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金属氢化物电极的化学活化
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物理化学学报 1996年 第8期12卷 704-708页
作者: 陈卫祥 唐致远 刘昭林 郭鹤桐 天津大学应用化学系 天津300072
通过对Mm(NiMnCoAl)5电极的化学活化处理提高了金属氢化物电极的容量、电催化活性、活化性能和快速放电能力;讨论了化学活化处理对金属氢化物电极电化学性能的影响;在活化剂KBH4作用下,金属氢化物表面的氧化物技还原,在活化过程... 详细信息
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单链抗体(ScFv)表达载体的构建及抗 HBs ScFv 的表达
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中华微生物学和免疫学杂志 1997年 第1期17卷 68-71页
作者: 王琰 刘群英 高荣凯 朱迎春 化冰 王雅明 徐建军 解放军海军总医院 北京市肿瘤防治研究所 北京医科大学肿瘤临床学院
通过DNA重组技术和PCR技术,将Fab表达载体改建成了ScFv表达载体。该载体可以表面表达方式产生噬菌体抗体,用于抗体库技术,也可以分泌型表达产生有活性的ScFv。所表达的抗HBsScFv具有与其亲本Fab相同的抗... 详细信息
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四足机器人对角小跑步态的研究
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上海交通大学学报 1997年 第6期31卷 18-23页
作者: 陈佳品 程君实 冯萍 马培荪 潘俊民 席裕庚 上海交通大学信息存储研究中心
介绍了JTUWM-Ⅲ型多关节四足步行机器人.设计了Trotting步态,并完成了Troting动态步行实验.步行速度为0.2km/h,占空系数β=0.5.
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机器人手端刚度控制方法的研究
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机器人 1993年 第2期15卷 13-18,27页
作者: 宗光华 毕树生 北京航空航天大学机器人研究所 100083
本文介绍了直接柔顺控制的概念,给出了平面柔顺机构的关节刚度与手端刚度的关系式,讨论了关节刚度可为负值的情况下,机构的稳定性以及机构奇异位形对各关节刚度的影响.
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两足步行机器人动态步行的步态控制与实时时位控制方法
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机器人 1998年 第1期20卷 1-8页
作者: 马宏绪 张彭 张良起 国防科技大学自动控制系
本文讨论两足步行机器人动态步行实时控制中的步态控制方法.在姿态控制条件下,详细分析了步行系统的步态稳定性,提出了步态控制器的构造和设计方法,综合姿态控制器和步态控制器,提出了动态步行实时时位控制方案,最后运用仿真模型... 详细信息
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超低副瓣相控阵天线设计中的几个问题
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电子学报 1994年 第12期22卷 28-34页
作者: 魏文元 张晓苗 焦永昌 刘学观 黄晓勇 西安电子科技大学
本文论述了超低副瓣相控阵天线的设计方法,它涉及诸多因素。这里主要研究诸如阵列单元互耦,单元与馈电系统之间的传输变换段,阵列激励与位置误差,以及单元通道校准问题。
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全方位四足步行机器人的运动学研究
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上海交通大学学报 1994年 第2期28卷 39-47页
作者: 马培荪 窦小红 刘臻 美国田纳西工业大学
本文将全方位四足步行机器人在每一瞬时视为一个多环空间机构.利用空间多环机构的理论逐环进行位置分析,导出在两类已知条件下机体运动与四条腿运动之间的关系.在此基础上,给出它们之间的速度、加速度关系式.
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三自由度人工肌肉驱动器的静力学研究
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机器人 1994年 第3期16卷 160-164页
作者: 刘荣 宗光华 北京航空航天大学机器人研究所
本文是关于以纤维增强橡胶为材料制成的,用流体驱动的三自由度柔性微型驱动器力学性能的基础研究。文章借助圆弧模型简化问题,依据矢量合成法求得作用于人工肌肉上的外力及外力矩。最后,利用微体变形原理推导了纤维旋转角。α=0°... 详细信息
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全方位四足步行机器人JTUWM-Ⅱ转弯步态控制的研究
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上海交通大学学报 1995年 第5期29卷 87-92页
作者: 马培荪 马烈 新加坡EXCEL高技术公司
本文以四足步行机器人为研究对象研究了转弯步态控制的实现途径.在分析前人研究的基础上,拟定了适合于实际控制的重心沿多折线行走的转弯步态,并详细讨论了转弯步态过程及其可行性.该步态控制已在所研制的JTUWM-Ⅱ型全方位四... 详细信息
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位姿对手端刚度比可控性的影响
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机器人 1995年 第2期17卷 98-101,107页
作者: 毕树生 宗光华 北京航空航天大学机器人研究所
本文依据直接柔顺控制的基本思想,着重讨论了闭式链臂手端刚度比与柔顺机构位姿之间的关系.文章引用刚度比的概念,作为手端作业刚度可调节性能的一个指标.刚度比取值有限度,K_x/K_y=1时手端刚度的可控性最好,而且刚度比... 详细信息
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