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Trajectory tracking control of agricultural vehicles based on disturbance test

International Journal of Agricultural and Biological Engineering 2020年第2期13卷 138-145页

作者： zhengduo Liu Wenxiu Zheng Neng wang Zhaoqin Lyu Wanzhi Zhang College of Mechanical and Electronic Engineering Shandong Agricultural UniversityTaian 271018ShandongChina Shandong Provincial Key Laboratory of Horticultural Machinery and Equipment Taian 271018ShandongChina College of Physics and Electronic Science Hunan University of Science and TechnologyXiangtan 411201HunanChina

To improve the trajectory tracking robust stability of agricultural vehicles,a path tracking control method combined with the characteristics of agricultural vehicles and nonlinear model predictive control was *** the proposed method,the path tracking problem can be divided into two problems with speed and steering angle constraints:the trajectory planning problem,and the trajectory tracking optimization ***,the nonlinear kinematics model of the agricultural vehicle was discretized,then the derived model was inferred and regarded as the prediction function plant for the designed ***,the objective function characterizing the tracking performance was put forward based on system variables and control ***,the objective function optimization problem,based on the proposed prediction equation plant,can be regarded as the nonlinear constrained optimization ***’s more,to enhance the robust stability of the system,a real-time feedback and rolling adjustment strategy was adopted to achieve optimal *** validate the theoretical analysis before,the Matlab simulation was performed to investigate the path tracking *** simulation results show that the controller can realize effective trajectory tracking and possesses good robust ***,the corresponding experiments were *** the test vehicle tracked the reference track with a speed of 3 m/s,the maximum lateral deviation was 13.36 cm,and the maximum longitudinal deviation was 34.61 *** the added horizontal deviation disturbance Yr was less than 1.5 m,the controller could adjust the vehicle quickly to make the test car return to the reference track and continue to ***,to better highlight the controller proposed in this paper,a comparison experiment with a linear model predictive controller was *** to the conventional linear model predictive controller,the horizontal off-track distance reduced by 36.8%and

关键词： path tracking nonlinearity controller robustness

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气相沉积技术制备氧化锰薄膜及其组分调控的研究进展

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北京印刷学院学报 2024年第3期32卷 67-72页

作者：任家轩方弘历杨斗豪刘博文王正铎刘忠伟北京印刷学院等离子体物理与材料研究室北京102600

本文介绍了利用气相沉积技术,包括物理气相沉积、化学气相沉积、原子层沉积等技术制备氧化锰薄膜以及组分调控的研究现状,重点介绍了等离子体辅助化学气相沉积/原子层沉积氧化锰薄膜的研究进展,对所使用的锰前驱体做了总结,并展望了氧... 详细信息

本文介绍了利用气相沉积技术,包括物理气相沉积、化学气相沉积、原子层沉积等技术制备氧化锰薄膜以及组分调控的研究现状,重点介绍了等离子体辅助化学气相沉积/原子层沉积氧化锰薄膜的研究进展,对所使用的锰前驱体做了总结,并展望了氧化锰薄膜的发展趋势。

关键词：氧化锰薄膜物理气相沉积化学气相沉积原子层沉积

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N2流量对HiPIMS制备Al-N共掺杂ZnO薄膜的性能影响

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真空与低温 2019年第6期25卷 361-367页

作者：李倩张玉琛王正铎杨丽珍张海宝刘忠伟陈强北京印刷学院等离子体物理与材料研究室

采用高功率脉冲反应磁控溅射(HiPIMS)在玻璃基底上沉积Al-N共掺氧化锌(ZnO)薄膜,研究氮气(N2)流量对Al-N共掺杂ZnO薄膜的晶体结构、表面形貌和电学性质的影响。测量结果表明,N2流量对掺杂的ZnO薄膜电导率类型转变和光电性能有很大影响:... 详细信息

采用高功率脉冲反应磁控溅射(HiPIMS)在玻璃基底上沉积Al-N共掺氧化锌(ZnO)薄膜,研究氮气(N2)流量对Al-N共掺杂ZnO薄膜的晶体结构、表面形貌和电学性质的影响。测量结果表明,N2流量对掺杂的ZnO薄膜电导率类型转变和光电性能有很大影响:当N2流量为8 mL/min时,掺杂ZnO薄膜在可见光波段透过率大于85%,薄膜导电类型为n型;随着N2流量的增加,薄膜经历n-p-n型的转变过程。当N2流量为20 mL/min时,掺杂的ZnO结晶性最好,晶体缺陷少、XRD衍射峰半峰宽(FWHM)最小、表面粗糙度也低,为p-ZnO。薄膜电学性能测量显示:载流子浓度、迁移率、电阻率分别为5.47×10^17 cm^-3、2.7 cm^2/Vs、4.51Ωcm。

关键词：高功率脉冲反应磁控溅射氧化锌 Al-N共掺 p型导电

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等离子体技术制备高阻隔薄膜作用方式和应用现状(二)

