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基于迭代学习的机械臂神经网络滑模控制

控制工程 2024年第1期31卷 25-31页

作者：范其明屈绿锋李洪强康洋天津中德应用技术大学智能制造学院天津300350 天津理工大学机械工程学院天津300384 天津理工大学机电工程国家级实验教学示范中心天津300384 武汉船用机械有限责任公司湖北武汉430084

针对机械臂末端载荷变化引起机械臂抖动的情况,提出了将神经网络、滑模控制和迭代学习控制相结合的控制方法。首先,利用神经网络的逼近特性,逼近建模误差和外部干扰,使逼近值作为滑模控制器中新的增益,避免滑模控制器本身的抖振。然后,... 详细信息

针对机械臂末端载荷变化引起机械臂抖动的情况,提出了将神经网络、滑模控制和迭代学习控制相结合的控制方法。首先,利用神经网络的逼近特性,逼近建模误差和外部干扰,使逼近值作为滑模控制器中新的增益,避免滑模控制器本身的抖振。然后,引入迭代学习控制,发挥滑模控制和迭代学习控制各自的优势,得到精度高、鲁棒性强的控制方法。最后,仿真结果表明,对于械臂末端载荷变化引起的不同范围的外部干扰,所提控制方法只需较少的迭代次数就可以达到较高的轨迹跟踪精度。利用迭代过程中误差最小的控制力矩对机械臂进行控制,可以使机械臂准确到达所需位置。

关键词：机械臂抖动抑制滑模控制神经网络迭代学习控制

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MOF材料用于肉苁蓉总黄酮的富集研究

应用化工 2024年

作者：任和张瑞平郭文娟侯伟钊代昭天津工业大学化学工程与技术学院

肉苁蓉Cistanche deserticola Y. C. Ma作为传统“食药同源”药材，其黄酮类成分具有免疫调节、抗氧化等多种功效。本研究探究不同MOFs材料在富集分离肉苁蓉总黄酮的表现及最佳吸附解析条件。采用水热合成法合成[Zn（nicotinate）2]n、M... 详细信息

肉苁蓉Cistanche deserticola Y. C. Ma作为传统“食药同源”药材，其黄酮类成分具有免疫调节、抗氧化等多种功效。本研究探究不同MOFs材料在富集分离肉苁蓉总黄酮的表现及最佳吸附解析条件。采用水热合成法合成[Zn（nicotinate）2]n、MIL-101（Cr）、MIL-101（Fe）、MIL-53（Fe）、MOF-5五种MOFs材料，通过PXRD、FT-IR、SEM和TG等进行表征确保其准确合成，以不同条件下的吸附解吸量为指标，评价吸附解吸附性能，经过筛选得出烟酸锌配位聚合物[Zn（nicotinate）2]n([Zn（NA）2])综合性能最佳，并确定最佳吸附解吸条件。结果显示最佳吸附条件为吸附时间6 h，样品原液pH值5.0，样品原液浓度2.20 mg·mL-1，此条件下[Zn（NA）2]对肉苁蓉总黄酮的吸附量为62.91 mg·g-1。最佳解吸条件为30%乙醇溶液，解吸率为45.52%。吸附解吸后肉苁蓉中总黄酮纯度由9.33%提高到48.23%。[Zn（NA）2]吸附解吸前后经PXRD表征晶型稳定。实验显示[Zn（NA）2]表现出高吸附性能，对肉苁蓉中的黄酮类化合物具有高效的富集和纯化效果。因此，MOFs作为新兴的中药有效成分富集分离材料，具备广泛的应用前景。

关键词：金属有机框架(MOFs) 肉苁蓉总黄酮

实-药芯多丝电弧复合焊中药芯焊丝位置对焊接稳定性的影响

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材料热处理学报 2024年第6期45卷 193-201页

作者：向婷方振龙马强曹增奎张健天津职业技术师范大学机械工程学院天津300222 天津市金桥焊材集团股份有限公司天津300300

为了实现高强钢的优质高效焊接,提出了一种全新的Q960E高强钢的高效焊接工艺,即实-药芯多丝电弧复合焊工艺,该工艺通过一把集成式三丝焊枪实现两根实心焊丝复合一根药芯焊丝,既可以利用药芯焊丝实现焊接接头力学性能的优化,又可以利用3... 详细信息

