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基于模糊滑模的四旋翼无人机固定时间姿态跟踪

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控制工程 2024年

作者：李方正刘振刘昆高存臣青岛大学自动化学院海军航空大学青岛校区中国海洋大学数学科学学院

针对存在惯性不确定性和外界干扰的四旋翼无人机系统，基于固定时间稳定性理论和模糊滑模控制策略，研究了其姿态自适应固定时间控制问题。首先，针对模型不确定性和未知扰动，设计了一种固定时间干扰观测器来实时估计未知集总扰动。其... 详细信息

针对存在惯性不确定性和外界干扰的四旋翼无人机系统，基于固定时间稳定性理论和模糊滑模控制策略，研究了其姿态自适应固定时间控制问题。首先，针对模型不确定性和未知扰动，设计了一种固定时间干扰观测器来实时估计未知集总扰动。其次，基于所设计的非奇异终端滑模面，提出了新的模糊滑模变结构控制策略，不仅可避免系统奇异性问题的发生，而且自适应调节系统的控制增益以进一步削弱系统抖振。并且，利用Lyapunov函数法和固定时间稳定性理论给出了姿态跟踪误差系统的固定时间收敛性分析。最后，仿真结果验证了所设计控制方法的有效性。

关键词：四旋翼无人机姿态跟踪固定时间稳定模糊逻辑系统非奇异终端滑模

中国三大城市群绿色技术合作空间演化及其碳减排效应

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自然资源学报 2024年第6期39卷 1341-1357页

作者：赵鸿潇程钰王丹郑瑞婧山东师范大学地理与环境学院济南250358

科技全球化及全球气候变暖背景下,绿色技术合作共享成为绿色低碳转型的重要途径。综合运用Dagum基尼系数等空间分析方法及面板回归模型,探讨了中国三大城市群2006—2021年绿色技术合作的时空动态格局、区域差异演化、空间集聚特征以及... 详细信息

科技全球化及全球气候变暖背景下,绿色技术合作共享成为绿色低碳转型的重要途径。综合运用Dagum基尼系数等空间分析方法及面板回归模型,探讨了中国三大城市群2006—2021年绿色技术合作的时空动态格局、区域差异演化、空间集聚特征以及碳减排效应。研究发现:(1)城市群绿色技术专利联合申请量不断增长,绿色技术合作稳步发展。从城市群绿色技术合作类型来看,本地合作专利数量占比较大,城际合作遵循“中心城市引力效应”,以省会城市及直辖市间联系为主。(2)三大城市群绿色技术合作差距缩小,绿色技术合作空间均衡性提高,主要核心城市多极化发展,绿色技术合作轴线凸显,但区域绿色技术创新协同发展仍待进一步提高。(3)三大城市群绿色技术合作能力碳减排效应显著,绿色技术合作有效实现创新资源高效流通及风险共担,满足低碳转型的需要,推动产业提质增效,促进碳减排。

关键词：绿色技术合作碳排放强度空间演化中国三大城市群

考虑企业配送能力约束的协作配送模型及成本分摊影响研究

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中国管理科学 2024年第7期32卷 106-116页

作者：饶卫振苗晓河刘露山东科技大学经济管理学院山东青岛266590

传统协作配送研究假设企业及其组建的任意子联盟配送能力充足,但现实中每个企业的配送能力都是有限的,可能出现配送能力不足的情况。基于此,本文提出先向联盟内部寻找闲置车辆,再向联盟外部租赁车辆的车辆弥补策略,并设计相应的联盟成... 详细信息

传统协作配送研究假设企业及其组建的任意子联盟配送能力充足,但现实中每个企业的配送能力都是有限的,可能出现配送能力不足的情况。基于此,本文提出先向联盟内部寻找闲置车辆,再向联盟外部租赁车辆的车辆弥补策略,并设计相应的联盟成本量化流程,构建考虑企业配送能力约束的多方协作配送成本量化模型,采用Shapley值法分摊联盟成本。最后,通过数据实验对策略及模型的有效性进行了验证。结果表明,本文所提方法能够客观量化企业配送能力不足时,子联盟所需的协作配送成本。此外,对企业配送能力约束的影响进行了分析,当联盟成员配送能力不足时,其分摊值上升,成本节约量降低;当其他成员有闲置车辆时,投入闲置车辆能使该部分成员获得额外的经济效益。配送企业需合理配置车辆资源,避免因配送能力不足造成的成本节约量损失;同时,平台应当积极引导车辆资源丰富的企业共享运力,以提高联盟内部资源互补程度,提升联盟整体效益。

关键词：协作配送配送能力约束成本节约量 Shapley值法

面向中国式现代化的国土空间治理:从理论逻辑到实现路径

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中国土地科学 2024年第1期38卷 9-19页

作者：于昊辰吕晓杨俊卞正富青岛科技大学经济与管理学院山东青岛266061 东北大学文法学院辽宁沈阳110169 中国矿业大学公共管理学院江苏徐州221116

研究目的:阐释中国式现代化语境下国土空间治理的新要求及理论逻辑,为助推中国式国土空间治理现代化提供路径支撑。研究方法:理论分析法、归纳演绎法和逻辑推理法。研究结果:(1)依据中国式现代化的核心要义,国土空间治理有必要在人地协... 详细信息

