检索结果-南通市图书馆

动态未知环境下一种Hopfield神经网络路径规划方法

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控制理论与应用 2004年第3期21卷 345-350页

作者：樊长虹陈卫东席裕庚上海交通大学自动化研究所上海200030

针对动态未知环境下移动机器人路径规划问题,采用一种有效的局部连接Hopfiled神经网络(HopfieldNeuralNetworks,HNN)来表示机器人的工作空间.机器人在HNN所形成的动态数值势场上进行爬山搜索法来形成避碰路径,并且不存在非期望的局部吸... 详细信息

针对动态未知环境下移动机器人路径规划问题,采用一种有效的局部连接Hopfiled神经网络(HopfieldNeuralNetworks,HNN)来表示机器人的工作空间.机器人在HNN所形成的动态数值势场上进行爬山搜索法来形成避碰路径,并且不存在非期望的局部吸引点.HNN权值设计中考虑了路径安全性因素,通过在障碍物附件形成局部虚拟排斥力来形成安全路径.HNN的连接权是非对称的,并且考虑了信号传播时延.分析了HNN的稳定性,所给稳定性条件和时延无关.HNN模型中突出了最大传播激励,从而使得HNN具有更广的稳定性范围并能表示具有更多节点的机器人工作空间.为对该HNN有效仿真求解,结合约束距离变换和HNN的时延性,给出了单处理器上高效的串行模拟方案,规划路径的时间复杂度为O(N)(N是HNN中神经元的数目),使得路径重规划能快速在线进行.仿真和实验表明该方法的有效性.

关键词：移动机器人动态未知环境路径规划时延神经网络约束距离变换

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管间区域视频检查的灰色评价方法

现代制造工程 2009年第9期 18-21页

作者：李旻章亚男龚振邦华南理工大学广州510641 上海大学上海200072

针对蒸汽发生器传热管束和管板相连区域的缺陷检测要求,提出一种根据视频检查图像对各区域进行评价的灰色评价方法,给出评价样例。该评价方法定性与定量分析相结合,以定量分析评价为主,把评价人员提供的分散信息归纳成确切的评价值,能... 详细信息

针对蒸汽发生器传热管束和管板相连区域的缺陷检测要求,提出一种根据视频检查图像对各区域进行评价的灰色评价方法,给出评价样例。该评价方法定性与定量分析相结合,以定量分析评价为主,把评价人员提供的分散信息归纳成确切的评价值,能吸收各类基层信息做出高层次系统综合,比常用的求和、求平均值法更符合客观实际,并根据该评价原理用Visual Basic软件编制了灰色评价程序。

关键词：视频检查灰色理论评价方法

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多机器人不确定协作任务的动态优化方法

机器人 2002年第1期24卷 31-34,43页

作者：董胜龙席裕庚陈卫东上海交通大学自动化学院上海200030

针对一类可变目标的多机器人协作运动问题，提出动态优化的方案．在每一优化时刻根据当前目标状态及其变化规律，确定每个机器人的运动，得到该时刻概率意义上的最优运动．把系统整体路径规划的复杂问题分解为独立路径规划问题和分派问... 详细信息

针对一类可变目标的多机器人协作运动问题，提出动态优化的方案．在每一优化时刻根据当前目标状态及其变化规律，确定每个机器人的运动，得到该时刻概率意义上的最优运动．把系统整体路径规划的复杂问题分解为独立路径规划问题和分派问题分别求解，实现最快协作运动．并且将这种优化方案动态实施，以适应目标的不确定性．提出的方法还可推广到更一般的不确定协作任务中．

关键词：不确定协作任务动态优化协作运动代价函数多机器人系统

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管间机器人纵向移动平台模糊控制系统

光学精密工程 2003年第4期11卷 343-348页

作者：李旻章亚男龚振邦上海大学精密机械工程系上海200072

针对核电站蒸汽发生器热交换管道自动化视频检测的要求,研制了管间机器人,介绍了管间机器人结构和工作原理。检测模块安装在纵向移动平台上,纵向移动平台由步进电机驱动沿导轨做间歇直线运动。在每个管间距行程中,步进电机必须有升速和... 详细信息

针对核电站蒸汽发生器热交换管道自动化视频检测的要求,研制了管间机器人,介绍了管间机器人结构和工作原理。检测模块安装在纵向移动平台上,纵向移动平台由步进电机驱动沿导轨做间歇直线运动。在每个管间距行程中,步进电机必须有升速和降速过程,这样可以防止堵转、失步并提高效率。对无法精确建模的纵向移动平台系统,用模糊控制原理设计了步进电机的升降速曲线,给出了模糊推理的步骤。用单片机和外围电路制作了步进电机控制器,将设计结果用于控制程序设计,实验证明纵向移动平台升降速过程平稳,从导轨始端移动到末端的位置总误差在允许范围内,管间机器人样机在此基础上实现了对蒸汽发生器模型的自动化检测。

