,提出一种新的融合卷积神经网络和差分隐私的轻量级入侵检测模型,使模型更好适应物联网苛刻的资源环境。首先,使用MinMax算法对原始流量数据进行归一化预处理;其次,... 详细信息

为适应物联网节点计算能力弱、存储空间不足和敏感数据易受攻击等特点,提出一种新的融合卷积神经网络和差分隐私的轻量级入侵检测模型,使模型更好适应物联网苛刻的资源环境。首先,使用MinMax算法对原始流量数据进行归一化预处理;其次,设计轻量级卷积神经网络提取流量特征并进行分类;最后使用差分隐私算法对模型可能遇到的成员推理攻击进行防御。新算法在UNSW_NB15等入侵检测数据集上进行了实验,所提模型准确率达到98.98%,精确率达到98.05%,模型大小控制在200 KB左右,相比于DAE-OCSVM算法准确率提高了2.81%,适用于物联网资源有限环境下要求的高精度入侵检测;同时,针对模型可能遇到的成员推理攻击进行研究,算法在融入差分隐私算法后降低了20.96%的成员推理攻击。

关键词：入侵检测物联网卷积神经网络差分隐私成员推理攻击

促进环境价值实现的绿电双账户管理机制及可信交易方法

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电力系统自动化 2024年第11期48卷 37-45页

作者：徐奇锋潘巍巍乔松博李知艺罗仁杰浙江电力交易中心有限公司浙江省杭州市310020 国网浙江省电力有限公司浙江省杭州市310007 浙江大学电气工程学院浙江省杭州市310027

在电力系统低碳化转型的背景下,全国绿色电力交易的启动为绿色电力环境价值实现提供了充分的市场化手段。随着各类交易主体的大规模引入以及用户侧多样化的绿色电力需求,当前的绿电交易机制在提升灵活性和认证可信度方面需要进一步深入... 详细信息

在电力系统低碳化转型的背景下,全国绿色电力交易的启动为绿色电力环境价值实现提供了充分的市场化手段。随着各类交易主体的大规模引入以及用户侧多样化的绿色电力需求,当前的绿电交易机制在提升灵活性和认证可信度方面需要进一步深入研究,亟须优化机制设计以满足海量主体的精细化交易需求与合理价值分配方式。为此,文中提出基于区块链技术的绿电交易双账户机制。首先,通过设置交易账户与消纳账户的双账户管理机制,分别记录绿色属性的流通与消纳凭证的生成;其次,结合绿色属性流通过程进行“证电协同”的交易方式设计,实现绿电交易与绿证交易的有效衔接;最后,从区块链技术的角度对绿电交易进行规则合约撰写、交易各流程事后查证和消纳凭证区块存证,并对交易主体进行历史履约率评价,从而降低市场运营风险。算例实验表明,该机制能够有效提升绿电交易的灵活度与可信度,并在一定程度上缓解可再生能源补贴压力。

关键词：绿电交易双账户管理环境价值区块链新能源消纳

砂土层中类矩形盾构施工对邻近既有隧道造成影响的模型试验研究

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隧道建设（中英文） 2024年第5期44卷 1000-1011,I0050-I0061页

作者：赵得乾麟魏纲梁禄钜姜海波项鹏飞木志远浙大城市学院土木工程系浙江杭州310015 广州南沙资产经营集团有限公司广东广州511466 浙江省城市盾构隧道安全建造与智能养护重点实验室浙江杭州310015 新疆农业大学水利与土木工程学院新疆乌鲁木齐830052 石河子大学水利建筑工程学院新疆石河子832003 浙江同济科技职业学院建筑工程学院浙江杭州311200

为探究砂土层中考虑新建类矩形盾构隧道施工过程中土体的损失和新建隧道与既有盾构隧道不同位置时,新建类矩形盾构隧道对既有隧道的围压、隧道拱底应变和拱顶位移的影响,采用室内模型试验的方法,进行新建类矩形隧道重叠下穿、夹穿和不... 详细信息

为探究砂土层中考虑新建类矩形盾构隧道施工过程中土体的损失和新建隧道与既有盾构隧道不同位置时,新建类矩形盾构隧道对既有隧道的围压、隧道拱底应变和拱顶位移的影响,采用室内模型试验的方法,进行新建类矩形隧道重叠下穿、夹穿和不同隧道间距下正交90°下穿的试验。研究结果表明:1)各种工况下新建类矩形盾构隧道在夹穿既有隧道时对上线既有隧道的影响最大;2)夹穿工况下,新建类矩形盾构隧道开挖到既有隧道下方时,上线既有隧道拱底围压发生突变且数值极大;3)隧道的间距是新建类矩形盾构隧道施工时引起既有盾构隧道围压、拱底应变、拱顶位移等发生改变的重要影响因素,实际施工时应尽可能保持新建隧道与原有盾构隧道的间距足够大;4)新建类矩形盾构隧道下穿既有隧道过程中,既有隧道拱顶存在快速变形的阶段,在实际工程中需要重视这一过程中对隧道拱顶变形速率的控制。

