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融合改进Dijkstra算法和MPC的单舵轮机器人路径规划

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组合机床与自动化加工技术 2024年第6期 18-23页

作者：郭建曾志豪黄熙航谢瑞伦杨朋王家淳广州城市理工学院机械工程学院广州510800

为提高单舵轮机器人在路径规划性能和路径跟踪精度,提出一种融合改进Dijkstra算法和MPC的路径规划算法。首先,对比Dijkstra算法和A^(*)算法两种方法获得的路径规划轨迹长度;随后,改进Dijkstra算法,替换与障碍物碰撞的子路径段,并对路径... 详细信息

为提高单舵轮机器人在路径规划性能和路径跟踪精度,提出一种融合改进Dijkstra算法和MPC的路径规划算法。首先,对比Dijkstra算法和A^(*)算法两种方法获得的路径规划轨迹长度;随后,改进Dijkstra算法,替换与障碍物碰撞的子路径段,并对路径进行平滑优化处理;再者,建立单舵轮机器人数学模型,基于优化后的MPC算法,分别以直线和圆弧路径跟踪进行仿真。仿真实验结果表明,跟踪直线速度从1.19 m/s平稳到达1.91 m/s,角加速度为1 rad/s^(2),跟踪圆弧速度从1.19 m/s增加至2 m/s,角速度平稳变化;最后,通过样机实验结果表明,MPC算法能够使得单舵轮移动机器人运动高度贴合改进的Dijkstra算法路径规划的轨迹,且行驶平稳。

关键词：单舵轮机器人 Dijkstra算法模型预测控制轨迹跟踪

融合改进Dijkstra算法和动态窗口法的移动机器人路径规划

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组合机床与自动化加工技术 2024年第3期 36-40页

作者：郭建杨朋曾志豪黄颖驹王家淳广州城市理工学院机械工程学院广州510800

为解决移动机器人在智能制造车间的全局路径规划和局部动态避障问题,提出一种融合改进的Dijkstra算法和改进的DWA算法,对传统Dijkstra算法的路径进行平滑优化,使得路径轨迹更加平滑,动态改变DWA算法中速度评价权重函数,提高避障效率。... 详细信息

为解决移动机器人在智能制造车间的全局路径规划和局部动态避障问题,提出一种融合改进的Dijkstra算法和改进的DWA算法,对传统Dijkstra算法的路径进行平滑优化,使得路径轨迹更加平滑,动态改变DWA算法中速度评价权重函数,提高避障效率。仿真结果表明,改进Dijkstra算法路径平滑优化后,平均路程缩短比例为0.65%,平均偏航角震荡次数减少了67.70%,改进后的DWA算法运行路程缩小9.68%,路径转折次数降低了33%,运行时间缩短3.88%。基于改进的Dijkstra算法和改进的DWA算法提出一种融合算法,仿真和样机实验结果表明:面对静态、动态障碍物,机器人运行线速度平缓,轨迹光滑,角速度波动明显,证明机器人运动稳定,实时调整方位,具有良好的避障能力。并且多次机器人循环定点实验中机器人纵向(X轴方向)平均误差≤30 mm,横向(Y轴)平均误差≤30 mm,定位精度满足工业需求。

关键词： Dijkstra算法动态窗口法移动机器人路径规划实时避障

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航班指引系统的设计与实现

电脑知识与技术 2024年第11期20卷 45-48页

作者：殷悦圣立明刘雨欣郑梓洲广州城市理工学院广东广州510030

相较于登机前提前数小时抵达机场而可能产生的长时间在机场等待,或因未能及时到达而导致的误机风险,在线航班指引系统能有效提醒乘客注意时间,并普及乘机知识,大大降低了乘客的过长等待时间和误机风险,从而提升了航班乘坐体验。基于这... 详细信息

