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基于多模态的履带式挖掘机自动驾驶决策网络

机械工程学报 2025年

作者：陈其怀林添良马荣华温建和缪骋任好玲华侨大学机电及自动化学院福建省移动机械绿色智能驱动与传动重点实验室

履带挖掘机应用场景复杂，工作环境无规则。当前基于深度学习的自动驾驶决策方法主要以单目相机RGB图像为输入，数据类型单一、预测精度较低、对驾驶场景理解不足，不能够完成履带式挖掘机自动驾驶的决策。为了更好地实现对履带式挖掘... 详细信息

履带挖掘机应用场景复杂，工作环境无规则。当前基于深度学习的自动驾驶决策方法主要以单目相机RGB图像为输入，数据类型单一、预测精度较低、对驾驶场景理解不足，不能够完成履带式挖掘机自动驾驶的决策。为了更好地实现对履带式挖掘机自动驾驶的决策，提出将多种双目图像信息进行融合，同时引入注意力机制，构建基于多模态的履带式挖掘机决策网络，得到转向和速度多任务预测量。为了验证所提出方案的可行性，利用开源驾驶场景数据集和非结构化道路真实场地数据集进行测试，并开展实车试验。试验结果表明，综合多种双目图像信息的模型在履带式挖掘机转向角和速度预测方面，泛化能力有着明显的优势，能较好地完成履带挖掘机的自动行走，并进行自主避障。

关键词：工程机械深度学习自动驾驶行为决策多模态

基于355nm紫外激光切割柔性覆铜板的工艺参数优化

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中国激光 2023年第8期50卷 21-30页

作者：刘文鑫陈志城李岩陈广玉黄柳青罗学涛厦门大学材料学院厦门市电子陶瓷材料与元器件重点实验室福建厦门361005 厦门爱谱生电子科技有限公司福建厦门361101

针对紫外激光切割柔性覆铜板时出现焦黑碳化、过熔及过多能量损耗等问题,采用355 nm紫外纳秒激光切割机对49μm厚聚酰亚胺双面无胶柔性覆铜板进行激光切割实验,通过预切割遍历参数以验证切割覆铜板的最小能量——临界切割能量。在此基础... 详细信息

针对紫外激光切割柔性覆铜板时出现焦黑碳化、过熔及过多能量损耗等问题,采用355 nm紫外纳秒激光切割机对49μm厚聚酰亚胺双面无胶柔性覆铜板进行激光切割实验,通过预切割遍历参数以验证切割覆铜板的最小能量——临界切割能量。在此基础上,研究了切割参数对柔性覆铜板表面形貌、截面形貌、碳化程度、刻缝宽度以及表面和截面成分变化的影响。实验结果表明:激光切割速度、切割功率和重复切割次数对柔性覆铜板的切割质量具有重要影响,提升切割速度、保持适中的切割功率、降低重复切割次数能够获得切口光滑且无积碳的高质量、低功耗切割效果。由以上结果可得出本实验条件下的最佳工艺参数:切割速度为2000 mm/s,切割功率为12 W,重复切割次数为70次。本实验研究结果为实现柔性覆铜板的高质量、低能耗激光切割提供了工艺依据,而且该切割工艺可适用于柔性电路板、聚酰亚胺覆盖膜及补强板等通过激光切割成形的材料。

关键词：激光技术紫外激光切割柔性覆铜板(FCCL) 临界切割能量工艺参数

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电/离子导体双包覆的LiNi_(0.8)Co_(0.1)Mn_(0.1)O_(2)锂离子电池阴极材料及其电化学性能

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化学学报 2022年第4期80卷 485-493页

作者：陈守潇刘君珂郑伟琛魏国祯周尧李君涛厦门大学能源学院厦门361102 厦门大学化学与化工学院厦门361005 厦门厦钨新能源材料股份有限公司厦门361026

高镍三元材料 Li Ni_(0.8)Co_(0.1)Mn_(0.1)O_(2) (NCM)比容量高且成本低,但材料结构在电化学循环过程中的不稳定性影响了其大规模的应用,可采用表面包覆的策略来改善材料的结构稳定性,从而提高其电化学性能.本工作结合高速固相包覆法... 详细信息

高镍三元材料 Li Ni_(0.8)Co_(0.1)Mn_(0.1)O_(2) (NCM)比容量高且成本低,但材料结构在电化学循环过程中的不稳定性影响了其大规模的应用,可采用表面包覆的策略来改善材料的结构稳定性,从而提高其电化学性能.本工作结合高速固相包覆法和高温烧结法,分别将电子导体氧化锡锑(ATO)和锂离子导体偏磷酸锂(LOP)共同包覆在 NCM 材料表面.双包覆后的 NCM 材料的电子电导率从 2.17×10^(-3) S·cm^(-1)提高至 1.02×10^(-2) S·cm^(-1),锂离子扩散系数也从 7.05×10^(-9) cm^(2)·s^(-1)提高至 2.88×10^(-8) cm^(2)·s^(-1).同时,NCM 表面的双包覆层可以在循环过程中阻止电极材料与电解液发生氧化还原反应,抑制材料不利相变,减少氧的析出,稳定材料结构.电化学性能测试表明,经过表面包覆后,NCM 材料在 1 C (180m A·g^(-1))的电流下和 2.7~4.3 V (***/Li^(+))的电压范围内,循环 150 周后容量为 161.1 m Ah·g^(-1),保持率为 87.1%,而在10 C 的充放电倍率下具有 133 m Ah·g^(-1)的可逆比容量.