为了实现高强钢的优质高效焊接,提出了一种全新的Q960E高强钢的高效焊接工艺,即实-药芯多丝电弧复合焊工艺,该工艺通过一把集成式三丝焊枪实现两根实心焊丝复合一根药芯焊丝,既可以利用药芯焊丝实现焊接接头力学性能的优化,又可以利用3根焊丝实现高效焊接。其中药芯焊丝可以从两实心焊丝的正前方、正后方及侧面送入,通过对比分析焊接过程、焊道成形得出最佳药芯焊丝作用位置,并对最佳药芯焊丝作用位置下焊接接头的组织和显微硬度展开分析。结果表明:当药芯焊丝从正后方或侧面送入时,其中一根实心焊丝易与熔池接触发生短路过渡,前者会导致焊道宽窄不一,后者会导致焊道明显偏向药芯焊丝送入一侧。当药芯焊丝从正前方送入时,药芯焊丝呈一脉多滴过渡,且两实心焊丝均为一脉一滴过渡,此时焊接过程稳定,焊后焊道成形较好,焊道横截面形貌呈“双峰”状,是最佳的药芯焊丝送入位置。此外,当药芯焊丝从正前方送入时,焊缝区组织主要为细小的针状铁素体,粗晶区组织主要为粗大的板条马氏体和少量粒状贝氏体,细晶区组织主要为细小的马氏体,不完全淬火区组织主要为回火马氏体。此外,热影响区同时出现了软化和硬化现象,近不完全淬火区的母材硬度最低,仅为296 HV,完全淬火区硬度最高,达到396 HV,母材和焊缝区的硬度在320~340 HV之间。

关键词： Q960E高强钢实-药芯多丝电弧复合焊药芯焊丝作用位置焊接稳定性焊道成形

胆石症及胆囊切除术与胃食管反流病因果关系的相关性研究

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中国临床药理学杂志 2024年第21期 3163-3166页

作者：孙阿宁余克富吴琼杨淑贤赵志刚首都医科大学附属北京天坛医院药学部南部战区总医院药剂科

目的用孟德尔随机化(MR)研究方法探讨胆石症和胆囊切除术与胃食管反流病(GERD)的因果关系。方法基于大规模全基因组关联研究(GWAS)数据库，选择与胆石症和胆囊切除术密切相关的遗传变异作为工具变量，用MR多效性残差和异常值法(MR-PRE... 详细信息

目的用孟德尔随机化(MR)研究方法探讨胆石症和胆囊切除术与胃食管反流病(GERD)的因果关系。方法基于大规模全基因组关联研究(GWAS)数据库，选择与胆石症和胆囊切除术密切相关的遗传变异作为工具变量，用MR多效性残差和异常值法(MR-PRESSO)剔除离群值，以逆方差加权法(IVW)作为主要分析方法，用MR-Egger法、加权中位数法、简单模式法和加权众数法4种统计方法作为补充进行因果效应评估。同时用Cochran’s Q进行异质性检验，用MR Egger intercept检验分析水平多效性，用留一法评估结果的稳健性。结果 IVW结果显示，胆石症(比值比为1.05,95%置信区间为1.03～1.07,P0.05)。MR-Egger intercept分析未检测到潜在的水平多效性(P>0.05),留一法分析显示结果稳健。结论遗传学预测的胆石症和胆囊切除术与GERD存在正向因果关系，提示应加强对胆石症和胆囊切除术后患者发生GERD的预防。

关键词：胆结石胆囊切除术胃食管反流孟德尔随机化

日粮纤维调节猪营养物质代谢和肠道健康的研究进展

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中国兽医学报 2024年第4期44卷 871-880页

作者：周成宇宗敏悦朱俊玮孙志洪徐叶桐西南大学动物科学技术学院生物饲料与分子营养实验室重庆400700

日粮纤维包括可溶性纤维和不可溶性纤维,是猪饲粮中的重要组成部分,与猪的肠道健康密切相关。不同纤维类型由于化学组成和物理特性的不同,其发酵模式存在很大差异,这些发酵特性影响了肠道中营养物质代谢和肠道微生态环境。因此,对不同... 详细信息

日粮纤维包括可溶性纤维和不可溶性纤维,是猪饲粮中的重要组成部分,与猪的肠道健康密切相关。不同纤维类型由于化学组成和物理特性的不同,其发酵模式存在很大差异,这些发酵特性影响了肠道中营养物质代谢和肠道微生态环境。因此,对不同日粮纤维类型的来源和在猪肠道内的发酵特性进行重点综述,总结不同纤维类型对糖类、脂肪、蛋白质的代谢调节及其对猪肠道健康的调控作用,可为提高日粮纤维的利用效率及猪的肠道健康提供参考。

关键词：日粮纤维猪营养物质代谢肠道健康

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拓扑近压的一点注记

安徽大学学报（自然科学版） 2024年第3期48卷 33-38页

作者：张俊杰赵操苏州科技大学数学科学学院江苏苏州215009

拓扑压是动力系统热力学公式的主要内容之一,是拓扑熵的推广.引入了拓扑近压的概念并研究了其相关基本性质,即对R-映射的动力系统,给出了近紧子集的拓扑近压的定义.此外,在非紧集合上定义了Pesin正则拓扑压并给出相关基本性质.最后,证... 详细信息

拓扑压是动力系统热力学公式的主要内容之一,是拓扑熵的推广.引入了拓扑近压的概念并研究了其相关基本性质,即对R-映射的动力系统,给出了近紧子集的拓扑近压的定义.此外,在非紧集合上定义了Pesin正则拓扑压并给出相关基本性质.最后,证明了拓扑R动力系统中二者的等价性.