相较于登机前提前数小时抵达机场而可能产生的长时间在机场等待,或因未能及时到达而导致的误机风险,在线航班指引系统能有效提醒乘客注意时间,并普及乘机知识,大大降低了乘客的过长等待时间和误机风险,从而提升了航班乘坐体验。基于这一实际需求,该系统选用微信小程序作为乘客界面,而管理界面则通过网页进行操作。该系统是基于SpringBoot和MyBatis-Plus技术架构开发的。此外,系统还利用Python的requests库向航班信息网站发送HTTP请求,以获取航班信息,并及时更新最新数据。

关键词：微信小程序航班 Java 爬虫

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基于ABB机器人的柔性分拣系统设计

机床与液压 2024年第5期52卷 101-106页

作者：陈东青广州城市理工学院机械工程学院广东广州510800

在瓶体人工分拣成本高、传统机械结构无法满足多瓶体柔性分拣的背景下,采用工业机器人替换传统机构,设计基于ABB机器人的柔性分拣系统,以实现圆柱瓶子表面检测工作站适用于多尺寸类型的柔性生产。通过分析圆柱瓶子尺寸变化与分拣作业位... 详细信息

在瓶体人工分拣成本高、传统机械结构无法满足多瓶体柔性分拣的背景下,采用工业机器人替换传统机构,设计基于ABB机器人的柔性分拣系统,以实现圆柱瓶子表面检测工作站适用于多尺寸类型的柔性生产。通过分析圆柱瓶子尺寸变化与分拣作业位置的公式,以两台ABB工业机器人作为执行机构,采用平移功能实现上料、检测、分拣等动作的柔性调整。以伺服夹爪作为末端执行器实现对不同瓶口直径的夹取。以三菱PLC作为控制中心,触摸屏作为人机交互界面,通过流程设计与程序界面设计,实现系统中各设备的协同控制及各项功能的界面监控。调试结果表明:在基准瓶子示教的基础上,系统可实现适用范围内不同尺寸瓶子的自动分拣作业,且触屏操作便捷,满足柔性生产需求。

关键词：工业机器人柔性分拣协同控制

项目驱动教学法在高校服装设计专业品牌企划与管理课程中的应用研究

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化纤与纺织技术 2024年第4期53卷 201-203页

作者：李彦姣曲楠广州城市理工学院广东广州510850

改革开放后,品牌的孵化和技术革新成为我国服装行业未来发展的主流模式。在此行业背景下,文章探讨了高校服装设计专业的必修课程品牌企划与管理的教学现状,运用项目驱动教学法对课程进行改革,以“企业项目+典型任务”为导向,从企划项目... 详细信息

改革开放后,品牌的孵化和技术革新成为我国服装行业未来发展的主流模式。在此行业背景下,文章探讨了高校服装设计专业的必修课程品牌企划与管理的教学现状,运用项目驱动教学法对课程进行改革,以“企业项目+典型任务”为导向,从企划项目的多向选择、人员任务的合理分工、企划项目的协作开展、学习成果的综合评价四个阶段进行实施。旨在培养既有扎实理论知识素养又有基本岗位实践经验的品牌服装企划人才,以满足将来就业的需求。

关键词：项目驱动教学法品牌企划与管理教学改革服装设计

基于教务信息化场景下的高校可信电子成绩单的应用方案研究

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电脑知识与技术 2024年第5期20卷 59-61页

作者：张倩云潘威华广州理工学院广东广州510540

成绩单是大学教学数据的重要组成部分,近年来高校各部门对成绩单的电子化需求愈发急迫和高涨。但是由于电子成绩单易篡改,且不留痕迹,使得电子成绩单在生成、流转、存储及应用阶段存在很多潜在的风险。文章将电子签章、数字签名等数字... 详细信息

成绩单是大学教学数据的重要组成部分,近年来高校各部门对成绩单的电子化需求愈发急迫和高涨。但是由于电子成绩单易篡改,且不留痕迹,使得电子成绩单在生成、流转、存储及应用阶段存在很多潜在的风险。文章将电子签章、数字签名等数字认证技术融入电子成绩单中,实现电子成绩单的可信化,在传统电子成绩单的基础上,能确保与纸质成绩单具有同等的法律效果,被法律认可;同时可保证电子成绩单的真实性、完整性及防伪性,再对电子成绩单上的数据增加安全保护,保证电子成绩单的安全性。本文的应用方案研究可进一步提高二级学院、教务处等部门的成绩管理水平以及为师生服务的效率,进一步推进无纸化办公,支撑“绿色学校”的创建工作。