研究目的:阐释中国式现代化语境下国土空间治理的新要求及理论逻辑,为助推中国式国土空间治理现代化提供路径支撑。研究方法:理论分析法、归纳演绎法和逻辑推理法。研究结果:(1)依据中国式现代化的核心要义,国土空间治理有必要在人地协调、公平均衡、特色鲜明、绿色高效、稳定安全等方面发挥更大的价值和作用。(2)归纳阐释了中国式现代化与国土空间治理之间所存在的系统协调、协同共生、演绎交互、调适匹配、包容共区5大理论逻辑。(3)由于区域间和城乡间差距(宏观)、产业间和地类间竞争(中观)、部门间和主体间博弈(微观),国土空间治理落实中国式现代化要求仍有较大差距。(4)从规划引导、用途管制和实践行动出发,提出区域协调与城乡融合、调适匹配与差别管控、精细治理与共治共享的中国式国土空间治理现代化路径。研究结论:国土空间治理将始终贯穿于中国式现代化的各个方面和各个环节,从中国式现代化的时代特征和整体逻辑去反思治理路径,可为拓展具有中国特色的国土空间治理内涵外延和理论实践提供有效参考。

关键词：空间治理中国式现代化国土空间理论逻辑路径

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黑果枸杞多糖结构表征及对乙醇诱导胃黏膜上皮细胞损伤的影响

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食品科学 2024年第9期45卷 109-115页

作者：钱荣安佳鑫续晓琪张涛陈爱君李莎徐虹南京工业大学食品与轻工学院江苏南京211816 保龄宝生物科技有限公司山东德州251200 南京财经大学食品科学与工程学院江苏省现代粮食流通与安全协同创新中心江苏南京210023

采用热水浸提法提取黑果枸杞多糖(Lycium ruthenicum Murr. polysaccharide,LRMP),解析其单糖组成、糖苷键连接方式、链构象等结构参数,并评价其对乙醇诱导胃黏膜上皮细胞(gastric mucosal epithelial cells,GES-1)损伤的保护效果。结... 详细信息

采用热水浸提法提取黑果枸杞多糖(Lycium ruthenicum Murr. polysaccharide,LRMP),解析其单糖组成、糖苷键连接方式、链构象等结构参数,并评价其对乙醇诱导胃黏膜上皮细胞(gastric mucosal epithelial cells,GES-1)损伤的保护效果。结果表明,LRMP由阿拉伯糖、木糖、半乳糖、葡萄糖、岩藻糖和半乳糖醛酸组成,结构末端主要由阿拉伯糖、木糖、葡萄糖和半乳糖残基组成,在溶液中呈典型的无规卷曲构象,均方半径为(80.4±1.0)nm。LRMP对GES-1细胞无毒性作用,质量浓度600μg/mL LRMP可以显著抑制乙醇对GES-1细胞造成的损伤,同时恢复细胞内超氧化物歧化酶的活性,降低GES-1细胞凋亡率。综上所述,LRMP作为功能性多糖在健康食品开发中具有潜力。

关键词：黑果枸杞多糖结构乙醇诱导损伤胃黏膜上皮细胞

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业务过程概念漂移检测算法的质量评估框架

计算机集成制造系统 2024年第8期30卷 2722-2734页

作者：李婷刘聪徐兴荣张帅鹏闻立杰林雷蕾曾庆田山东理工大学计算机科学与技术学院山东淄博255000 淄博师范高等专科学校学前教育学院山东淄博255130 同济大学嵌入式系统与服务计算教育部重点实验室上海201804 山东科技大学计算机科学与工程学院山东青岛266590 清华大学软件学院北京100084

现有研究工作大多关注概念漂移的检测,缺少对已有漂移检测算法的质量评估。因此,为更好评估过程模型的动态变更对业务过程的影响,提出了一个用于评估业务过程中概念漂移检测算法质量的通用框架,并针对不同应用需求提出了4种评价指标。... 详细信息

现有研究工作大多关注概念漂移的检测,缺少对已有漂移检测算法的质量评估。因此,为更好评估过程模型的动态变更对业务过程的影响,提出了一个用于评估业务过程中概念漂移检测算法质量的通用框架,并针对不同应用需求提出了4种评价指标。通过公开数据集和4种主流的漂移检测算法对所提评估框架以及四种评价指标进行比较分析,表明该框架具备一定的针对性与有效性,能够满足当前业务过程的实际需求。

关键词：概念漂移漂移检测过程模型通用框架评价指标

《区域全面经济伙伴关系协定》与东盟中心地位的维系——基于实践视角的考察

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南洋问题研究 2024年第1期 27-44页

作者：赖昶李昕蕾山东大学环境政治研究所山东青岛266237 山东大学政治学与公共管理学院山东青岛266237

针对《区域全面经济伙伴关系协定》是否能够维护东盟中心地位这一问题,鲜有研究给予正面回答,普遍将之视作默认的事实。从社会实践的视角出发,东盟中心地位具有场域、资本和主导性实践3个维度的内涵,分别对应大国竞争关系中的特殊位置... 详细信息

