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基于改进ORB的视觉里程计算法

控制与决策 2024年第3期39卷 819-826页

作者：翁剑鸿雷群楼陶杰鲁仁全广东工业大学自动化学院广州510006

ORB-SLAM 2因高斯金字塔离散、量化尺度的因素,易造成尺度量化误差.针对这一缺陷,提出孪生过滤器算法.通过在对数极坐标系下进行描述子构造,减少其量化误差,并在同层金字塔中构造笛卡尔坐标系下孪生描述子,利用该描述子距离实现过滤,从... 详细信息

ORB-SLAM 2因高斯金字塔离散、量化尺度的因素,易造成尺度量化误差.针对这一缺陷,提出孪生过滤器算法.通过在对数极坐标系下进行描述子构造,减少其量化误差,并在同层金字塔中构造笛卡尔坐标系下孪生描述子,利用该描述子距离实现过滤,从而提高特征点的尺度不变性,增强其匹配准确率.同时,针对ORB-SLAM 2的四叉树算法过度追求离散度而忽略特征点质量问题这一情况,提出深度有限四叉树算法.利用特征点提取阈值以及特征点所在金字塔层进行自适应深度阈值设置,减小弱特征点区域的划分次数,从而减少弱特征点提取数目.实验表明,所提出算法能够有效提高特征点离散度、正确匹配特征点数目和匹配精度,具有更高的轨迹精度.

关键词：视觉里程计四叉树算法孪生过滤器离散度 ORB-SLAM 2

调整彩色滤光膜的致密性和疏水性以减少TFT-LCD制造中的气体释放

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中国光学（中英文） 2024年第3期17卷 704-713页

作者：李吉张霞冯翊廖昌张杰尹勇明孟鸿北京大学材料科学与工程学院北京100871 北京大学深圳研究生院新材料学院深圳518055 深圳北理莫斯科大学材料科学系深圳518172 TCL华星光电技术有限公司深圳518132

TFT-LCD产业正朝着高效率、低成本的方向发展。在TFT-LCD制造过程中,发现不同的光刻胶需要不同的真空干燥时间。为了减少制造时间,提高面板成品率,有必要明确影响真空时间的因素。本文探讨了抽运时间与光刻胶材料性能的关系。发现光刻... 详细信息

TFT-LCD产业正朝着高效率、低成本的方向发展。在TFT-LCD制造过程中,发现不同的光刻胶需要不同的真空干燥时间。为了减少制造时间,提高面板成品率,有必要明确影响真空时间的因素。本文探讨了抽运时间与光刻胶材料性能的关系。发现光刻胶的热稳定性与抽运时间的关系可以忽略不计。光刻胶的致密性和疏水性与真空干燥时间密切相关。致密性和高疏水性可以有效避免水蒸气在制造过程中侵入和储存在光刻胶中,减少泵送次数。总的来说,这项工作可以为未来TFT-LCD工业新型光刻胶的开发提供一定的参考。

关键词：液晶显示器彩色滤光膜气体释放致密性疏水性

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近20年季风爆发前后珠江三角洲前汛期短时强降水的时空演变特征与成因

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大气科学 2024年第2期48卷 715-734页

作者：江帆王东海曾智琳中山大学大气科学学院/广东省气候变化与自然灾害研究重点实验室/热带海洋系统科学教育部重点实验室/南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海) 珠海519082 厦门市同安区气象局厦门361100 厦门市海峡气象开放重点实验室厦门361012 澳门科技大学澳门环境研究院/澳门海岸带生态环境国家野外科学观测研究站中国澳门999078 广东省气象台广州510640 中国气象局龙卷风重点开放实验室佛山528000

相较于暴雨这种日尺度强降水,短时强降水(≥20 mm h^(−1))是造成山洪滑坡与城市内涝等灾害更为直接的因素。本文利用地面气象观测站和ERA5再分析数据,重点研究南海季风爆发前后珠江三角洲地区(简称珠三角)短时强降水的时空演变特征,并... 详细信息