关键词：电子成绩单电子签章数字签名数字认证无纸化办公

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皮革供应商要素品牌营销策略研究

皮革科学与工程 2024年第2期34卷 117-122页

作者：谢辉戴玲广州城市理工学院广东广州510800

从要素品牌的概念和内涵出发,分析了要素品牌的推式策略和拉式策略,认为推拉式策略是要素供应商开拓下游市场渠道的有效途径。基于皮革供应商视角,提出良好的品牌形象是影响要素品牌营销策略实施成功的关键,并探讨了皮革供应商塑造品牌... 详细信息

从要素品牌的概念和内涵出发,分析了要素品牌的推式策略和拉式策略,认为推拉式策略是要素供应商开拓下游市场渠道的有效途径。基于皮革供应商视角,提出良好的品牌形象是影响要素品牌营销策略实施成功的关键,并探讨了皮革供应商塑造品牌形象中品牌定位、品牌标识、员工品牌意识、产品质量与服务水平、品牌推广方式五个途径。最后根据现有研究提出了皮革供应商的要素品牌营销路径,为同行业企业及工业中间品供应商实施要素品牌策略提供了参考和思路。

关键词：皮革供应商要素品牌品牌形象营销策略

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一类时空分数阶爆破孤立子方程组的新解法

科技通报 2024年第8期40卷 13-21页

作者：陈兆蕙唐跃龙广州城市理工学院计算机工程学院广州510800 湖南科技学院理学院湖南永州425000

为得到一类时空分数阶爆破孤立子方程组的新精确解,本文采用了一种新的解法——拓展的(G'/G)-展开方法。首先通过行波变换,将原分数阶偏微分方程组转化为整数阶非线性常微分方程组,其次结合齐次平衡原理,增加负幂次项,将含有相同次数的... 详细信息

为得到一类时空分数阶爆破孤立子方程组的新精确解,本文采用了一种新的解法——拓展的(G'/G)-展开方法。首先通过行波变换,将原分数阶偏微分方程组转化为整数阶非线性常微分方程组,其次结合齐次平衡原理,增加负幂次项,将含有相同次数的幂结合,并令同次幂系数为零,再运用数学软件MATLAB求解相应的系数方程组,得出该方程新的含有参数形式的精确解。结果表明:拓展的(G'/G)-展开方法能丰富这类分数阶偏微分方程的精确解。

关键词：时空分数阶爆破孤立子方程组拓展的(G'/G)-展开方法 MATLAB软件新精确解

金融赋能推进乡村振兴战略实施路径创新研究——以石狮宝盖镇为例

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科技经济市场 2024年第1期 10-12页

作者：黄茂峰闽南理工学院福建泉州362700

乡村振兴战略是我国国家发展的重要战略,旨在实现农村全面振兴,促进城乡发展均衡。作为乡村振兴战略的关键要素之一,金融赋能在推动农村经济增长、改善农村居民生活、促进可持续发展等方面发挥着重要作用。随着我国城市化进程的加快,农... 详细信息

乡村振兴战略是我国国家发展的重要战略,旨在实现农村全面振兴,促进城乡发展均衡。作为乡村振兴战略的关键要素之一,金融赋能在推动农村经济增长、改善农村居民生活、促进可持续发展等方面发挥着重要作用。随着我国城市化进程的加快,农村地区的金融市场也存在一定的问题和挑战,制约了农村地区的经济发展,影响了农村居民的金融服务体验。文章以石狮宝盖镇为例,分析了乡村振兴战略实施下金融发展现状及挑战,如金融资源分配不均衡、金融产品单一、金融服务的覆盖面较窄等,并探索了金融赋能推进乡村振兴战略的具体实施路径。

关键词：乡村振兴战略金融赋能金融产品