针对《区域全面经济伙伴关系协定》是否能够维护东盟中心地位这一问题,鲜有研究给予正面回答,普遍将之视作默认的事实。从社会实践的视角出发,东盟中心地位具有场域、资本和主导性实践3个维度的内涵,分别对应大国竞争关系中的特殊位置、东盟资本积累的持续转化以及“东盟方式”的外向延伸。所以,东盟中心地位的维系需满足3个条件:(1)印太权力场域内关键大国的有序竞争;(2)东盟内部资本存量维持稳定或实现提升;(3)“东盟方式”作为主导性实践不发生根本性的演进。同理,《区域全面经济伙伴关系协定》也具有三重维度的实践内涵。在场域维度上,《区域全面经济伙伴关系协定》作为“子场域”的创设,在创造场域区隔的前提下可能引动制度竞争,冲击东盟中心地位;在资本维度上,理想情况下的《区域全面经济伙伴关系协定》能够推动东盟资本积累的提升;从主导性实践维度看,《区域全面经济伙伴关系协定》的深入发展可能会突破“东盟方式”,其“硬性区域主义”的特征与“东盟方式”存在矛盾。显然,东盟中心地位的3个维系条件在《区域全面经济伙伴关系协定》顺利推进的情况下无法同时得到满足,《区域全面经济伙伴关系协定》不存在绝对意义上能够维护东盟中心地位的实践指向。

关键词：《区域全面经济伙伴关系协定》东盟中心地位社会实践

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基于事件触发机制的船舶补给同步抗干扰控制

中国舰船研究 2024年第5期19卷 87-94页

作者：胡鑫巩庆涛祝贵兵韩国杰王媛鲁东大学数学与统计科学学院山东烟台264025 鲁东大学蔚山船舶与海洋学院山东烟台264025 浙江海洋大学船舶与海运学院浙江舟山316022 鲁东大学水利土木学院山东烟台264025 烟台市科技创新促进中心山东烟台264003

目的针对多变海洋环境下补给船与被补给船补给作业同步航行控制问题，考虑风浪流引起的海洋环境干扰、船间效应导致的干扰、两船软连接相互作用，提出事件触发下基于干扰估计和补偿的同步抗干扰控制方法。方法将补给船受到的干扰建模为... 详细信息

目的针对多变海洋环境下补给船与被补给船补给作业同步航行控制问题，考虑风浪流引起的海洋环境干扰、船间效应导致的干扰、两船软连接相互作用，提出事件触发下基于干扰估计和补偿的同步抗干扰控制方法。方法将补给船受到的干扰建模为一阶马尔科夫过程，描述风浪流引起的海洋环境干扰和未建模动态，将船间效应导致的干扰和两船软连接相互作用等均集中为未建模动态，构造干扰观测器在线估计时变未知有界干扰，在控制设计中利用干扰在线估计值对干扰进行补偿，抵消干扰和不确定性对航行补给控制的影响，设计辅助动态系统来减少推进器控制饱和的影响，引入事件触发机制降低推进器执行频率以避免其过度磨损。结果仿真结果表明，本文提出的事件触发机制存在大于0的最小采样间隔且不会在有限时间内发生无限次触发。该控制器可实现补给船与被补给船同步航行，保证控制系统所有信号全局一致最终有界。结论仿真结果验证了事件触发干扰估计和补偿控制的有效性。

关键词：同步航行扰动估计矢量反步法辅助动态系统事件触发

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基于超扭曲扩张状态观测器的电子机械制动器夹紧力改进滑模控制

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吉林大学学报(工学版) 2024年

作者：谭草宋亚东李波司书哲郝明基丁嘉伟山东理工大学交通与车辆工程学院舜泰汽车有限公司

针对电子机械制动器由于系统内部变量耦合、参数摄动及外部时变干扰等不确定性因素造成的夹紧力响应缓慢、控制精度恶化等问题，提出了基于超扭曲扩张状态观测器的电子机械制动器夹紧力改进滑模控制方法。首先，设计了一种改进的趋近律... 详细信息

针对电子机械制动器由于系统内部变量耦合、参数摄动及外部时变干扰等不确定性因素造成的夹紧力响应缓慢、控制精度恶化等问题，提出了基于超扭曲扩张状态观测器的电子机械制动器夹紧力改进滑模控制方法。首先，设计了一种改进的趋近律，在传统指数趋近律的基础上引入可变函数增益项及滑模面幂次项，增大趋近速率的同时削弱抖振，基于改进的趋近律和滑模面设计了改进的夹紧力控制器；设计了基于超扭曲算法的扩张状态观测器估计系统扰动，同时把扰动估计值前馈至控制器中给予补偿；通过李雅普诺夫定理证明了系统的稳定性；最后在台架实验中，将本文算法与双幂次趋近律、快速幂次趋近律以及指数趋近律等算法进行对比。结果表明，本文算法下电子机械制动器夹紧力控制具有更高的响应速度、控制精度与抗干扰能力。

关键词：车辆工程线控制动系统滑模控制电子机械制动夹紧力