关键词：类矩形盾构既有隧道下穿盾构施工模型试验

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诱导细胞线粒体自噬化合物的研究进展

中国药学杂志 2024年第5期59卷 385-391页

作者：陈策金锴凯魏园园胡琼莹温岭市第一人民医院(台州学院附属温岭医院) 台州学院医学院浙江台州318000 河北北方学院药学院河北省神经药理学重点实验室河北张家口075000

自噬是一种特殊的程序性细胞死亡方式,维持着生物体内的重要代谢和能量平衡,该过程涉及降解蛋白质、细胞器等成分。线粒体自噬是一种高度选择性自噬,可通过降解多余或受损线粒体实现自身代谢物及能量需要。线粒体自噬作为如今选择性自... 详细信息

自噬是一种特殊的程序性细胞死亡方式,维持着生物体内的重要代谢和能量平衡,该过程涉及降解蛋白质、细胞器等成分。线粒体自噬是一种高度选择性自噬,可通过降解多余或受损线粒体实现自身代谢物及能量需要。线粒体自噬作为如今选择性自噬中研究较多的领域,在疾病的发生发展中占有重要地位。研究发现一些化合物可通过不同的线粒体信号通路诱导细胞发生自噬,从而影响疾病的进程。作者描述了线粒体自噬的诱导机制,并就诱导细胞线粒体自噬化合物进行探讨,以期为开发靶向线粒体的治疗药物提供参考。

关键词：选择性自噬线粒体自噬癌症三萜生物碱

基于多头概率稀疏自注意力模型的综合能源系统多元负荷短期预测

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电力建设 2024年第2期45卷 127-136页

作者：韩宝慧陆玲霞包哲静于淼浙江大学电气工程学院杭州市310027

精准的多元负荷短期预测是综合能源系统调度和运行的基础。综合能源系统中的多种负荷之间存在较强的耦合作用,目前已有的单一负荷预测难以挖掘不同负荷之间复杂的内在联系。对此,提出一种基于多头概率稀疏自注意力模型的多元负荷短期预... 详细信息

精准的多元负荷短期预测是综合能源系统调度和运行的基础。综合能源系统中的多种负荷之间存在较强的耦合作用,目前已有的单一负荷预测难以挖掘不同负荷之间复杂的内在联系。对此,提出一种基于多头概率稀疏自注意力模型的多元负荷短期预测方法。首先,采用皮尔逊相关系数分析多元负荷之间的相关性,并提取多元负荷之间的耦合特征;然后,使用改进位置编码的多头概率稀疏自注意力机制学习长序列输入的依赖关系,并且采用多元预测任务的参数软共享机制,通过不同子任务对共享特征的差异化选择,实现多元负荷的联合预测;最后,在亚利桑那州立大学Tempe校区的多元负荷数据集上对所提模型的性能进行验证,结果表明所提预测方法相较于其他预测模型能够有效提高预测精度。

关键词：综合能源系统多元负荷预测多头概率稀疏自注意力模型位置编码

基于MaxEnt模型预测未来气候变化情境下红树秋茄(Kandelia obovata)在中国潜在适生区的变化

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生态学报 2024年第1期44卷 224-234页

作者：应邦肯田阔郭浩宇杨晓龙李伟业李启骆宇晨张秀梅浙江海洋大学水产学院舟山316022 浙江省舟山市水产研究所舟山316000

红树秋茄为自然分布于我国南方热带与亚热带潮间带的木本植物群落,是淤泥质滩涂上特有的植被类型,由其构成的红树林生境在维持海岸生态系统平衡、湿地生物多样性等方面具有重要作用。全球气候变化影响了红树秋茄的地理分布范围,尤其是... 详细信息