关键词：锂离子电池富镍阴极材料电子导体锂离子导体快速充电

双包覆法改善高压钴酸锂正极材料的电化学性能

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无机化学学报 2022年第8期38卷 1557-1566页

作者：邓昊天王传伟陈守潇潘思宇吕超郭明佳刘君珂魏国祯周尧李君涛厦门大学能源学院厦门361102 厦门大学化学与化工学院厦门361005 厦门厦钨新能源材料股份有限公司厦门361026

通过结合固相和液相包覆在Al掺杂LiCoO_(2)表面共包覆了钛酸锂(Li_(4)Ti_(5)O_(12))和聚吡咯(PPy)。这种双包覆方法不仅稳定了高电压下LiCoO_(2)的表面,还增强了材料的离子和电子电导率。电化学测试表明,当活性物质、导电剂和黏结剂的... 详细信息

通过结合固相和液相包覆在Al掺杂LiCoO_(2)表面共包覆了钛酸锂(Li_(4)Ti_(5)O_(12))和聚吡咯(PPy)。这种双包覆方法不仅稳定了高电压下LiCoO_(2)的表面,还增强了材料的离子和电子电导率。电化学测试表明,当活性物质、导电剂和黏结剂的质量比为80∶10∶10时,在0.5C(1C=180 mA·g^(-1))电流下,循环300周后的容量保持率为76.9%,且在5C电流密度下可逆比容量为150 mAh·g^(-1);由于双包覆后LiCoO_(2)电子电导率大幅提高,当活性物质、导电剂和黏结剂的质量比为90∶3∶7时,在0.5C电流下,循环200周后的容量保持率为82.8%,且在5C电流密度下可逆比容量为130 mAh·g^(-1)。X射线光电子能谱测试表明,包覆层可以在循环中保持稳定且能抑制LiCoO_(2)材料在高电压下的表面副反应。

关键词：钴酸锂钛酸锂聚吡咯双包覆高能量密度

基于冷暖白光LED的可调色温可调光照明光源

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光学学报 2014年第1期34卷 218-224页

作者：徐代升陈晓朱翔郑黎华厦门理工学院光电与通信工程学院光电工程技术研究中心福建厦门361024

可调色温可调光光源是实现智能照明的基础。充分利用发光二极管(LED)光源的可控性,采用冷暖白光LED和两通道脉冲宽度调制(PWM)法,设计研制成功了可调色温可调光动态照明光源。从人们关心的照明光源参数出发,依据选用冷白LED光源和暖白LE... 详细信息

可调色温可调光光源是实现智能照明的基础。充分利用发光二极管(LED)光源的可控性,采用冷暖白光LED和两通道脉冲宽度调制(PWM)法,设计研制成功了可调色温可调光动态照明光源。从人们关心的照明光源参数出发,依据选用冷白LED光源和暖白LED光源光度色度参数,建立了给定光度量输出时冷白LED光源控制占空比计算的模型,探讨了基于色温目标控制参数占空比的约束条件。实验表明,混色光源调节色温时光通量的起伏小于2.5%,相关色温偏差在10K以内,调光时色温基本不变,设计结果良好;同时,在分析过程中实际设计混色光源参数和选择光源的性能指标参数一致,表明这种方法既直观又具有很好的实用性。

关键词：光电子学发光二极管控制占空比脉冲宽度调制混色光源

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养殖对虾病毒致病性的初步研究

微生物学通报 1995年第6期22卷 328-331页

作者：张驰陈晋安孙昌博沈明山杨淑专苏文金厦门大学生物学系

用从日本对虾分离的杆伏病毒扣长毛对虾分离的球伏病毒分别感染健康无病毒的日本对虾，对虾死亡率分别为６５％（杆状病毒组）和５０％（球状病毒组），而对照组的死亡率仅为２５％，在诸环境因素中，温度的上升和低压可能是对虾病毒病... 详细信息

用从日本对虾分离的杆伏病毒扣长毛对虾分离的球伏病毒分别感染健康无病毒的日本对虾，对虾死亡率分别为６５％（杆状病毒组）和５０％（球状病毒组），而对照组的死亡率仅为２５％，在诸环境因素中，温度的上升和低压可能是对虾病毒病发作的最重要诱因之一。