关键词：拓扑近压拓扑熵拓扑R动力系统

基于寻优算法的风电并网变流器控制参数辨识方法

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吉林大学学报（信息科学版） 2024年第2期42卷 333-338页

作者：李林北京信息科技大学自动化学院北京100192

为使风电并网过程中电流、电压、频率、相位等参数保持一致,提高风电并网安全性和稳定性,提出一种基于寻优算法的风电并网变流器控制参数辨识方法。建立风电并网变流器控制模型,根据电力电压支撑情况变更PI(Proportional Integral)调节... 详细信息

为使风电并网过程中电流、电压、频率、相位等参数保持一致,提高风电并网安全性和稳定性,提出一种基于寻优算法的风电并网变流器控制参数辨识方法。建立风电并网变流器控制模型,根据电力电压支撑情况变更PI(Proportional Integral)调节器的功率控制指令。利用微分函数方程,设置PI调节器控制条件,计算复频域的函数关系,明确调节积分系数逻辑关系。通过控制传递函数得出控制参数的可辨识性,分析参数控制输出值以及特性数据,最终完成控制参数的寻优辨识结果。实验结果表明,所提方法在多种环境下均能完成控制参数的辨识,辨识误差小,准确度高。

关键词：寻优算法并网变流器变流器控制参数辨识控制参数

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功能磁共振研究元分析方法介绍及其在针刺领域的应用探析

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中国针灸 2024年第1期44卷 25-33页

作者：葛文逸刘巍樊小农李仪丙贾鸿博雷康辰李宋姣常颖慧天津中医药大学第一附属医院天津300193 国家中医针灸临床医学研究中心天津300193 天津市针灸研究所天津300193 天津市针灸学重点实验室天津300193 国家中医药管理局针刺量效关系实验室(三级) 天津300193

近年来针刺领域功能磁共振成像(fMRI)研究数量不断增加,但由于腧穴选择、针刺手法以及样本量等差异,致使研究间结果分散、针刺共性规律不明的问题越发凸显。笔者以针刺治疗中风后运动障碍(PSMD)相关f MRI研究为例,引出并介绍了整合相关... 详细信息

近年来针刺领域功能磁共振成像(fMRI)研究数量不断增加,但由于腧穴选择、针刺手法以及样本量等差异,致使研究间结果分散、针刺共性规律不明的问题越发凸显。笔者以针刺治疗中风后运动障碍(PSMD)相关f MRI研究为例,引出并介绍了整合相关研究结果、提取共性规律的fMRI元分析技术:基于图像的元分析(IBMA)和基于坐标的元分析(CBMA)。鉴于CBMA的可实施性更高,故重点说明了3种可用的CBMA方法,即激活似然估计(ALE)、核密度分析(KDA)和基于种子的d映射(SDM);并以开展CBMA的注意事项、操作流程为切入点,对研究的fMRI类型、任务设计、分析方法以及开展fMRI元分析的整体思维考量过程进行了系统梳理,整理成图表,旨在帮助读者能够快速、方便、相对系统地对其中抽象复杂的理论和实战信息进行了解和理解,为其今后更深入地学习和应用起到抛砖引玉的作用。

关键词：针刺功能磁共振成像基于坐标的元分析

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基于知识图谱的案件特征增强法律判决预测

计算机应用研究 2024年第7期41卷 2153-2159页

作者：李紫阳张亚娟黄义雄王云鹤河北工业大学人工智能与数据科学学院天津300401 河北工业大学河北省大数据计算重点实验室天津300401

现有基于知识图谱的法律判决预测方法重点关注案件的要素实体和关系,不能充分地获取案件的特征信息。针对该问题,提出了一种增强案件特征融合的知识图谱法律判决预测方法。首先,该方法利用双向门控循环神经网络挖掘事实描述文本深层次... 详细信息

现有基于知识图谱的法律判决预测方法重点关注案件的要素实体和关系,不能充分地获取案件的特征信息。针对该问题,提出了一种增强案件特征融合的知识图谱法律判决预测方法。首先,该方法利用双向门控循环神经网络挖掘事实描述文本深层次的因果、时序等全文语义特征信息。然后通过知识图谱向量空间中案例间相似度注意力计算学习类案特征表示。最后,融合特征信息和知识图谱的结构化知识,丰富实体和关系在案件事实文本中的语义特征表示,实现法律判决链路预测任务。在危险驾驶罪和盗窃罪两类罪名数据集上的实验结果显示,该方法在MRR、Hit@1两个关键评价指标上与当前表现最好的链路预测模型相比提升了1.5%左右,Hit@3和Hit@10等指标也均有提升,验证了案件特征增强融合能补充法律知识图谱中缺失的案件特征信息并提高预测的效果。

关键词：知识图谱嵌入特征增强历史相似案例法律判决链路预测