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真空与低温 2023年第5期29卷 425-438页

作者：刘忠伟杨丽珍桑利军王正铎张海宝程久珊刘博文陈强北京印刷学院等离子体物理及材料研究室北京102600

近年来,在食品和药品包装、可穿戴有机电子封装、有机发光二极管(OLED)和量子点封装、真空绝缘板密封、生物医学和可再生能源防护等方面,以柔性塑料为基体的阻湿、阻氧、高透明的薄膜得到了广泛的应用,促进了阻隔膜制备技术的发展。等... 详细信息

近年来,在食品和药品包装、可穿戴有机电子封装、有机发光二极管(OLED)和量子点封装、真空绝缘板密封、生物医学和可再生能源防护等方面,以柔性塑料为基体的阻湿、阻氧、高透明的薄膜得到了广泛的应用,促进了阻隔膜制备技术的发展。等离子体技术在阻隔膜制备中显示出独特的优势,包括:可以大规模生产制备阻隔膜、薄膜性能优异、产品成本低廉等。这些等离子体技术包括等离子体增强物理气相沉积(PEPVD)、等离子体增强/辅助化学气相沉积(PECVD/PACVD)和等离子体增强/辅助原子层沉积(PEALD/PAALD)技术等。综述了基于等离子体技术制备阻隔膜的方法和理论,主要介绍等离子体源、等离子体作用方式、等离子体诊断和等离子体增强沉积阻隔膜的生长机制,以阐明等离子体参数和阻隔膜制备及性能之间的内在联系,为阻隔薄膜乃至类似柔性功能材料的制备和应用提出指导性建议。

关键词：等离子体特性和诊断阻隔膜结构表征和性能测量柔性聚合物

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等离子体技术制备高阻隔薄膜作用方式和应用现状(一)

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真空与低温 2023年第4期29卷 315-326页

作者：刘忠伟杨丽珍桑利军王正铎张海宝程久珊刘博文陈强北京印刷学院等离子体物理及材料研究室北京102600

近年来,在食品和药品包装、可穿戴有机电子封装、有机发光二极管(OLED)和量子点封装、真空绝缘板密封、生物医学和可再生能源防护等方面,以柔性塑料为基体的阻湿、阻氧、高透明的薄膜得到了广泛的应用,促进了阻隔膜制备技术的发展。等离子体技术在阻隔膜制备中显示出独特的优势,包括:可以大规模生产制备阻隔膜、薄膜性能优异、产品成本低廉等。这些等离子体技术包括等离子体增强物理气相沉积(PEPVD)、等离子体增强/辅助化学气相沉积(PECVD/PACVD)和等离子体增强/辅助原子层沉积(PEALD/PAALD)技术等。本文综述了基于等离子体技术制备阻隔膜的方法和理论,主要介绍等离子体源、等离子体作用方式、等离子体诊断和等离子体增强沉积阻隔膜的生长机制,以阐明等离子体参数和阻隔膜制备及性能之间的内在联系,为阻隔薄膜乃至类似柔性功能材料的制备和应用提出指导性建议。

关键词：等离子体特性和诊断阻隔膜结构表征和性能测量柔性聚合物

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2020年尼泊尔政局激烈动荡的原因及影响

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当代世界社会主义问题 2020年第4期 160-167页

作者：黄正多王巍四川大学南亚研究所成都610041 四川大学尼泊尔研究中心成都610041

2020年尼泊尔的政治局势呈现错综复杂的态势。执政的尼泊尔共产党内部派系纷争不断,由普拉昌达和尼帕尔所领导的党内派系曾一度结成“联盟”要求奥利辞职,使得奥利政府在12月作出解散议会的决定,尼共分裂成为一个大概率事件。以大会党... 详细信息

2020年尼泊尔的政治局势呈现错综复杂的态势。执政的尼泊尔共产党内部派系纷争不断,由普拉昌达和尼帕尔所领导的党内派系曾一度结成“联盟”要求奥利辞职,使得奥利政府在12月作出解散议会的决定,尼共分裂成为一个大概率事件。以大会党为首的反对派势力借助疫情和尼印领土争端所造成的混乱局面向执政党及其所领导的政府施压。尼泊尔政局的激烈动荡给尼泊尔的共产主义运动、国家的危机管理、经济稳定与发展以及对外关系的处理带来了严重不利的影响以及一系列更加严峻的挑战。

关键词：尼泊尔共产党政局演变

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南海北部次表层叶绿素最大值年际变化特征分析

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热带海洋学报 2021年第6期40卷 63-75页

作者：王仁政单正垛孟思雨宫响青岛科技大学数理学院山东青岛266061 中国海洋大学环境科学与工程学院山东青岛266100

次表层叶绿素最大值(subsurface chlorophyll maxima,SCMs)广泛存在于全球各海域,该最大值层往往具有较高的海洋初级生产力和新生产力,因此研究其年际变化特征对深入理解气候变化影响下海洋生态系统变化有重要意义。本文采用一维物理-... 详细信息

