分布式多自主机器人系统冲突及其消解策略的实例研究

作     者：陈卫东 李振海 席裕庚 CHEN Wei-dong, LI Zhen-hai, XI Yu-geng (Inst. of Automation, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai 200030, China)

作者机构：上海交通大学自动化研究所上海200030 

出 版 物：《系统仿真学报》 (Journal of System Simulation)

年 卷 期：2002年第14卷第10期

页      面：1288-1292,1301页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家863计划(2001AA422140) 国家自然科学基金(69889501 60105005)资助项目 

主　　题：分布式多自主机器人系统 冲突 消解策略 实例 群体特性 计算机仿真 

摘      要：对于具有全分布式特点的大规模多机器人群体特性的研究,由于其复杂性和交互动态特性,往往缺乏明确的数学工具和分析手段,本文针对典型的群体觅食任务,以计算机仿真为手段,通过对机器人间冲突的分析,直观地揭示这类系统的典型特征。在此基础上,提出了一种基于局部广播式通讯的消解冲突策略,给出了该策略的有限状态机描述,并进行了与其他方法的对比仿真实验,实验结果表明了本文方法对提高群体性能的有效性。