关键词：管间机器人纵向移动平台模糊控制系统蒸汽发生器步进电机单片机

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核电站热交换器传热管外部检测机器人的研制

华南理工大学学报（自然科学版） 2011年第8期39卷 48-53页

作者：李旻章亚男龚振邦华南理工大学机械与汽车工程学院广东广州510640 上海大学机电工程与自动化学院上海200072

针对核电站热交换器人工检修作业异常困难的现状,提出了利用机器人进行传热管外部自动化检测的方案.采用模块化设计方法设计了由纵向移动模块、旋转模块、定位模块、伸缩模块、小车模块、底座和3个驱动器等部分组成的机器人本体.小车搭... 详细信息

针对核电站热交换器人工检修作业异常困难的现状,提出了利用机器人进行传热管外部自动化检测的方案.采用模块化设计方法设计了由纵向移动模块、旋转模块、定位模块、伸缩模块、小车模块、底座和3个驱动器等部分组成的机器人本体.小车搭载微型摄像头,可在传热管束的横向间隙中移动,对相关区域进行视频检查.提出了3-CSR并联机构形式,设计了形状记忆合金弹簧驱动的微型3-CSR并联机构来调整摄像头位姿,研制了机器人的控制系统,采用模糊控制理论设计了纵向移动模块的升降速曲线,提出了一种灰色评价方法对检测结果进行评估.制作了机器人样机系统进行试验,结果表明,机器人性能满足设计要求,可提高检查质量与效率.

关键词：管道机器人热交换器管道检测并联机构形状记忆合金灰色评价方法

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毫米级多微型机器人协调策略的研究

应用科学学报 2004年第2期22卷 195-199页

作者：李振波陈佳品章亚男苏剑波孙麟治龚振邦上海交通大学微纳米科学技术研究院上海200030 上海大学机电工程与自动化学院上海200072 上海交通大学自动化系上海200030

针对电磁型微电机的毫米级微型机器人自身的特点,根据核工业管道检测的特殊需求,利用视觉传感器获得的位置信息,为实现多微机器人系统任务而设计了多微型机器人的协调策略,通过系统实验并进行了具体的论证.

关键词：毫米级多微型机器人协调策略协调控制视觉传感器热交换器

分布式多自主机器人系统冲突及其消解策略的实例研究

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系统仿真学报 2002年第10期14卷 1288-1292,1301页

作者：陈卫东李振海席裕庚上海交通大学自动化研究所上海200030

对于具有全分布式特点的大规模多机器人群体特性的研究,由于其复杂性和交互动态特性,往往缺乏明确的数学工具和分析手段,本文针对典型的群体觅食任务,以计算机仿真为手段,通过对机器人间冲突的分析,直观地揭示这类系统的典型特征。在此... 详细信息

对于具有全分布式特点的大规模多机器人群体特性的研究,由于其复杂性和交互动态特性,往往缺乏明确的数学工具和分析手段,本文针对典型的群体觅食任务,以计算机仿真为手段,通过对机器人间冲突的分析,直观地揭示这类系统的典型特征。在此基础上,提出了一种基于局部广播式通讯的消解冲突策略,给出了该策略的有限状态机描述,并进行了与其他方法的对比仿真实验,实验结果表明了本文方法对提高群体性能的有效性。

关键词：分布式多自主机器人系统冲突消解策略实例群体特性计算机仿真

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全自主足球机器人系统关键技术综述

上海交通大学学报 2003年第z1期37卷 45-49页

作者：贾建强陈卫东席裕庚上海交通大学自动化研究所上海200030

介绍了全自主机器人足球比赛的发展概况,针对其中的关键技术进行了分析和比较,并指出了目前存在的主要难题及其解决途径,最后对全自主机器人足球未来的发展方向进行了展望.

关键词：移动机器人多机器人机器人足球全自主

遗传规划算法的C++实现及在机器人自适应行为演化中的应用

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系统仿真学报 2002年第8期14卷 998-1002页

作者：陈卫东简伟程上海交通大学自动化研究所上海200030

作为遗传算法的一个分支,遗传规划算法(Genetic Programming)由于和计算机程序的直接紧密结合,可以用来实现问题求解程序的优化设计和代码自动生成,被越来越被研究者所重视并应用于许多领域。但由于软硬件配置环境的限制,较难在PC机上... 详细信息

作为遗传算法的一个分支,遗传规划算法(Genetic Programming)由于和计算机程序的直接紧密结合,可以用来实现问题求解程序的优化设计和代码自动生成,被越来越被研究者所重视并应用于许多领域。但由于软硬件配置环境的限制,较难在PC机上用传统的LISP语言来实现算法,有必要采用一种通用的高级语言来实现算法。本文选用C++语言,用二叉树的树型结构和节点结构来表示GP个体和个体的节点,实现了GP算法,给出的算法实现的具体步骤。结合自主移动机器人沿墙走行为的设计,给出了本文算法在机器人适应性行为设计中的具体应用实例。

关键词：遗传规划算法 C++ 机器人自适应行为演化