相较于暴雨这种日尺度强降水,短时强降水(≥20 mm h^(−1))是造成山洪滑坡与城市内涝等灾害更为直接的因素。本文利用地面气象观测站和ERA5再分析数据,重点研究南海季风爆发前后珠江三角洲地区(简称珠三角)短时强降水的时空演变特征,并探索了短时强降水在季风爆发前后特征差异的可能成因。研究表明:(1)相较于季风爆发前,珠三角地区季风爆发后的降水明显增多,其中短时强降水贡献的比例显著增加。对短时强降水本身而言,区域平均强度以及极端性在季风爆发前后差异总体较小,但短时强降水频率在季风爆发后增加70%。(2)短时强降水高发区主要集中在珠三角东北部和珠江口西侧沿海,季风爆发后上述两个地区的频次增多最明显。短时强降水频率由季风爆发前的单峰型(下午)转为季风爆发后的双峰型(早晨与下午)。(3)短时强降水具有明显的区域性变化特征,短时强降水在季风爆发后的平均雨强和极端性在珠江口西侧沿海较内陆地区明显增强,其频次峰值时间在沿海地区从季风爆发前的午后转为季风爆发后的早晨,内陆地区在季风爆发前后均集中在下午。(4)季风爆发后,短时强降水期间的低层环境水汽超过同期气候态水平的16%。充沛的水汽在夜间在季风加速作用下被输送至沿海,并与陆风作用增强了辐合,这解释了沿海短时强降水的在季风爆发前后频次峰值时间转换现象。(5)相较于季风爆发前,季风爆发后珠三角短时强降水频率与低层水汽通量的相关性明显升高。珠三角沿海地区夜间—早晨短时强降水的增多与中低层风场结构改变造成的动力强迫有关。内陆地区季风爆发前后短时强降水与环境热力和不稳定条件关系更大。这些结果有助于我们更好地了解珠三角地区在季风爆发前后短时强降水的时空分布特征和理解其产生机制。

关键词：短时强降水珠三角地区季风爆发前后时空分布可能成因

多视角视觉-惯性融合的车间AGV精确导航方法

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机器人 2024年第4期46卷 476-487页

作者：王鑫李耕宇曾子铭高焕兵张吟龙沈阳建筑大学电气与控制工程学院辽宁沈阳110168 深圳职业技术学院汽车与交通学院广东深圳518055 山东建筑大学信息与电气工程学院山东济南250101 山东省智能建筑技术重点实验室山东济南250101 中国科学院网络化控制系统重点实验室辽宁沈阳110016 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016

以实现车间AGV精确导航为目标,针对视觉-惯性融合定位方法存在的缺少绝对位姿、绝对尺度估计不准确、累积误差大等问题,提出一种多视角视觉-惯性紧耦合的实时定位方法。首先为了建立全局参考坐标系,实现长期漂移校正,设计了一种具有全... 详细信息

以实现车间AGV精确导航为目标,针对视觉-惯性融合定位方法存在的缺少绝对位姿、绝对尺度估计不准确、累积误差大等问题,提出一种多视角视觉-惯性紧耦合的实时定位方法。首先为了建立全局参考坐标系,实现长期漂移校正,设计了一种具有全局一致性的视觉-惯性融合AGV导航框架。然后针对视觉-惯性融合初始化过程中的尺度估计不准问题,提出多视角相机与IMU(惯性测量单元)联合初始化方法,通过最大后验概率模型得到更精准的初始化参数。针对跟踪估计部分存在的误差累积和惯性偏差漂移问题,提出二维码位姿修正模型,对部分关键帧进行周期性补偿。针对优化建图部分存在的位姿优化易陷入局部极值问题,提出位姿约束优化模型,提高AGV定位精度。搭建了车间AGV导航平台上对本文方法进行了验证,并与当前最先进的视觉-惯性导航方法进行比对,结果表明本文方法的时间效率与定位精度均明显优于对比方法;平移的均方根误差小于50 mm,旋转的均方根误差小于2?。

关键词： AGV(自动导引运输车) 导航视觉-惯性融合多视角二维码全局一致

热开关装置及在电卡制冷原型器件中的研究进展

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制冷学报 2024年第4期45卷 68-84页

作者：赖骏颖徐智毅牛翔何厚铸梁威关旭辉鲁圣国广东省智能材料和能量转化器件工程技术研究中心、广东工业大学材料与能源学院广州510006

电卡效应制冷是一种新兴的绿色固态制冷技术,由于具有成本低、COP高及可微型化等优点被认为是取代传统压缩机制冷的选择之一。现今阻碍电卡制冷器件应用的主要问题是电卡材料单片温变不足,在器件设计中采用回热式或串联式结构可将材料... 详细信息

电卡效应制冷是一种新兴的绿色固态制冷技术,由于具有成本低、COP高及可微型化等优点被认为是取代传统压缩机制冷的选择之一。现今阻碍电卡制冷器件应用的主要问题是电卡材料单片温变不足,在器件设计中采用回热式或串联式结构可将材料温变放大至工程应用量级。介绍了串联式电卡制冷器件中热开关装置的概念、性能指标及目前国内外相关研究成果并结合电卡效应原理分析了不同种类热开关在电卡制冷器件中的适配性。介绍了回热式和串联式电卡制冷原型器件的研究成果,基于串联式电卡制冷器件进行模拟计算,分析热开关装置的性能对制冷器件性能的影响。串联式结构理论上更适配于电卡制冷器件,利用电场驱动流体介质的热开关装置响应速度快、断开热阻大的特点可以帮助串联式电卡制冷器件突破现今技术瓶颈,从而发挥电卡制冷技术在各制冷系统领域的技术潜力。