次表层叶绿素最大值(subsurface chlorophyll maxima,SCMs)广泛存在于全球各海域,该最大值层往往具有较高的海洋初级生产力和新生产力,因此研究其年际变化特征对深入理解气候变化影响下海洋生态系统变化有重要意义。本文采用一维物理-生态耦合模型(one-dimensional physical-biological coupled model,MEM-1D)较好地模拟了1994—2019年南海北部海盆区海温、盐度、营养盐和叶绿素的垂向分布,并采用3种统计方法,分别从整体趋势、不同时间尺度及显著变化三方面分析了SCMs特征因子(强度、深度和厚度)的年际变化特征。总体而言1994—2019年SCMs强度整体减小趋势较弱(趋势斜率S0),1994—2011年逐渐变深,之后逐渐变浅,但变化不显著;SCMs厚度整体呈增大趋势,1999年起显著变大。相关分析发现,海表面温度在年际变化上与SCMs特征因子间不存在相关性(P>0.05);海表面温度对SCMs的影响主要表现在季节尺度上,SCMs深度和强度均与海表面温度呈一致性变化。季节性差分自回归滑动平均模型对SCMs三个特征因子的拟合效果较好,平均绝对百分比误差分别为5.33%(强度)、0.62%(深度)、2.49%(厚度),模型可用于对SCMs特征因子变化趋势的预测。

关键词：次表层叶绿素最大值趋势统计分析时间序列模型数值模拟南海北部

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基于CAN总线的演播厅布光控制系统设计

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计算机测量与控制 2011年第4期19卷 832-835页

作者：苏百顺孟国营庞政铎汪爱明中国矿业大学机电与信息工程学院北京100083

目前市场上的演播厅布光控制系统大多采用PLC控制,成本较高,线路繁多而分散,安装布局受限不灵活;为了简化布线,提高数据传输的可靠性,提出了一种CAN总线分布式控制的演播厅布光控制系统,详细介绍了系统组成和软硬件设计;控制台采用ATmeg... 详细信息

目前市场上的演播厅布光控制系统大多采用PLC控制,成本较高,线路繁多而分散,安装布局受限不灵活;为了简化布线,提高数据传输的可靠性,提出了一种CAN总线分布式控制的演播厅布光控制系统,详细介绍了系统组成和软硬件设计;控制台采用ATmega128为核心控制器,通过CAN总线对灯具和吊杆进行控制,实现灯具在空间方位的调节和吊杆的升降;测试结果表明,该系统运行稳定可靠,实时性好,安装方便,从而节约了系统成本,达到了良好的布光效果。

关键词：布光控制系统 CAN总线 ATmega128

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我国当今生态性采伐的综述

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森林工程 2000年第2期16卷 1-2页

作者：毕镇铎王志勇大兴安岭塔河林业局中国林产品经销公司

为制订今后我国实现生态性采伐的方针政策和技术路线．综述了当今一些学者和企业家对今后发展生态性采伐的意见、建议和设想。从生态性采伐的作业系统，生态性采伐的主导思想及其范围、生态性采伐的内容与措施、生态性采伐作业技术、采... 详细信息

为制订今后我国实现生态性采伐的方针政策和技术路线．综述了当今一些学者和企业家对今后发展生态性采伐的意见、建议和设想。从生态性采伐的作业系统，生态性采伐的主导思想及其范围、生态性采伐的内容与措施、生态性采伐作业技术、采伐方式与集材方式、营林与采运的管理体制以及生态现的建立等方面综述了各家的观点。

关键词：森林采伐生态性采伐中国作业系统采伐方式

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不损伤黏膜层的腹腔镜内镜联合剥除胃小间质瘤初步研究

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中华消化内镜杂志 2017年第9期34卷 649-652页

作者：曹磊王宏磊郑昆明王玉杨正多赵永捷李文天津市人民医院普通外科 300121 天津市人民医院病理科 300121 天津市人民医院内镜中心 300121

目的初步探讨在不损伤黏膜层的情况下，腹腔镜内镜联合胃小间质瘤剥除术的可行性。方法2015年1月至2016年10月15例胃小间质瘤患者在腹腔镜术中进行内镜检查，定位和黏膜下注射后，在腹腔镜下行不损伤黏膜层的肿瘤剥除术，回顾性总结分... 详细信息

目的初步探讨在不损伤黏膜层的情况下，腹腔镜内镜联合胃小间质瘤剥除术的可行性。方法2015年1月至2016年10月15例胃小间质瘤患者在腹腔镜术中进行内镜检查，定位和黏膜下注射后，在腹腔镜下行不损伤黏膜层的肿瘤剥除术，回顾性总结分析治疗效果。结果15例胃小间质瘤患者均顺利完成手术，无一例因术中并发症中转开腹。手术时间（53．4±15．8）rain，术中出血（15．2~3．5）mL。患者均未放置胃管，术后恢复流质饮食时间（1．6±0．5）d，术后住院时间（3．3±0．6）d；术后所有标本假包膜完整，病理均为胃间质瘤，其中12例极低危险度，2例低危险度，1例中危险度。结论腹腔镜内镜联合胃小间质瘤剥除术短期治疗效果满意，并且术后康复快，符合微创外科和快速康复理念，是胃小间质瘤治疗的一个新选择。

关键词：内镜治疗胃小间质瘤腹腔镜内镜联合手术快速康复外科

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