红树秋茄为自然分布于我国南方热带与亚热带潮间带的木本植物群落,是淤泥质滩涂上特有的植被类型,由其构成的红树林生境在维持海岸生态系统平衡、湿地生物多样性等方面具有重要作用。全球气候变化影响了红树秋茄的地理分布范围,尤其是其分布北界的变化一直是当前红树研究领域的争论焦点之一。基于MaxEnt模型,筛选了141个秋茄现有分布点,并结合筛选后的14个陆地气候变量和2个海洋表层海洋环境因子,模拟了秋茄种群在不同碳排放情景下的潜在适生分布区域。分析了影响秋茄自然分布的主要环境因子,揭示了其在中国内地分布北界的演化趋势。根据模型结果,当前模拟的潜在分布区与现有分布范围吻合度较高,受试者工作特征曲线下面积(AUC值)为0.990,预测结果优良。通过广义加性模型回归验证表明,主要环境因子与秋茄的生境适生性指数呈显著相关,整体方差解释率为94.7%(R^(2)=0.915),说明MaxEnt模型预测结果可靠稳定。基于环境变量贡献率和刀切法的结果表明海洋表层平均水温、等温性、最暖季度降水量、年平均气温、最热月份最高温度等可能是影响秋茄分布的主要环境因子;等温性(bio_03)为23.43—33.99,最热月份最高温度(bio_05)>31.7℃,最暖季度降水量(bio_18)>740.61mm,海洋表层平均水温(temperature)>24.9℃,将有利于秋茄种群的发育与扩散。根据模型预测,在21世纪中叶和21世纪末,秋茄的潜在分布区发生集中变化的区域在浙江与江苏一带,以秋茄自然分布区域北界变化最为显著。不同代表性浓度路径(Representative Concentration Pathways, RCPs2.6、4.5、8.5)下,秋茄高适生区域均发生北移,低适生区域可至长江口附近,甚至到达江苏沿岸。这为上述区域未来利用红树秋茄进行生态系统修复和增加碳汇储备提供了理论依据。

关键词：秋茄最大熵模型未来分布气候变化适生分布区

基于语义分割和融合残差U⁃Net的单视光学遥感影像三维重建方法

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数据采集与处理 2024年第2期39卷 348-360页

作者：黄桦朱宇昕章历陈志达张乙志王博浙江省测绘科学技术研究院杭州310012 南京航空航天大学航天学院南京211106 浙江艺佳地理信息技术有限公司杭州311700 绍兴市上虞区自然资源监测中心绍兴312365

从单视遥感图像进行三维重建本身是一个解不唯一的非适定问题,往往需要大量的人工经验来补充缺失信息以构建完整三维模型。为了解决这一问题,提出了一种基于语义分割和融合残差U-Net的单视遥感影像三维重建方法。该方法包括语义分割和... 详细信息

从单视遥感图像进行三维重建本身是一个解不唯一的非适定问题,往往需要大量的人工经验来补充缺失信息以构建完整三维模型。为了解决这一问题,提出了一种基于语义分割和融合残差U-Net的单视遥感影像三维重建方法。该方法包括语义分割和单视遥感影像高度估计两个阶段。语义分割阶段使用U-Net确定地物属性,在此基础上改进U-Net对遥感影像进行高度估计,并联合语义特征进行锚定高度回归以提高重建精度。针对改进U-Net,通过嵌入不同数量与通道的残差块,强化编码器的特征提取能力,并修改解码器输出层使其适应于高度回归任务,从而实现逐像素预测遥感影像的数字表面模型(Digital surface model,DSM)高度值。在公开的US3D数据集上得到了均方根误差(Root mean square error,RMSE)为2.751 m、平均绝对误差(Mean absolute error,MAE)为1.446 m的结果,重建结果均优于其余网络,证实该方法实现了基于单视遥感影像的三维估计,能够重建地物的分布结构。

关键词：语义分割深度残差学习融合残差U-Net 单视三维重建

超高效液相色谱-串联质谱法测定猪肾中安普霉素的残留量

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分析测试学报 2024年第5期43卷 787-791页

作者：韩超周秀锦陈瑶林宇叶明立李舟浙江树人学院生物与环境工程学院浙江杭州310015 舟山海关综合技术服务中心浙江舟山316000 温州海关综合技术服务中心浙江温州325027

建立了猪肾中安普霉素残留量的超高效液相色谱-串联质谱(UPLC-MS/MS)测定方法。猪肾样品以磷酸二氢钾溶液提取,经HLB固相萃取柱净化后,采用CAPCELL PAK MGⅡC_(18)(2.0 mm×150 mm,5μm)色谱柱分离,以0.1%甲酸水溶液和甲醇为流动相进行... 详细信息

建立了猪肾中安普霉素残留量的超高效液相色谱-串联质谱(UPLC-MS/MS)测定方法。猪肾样品以磷酸二氢钾溶液提取,经HLB固相萃取柱净化后,采用CAPCELL PAK MGⅡC_(18)(2.0 mm×150 mm,5μm)色谱柱分离,以0.1%甲酸水溶液和甲醇为流动相进行梯度洗脱。采用电喷雾离子源正离子模式扫描,多反应监测(MRM)模式进行检测,基质匹配同位素内标法定量。安普霉素在20~200μg/L质量浓度范围内线性良好,相关系数(r^(2))为0.9993,方法定量下限为10.0μg/kg。在10、20、100μg/kg加标水平下的平均回收率为85.5%~94.6%,相对标准偏差(RSD)不大于5.9%。该方法基于HLB固相萃取柱净化,基质匹配同位素内标法定量,具有操作简单、定性准确、灵敏度高的特点,适用于猪肾中安普霉素残留量的测定。

关键词：超高效液相色谱-串联质谱法安普霉素猪肾基质匹配同位素内标