关键词：热开关电卡效应固态制冷技术热管理技术

原位红外光谱-吡啶吸附法表征分子筛酸性性质的实验方法研究

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光谱学与光谱分析 2024年第9期44卷 2488-2493页

作者：卢思陈晓丽苏秋成亓伟夏声鹏李明付娟中国科学院广州能源研究所分析测试中心广东广州510640

分子筛因具有规则的孔道结构、较大的比表面积和高效的酸性性质,是当前催化领域中应用极为广泛的一类固体酸催化剂。分子筛的催化反应活性与其酸性性质紧密相关,如何准确表征分子筛的酸性性质,对于建立分子筛结构、酸性与催化反应性能... 详细信息

分子筛因具有规则的孔道结构、较大的比表面积和高效的酸性性质,是当前催化领域中应用极为广泛的一类固体酸催化剂。分子筛的催化反应活性与其酸性性质紧密相关,如何准确表征分子筛的酸性性质,对于建立分子筛结构、酸性与催化反应性能之间的构效关系具有重要意义。其中,表征分子筛酸中心类型和酸强度最有效的方法是以碱性分子吡啶为探针进行原位红外光谱分析。阐述了原位红外光谱-吡啶吸附法表征固体酸催化剂酸性性质的实验原理,以ZSM-5分子筛为模型,采用原位红外光谱-吡啶吸附法优化了鉴定分子筛表面酸性的测试条件,考察了活化温度、活化时间、吸附吡啶时间、脱附温度及脱附时间等实验条件对相关的红外特征峰的影响,结果表明吡啶与分子筛酸性位点作用的最佳实验条件为:活化温度400℃、活化时间60min、室温吸附吡啶10min、脱附温度150℃、脱附时间30min。在该实验条件下吡啶分子与分子筛上的酸性位点进行了高效吸附,Brønsted酸与Lewis酸对应的红外特征峰强度达到饱和,有效消除了物理吸附、氢键吸附以及样品表面附着的污染物对吸附吡啶的干扰,获得了最佳的红外谱图,并具有高度可重复性。通过优化的实验方法对Fe-ZSM-5、HZSM-5和Na-HZSM-5三种改性分子筛进行表征,均获得了质量优异的红外谱图,Brønsted酸与Lewis酸的酸量比与报道一致。本方法提高了测试效率与成功率,排除了相关干扰,使测得的分子筛的酸性类别、强度和相对含量等信息更加准确可靠,并为表征其他固体酸催化剂的酸性性质提供了实验方法参考,对于指导固体酸催化剂的制备和机理研究具有重要意义。

关键词：原位红外光谱酸性分子筛吡啶吸附

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基于上转换纳米材料的免疫检测技术应用

生物化学与生物物理进展 2024年第2期51卷 355-368页

作者：黄惠威李丽华罗林沈玉栋雷红涛徐振林华南农业大学食品学院广东省食品质量安全重点实验室广州510642 华南师范大学未来科技研究院广州510631

免疫分析法具有简便、快速、准确等特点,广泛应用于医学、食品、环境等领域检测,将免疫分析方法与纳米材料相结合可以提高免疫分析的性能。与传统纳米材料相比,上转换纳米颗粒(upconversion nanoparticles,UCNPs)具有光稳定性好、发光... 详细信息

免疫分析法具有简便、快速、准确等特点,广泛应用于医学、食品、环境等领域检测,将免疫分析方法与纳米材料相结合可以提高免疫分析的性能。与传统纳米材料相比,上转换纳米颗粒(upconversion nanoparticles,UCNPs)具有光稳定性好、发光寿命长和狭窄及可调整的发射带等优秀的光学性质,与免疫分析相结合可显著降低背景噪声,提高分析灵敏度。本文简要介绍了UCNPs的发光机制,对UCNPs的合成和表面修饰方法进行了总结,并详细论述荧光共振能量转移、内滤效应、磁分离技术、上转化连接免疫吸附技术和上转换免疫层析技术五种基于UCNPs的免疫检测技术,最后对该技术所面临的挑战和前景进行总结和展望,以期为UCNPs免疫检测技术的发展提供理论指导。