关键词：对虾病毒感染对虾养殖

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聚乙二醇法提取江蓠琼脂中的琼脂糖

中国食品学报 2015年第9期15卷 110-116页

作者：孙宁倪辉杨远帆张秋俊杨依青陈申如集美大学生物工程学院福建厦门361021 福建省水产品深加工工程技术研究中心福建厦门361021 厦门南方海洋中心经济海藻资源化利用及深加工实验室福建厦门361021

琼脂是重要的海洋生物制品,我国主要利用江蓠为原料生产琼脂。琼脂糖是一种高附加值的琼脂深加工产品,目前普遍利用石花菜琼脂为原料生产琼脂糖,尚未建立江蓠琼脂生产琼脂糖的技术。本文用江蓠琼脂生产琼脂糖并测定其品质特征,探索江蓠... 详细信息

琼脂是重要的海洋生物制品,我国主要利用江蓠为原料生产琼脂。琼脂糖是一种高附加值的琼脂深加工产品,目前普遍利用石花菜琼脂为原料生产琼脂糖,尚未建立江蓠琼脂生产琼脂糖的技术。本文用江蓠琼脂生产琼脂糖并测定其品质特征,探索江蓠琼脂的深加工技术。采用聚乙二醇法从江蓠琼脂中提取琼脂糖。在前期研究基础上,用正交试验优化得到琼脂糖的制备工艺:料液比1∶20,提取温度80℃,聚乙二醇浓度0.96 mol/L。在此条件下提取琼脂糖,其硫酸根含量0.33%,凝胶强度1 575 g·cm-2,透明度63.4%,凝固温度39℃,融化温度87℃,结晶紫电泳距离3.4 cm,聚乙二醇电泳距离0.6 cm,与Sigma琼脂糖的理化指标接近。该工艺原料来源广泛、工艺简单,对我国建立和发展琼脂糖工业具有重要的参考价值。

关键词：琼脂糖江蓠琼脂聚乙二醇法工艺品质

基于可见光通信技术的全双工以太网通信系统设计

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电子学报 2022年第1期50卷 45-53页

作者：卢霆威王泽平刘梦刘青青陈兵林岳吴挺竹陈忠厦门大学电子科学与技术学院福建厦门361005 中国移动通信集团福建有限公司厦门分公司福建厦门361005 福建越众科技发展有限公司福建福州350000

利用可见光通信技术来传输以太网信号能够克服传统无线通信速率低、频谱资源紧张、使用场景受限等缺点.针对传统的可见光通信系统难以实现高速以太网通信的问题,本文设计了满足以太网技术要求的全双工可见光通信系统.系统主要包括以太... 详细信息

利用可见光通信技术来传输以太网信号能够克服传统无线通信速率低、频谱资源紧张、使用场景受限等缺点.针对传统的可见光通信系统难以实现高速以太网通信的问题,本文设计了满足以太网技术要求的全双工可见光通信系统.系统主要包括以太网接口处理电路、差分转单端、单端转差分电路、光源驱动电路、光电检测电路,上、下行链路都采用可见光通信技术对以太网信号进行透明传输,无须调制即可实现高速以太网通信.经测试,本系统可在通信距离为10 m的情况下实现100 Mbps以太网的全双工通信.

关键词：可见光通信以太网激光传输全双工通信硬件电路

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基于BB-MOPSO的综合管廊进风状态参数控制研究

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现代隧道技术 2022年第1期59卷 156-163页

作者：施有志洪娇莉林树枝徐建宁厦门理工学院土木工程与建筑学院厦门361024 厦门大学建筑与土木工程学院厦门361005 厦门市交通运输局厦门361001 中铁一局集团厦门建设工程有限公司厦门361000

为探究外界新风湿度过大时控制综合管廊进风状态的方法,文章以平潭综合实验区某段管廊通风工程为研究背景,基于通风除湿有效时长预测模型,结合通风控制需求,利用进化多目标算法,提出综合管廊正常工况、事故工况下通风除湿进风状态参数... 详细信息

为探究外界新风湿度过大时控制综合管廊进风状态的方法,文章以平潭综合实验区某段管廊通风工程为研究背景,基于通风除湿有效时长预测模型,结合通风控制需求,利用进化多目标算法,提出综合管廊正常工况、事故工况下通风除湿进风状态参数的控制方法。结果表明:进风状态参数控制器可以根据决策者对通风风机工作时长和除湿机工作时温度、含湿量变化量的不同需求而灵活调整,并计算得到优化后的适宜控制目标,有利于实现综合管廊通风除湿进风状态参数控制实时决策。

关键词：地下综合管廊有效时长预测模型通风换气次数 BB-MOPSO算法进风状态控制