关键词：上转换纳米颗粒合成方法表面修饰方法免疫检测技术

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La基非晶合金蠕变缺陷激活机制

力学学报 2024年第4期56卷 1037-1046页

作者：张剑郝奇邢光辉乔吉超西北工业大学力学与土木建筑学院西安710072 东莞市三航军民融合创新研究院广东东莞523808

作为潜在的结构以及功能材料,非晶合金的变形行为研究始终受到广泛关注.非晶合金力学行为与其微观结构非均匀性之间的内禀性关联是固体力学和固体物理研究领域的重要科学问题之一.文章选取具有优异玻璃形成能力和力学性能的La_(62)Cu_(1... 详细信息

作为潜在的结构以及功能材料,非晶合金的变形行为研究始终受到广泛关注.非晶合金力学行为与其微观结构非均匀性之间的内禀性关联是固体力学和固体物理研究领域的重要科学问题之一.文章选取具有优异玻璃形成能力和力学性能的La_(62)Cu_(12)Ni_(12)Al_(14)非晶合金为模型体系,探索非晶合金蠕变变形机理及其缺陷激活演化机制.基于蠕变实验,系统地研究了退火对模型合金体系蠕变行为的影响,采用唯象扩展指数方程和弛豫时间谱分析,着重探讨了非晶合金扩展指数、特征弛豫时间、弛豫时间强度分布随退火时间的演化规律,获得了退火处理对非晶合金蠕变的影响机理.基于准点缺陷理论框架推导力学响应本构方程,可精确描述非晶合金蠕变变形演化过程,通过微剪切畴的形成、扩展以及不可逆合并合理解释了弹性、滞弹性和塑性变形分量的演化机制.从非晶合金高温拉伸蠕变实验出发,厘清了热力耦合作用下非晶合金缺陷激活机制,同时为进一步探究非晶合金结构非均匀性微观起源提供新思路.

关键词：非晶合金微观结构非均匀性退火准点缺陷理论

乙型肝炎病毒DNA载量对晚期肝细胞癌系统治疗安全性及预后的影响

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中华医学杂志 2024年第14期104卷 1160-1167页

作者：郑杏容彭建新宋欣刘波钟崇陈希瑶张博翔彭亮朱康顺谢婵中山大学附属第三医院感染性疾病科，广州510630 广州中医药大学第二附属医院肝胆外科，广州510120 中山大学附属第三医院普外科，广州510630 广州中医药大学第一附属医院肝胆外科，广州510405 广州医科大学附属第二医院微创介入科介入放射学实验室，广州510260

目的观察乙型肝炎(乙肝)病毒(HBV)阳性对接受系统治疗的晚期肝细胞癌(肝癌)患者发生肝损害、HBV再激活(HBVr)及HBVr对系统治疗预后的影响。方法回顾性收集2018年7月至2020年12月中山大学附属第三医院等4家医院403例乙肝相关肝癌患者的... 详细信息

目的观察乙型肝炎(乙肝)病毒(HBV)阳性对接受系统治疗的晚期肝细胞癌(肝癌)患者发生肝损害、HBV再激活(HBVr)及HBVr对系统治疗预后的影响。方法回顾性收集2018年7月至2020年12月中山大学附属第三医院等4家医院403例乙肝相关肝癌患者的临床资料,分析系统治疗期间肝损害及HBVr发生率,并分析HBVr对生存预后的影响。结果共纳入403例患者,359例(89.1%)为男性,年龄(51.5±12.1)岁。进行倾向性评分匹配(PSM)前,高HBV-DNA(基线HBV-DNA>1000 U/ml,n=147)组与低HBV-DNA(基线HBV DNA≤1000 U/ml,n=256)组相比,肝硬化、TNM及巴塞罗那分期(BCLC)晚期患者比例较高(P0.05)。对169例有生存数据的患者进行生存分析,发现高HBV-DNA组和低HBV-DNA组的中位总生存期(OS)分别为11.49个月(95%CI:7.77~12.89)和16.65个月(95%CI:10.54~21.99,P=0.008),中位无进展生存期(PFS)分别为7.41个月(95%CI:5.06~8.67)和10.55个月(95%CI:6.72~13.54,P=0.038),差异均有统计学意义,但有无HBVr、有无肝损害的患者OS和PFS差异均无统计学意义(均P>0.05)。结论系统治疗前HBV-DNA>1000 U/ml并不增加乙肝相关肝癌患者系统治疗时肝损害或HBVr的风险,该类患者可以安全地接受系统治疗。

关键词：免疫治疗肝细胞癌慢性乙型病毒性肝炎安全性