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护士助手机器人磁导航方法研究

仪器仪表学报 2009年第4期30卷 834-839页

作者：韩金华王立权孟庆鑫哈尔滨工程大学机电工程学院哈尔滨150001

介绍了一种用于护士助手机器人导航的磁传感系统。该机器人由直流伺服电机驱动,采用差动轮系实现转向。烧结型NdFeB磁钉作为固定标示物,被埋在机器人预行驶路径上形成导航线。用于检测磁钉的磁尺由8个磁阻传感器直线固定在有机玻璃板上... 详细信息

介绍了一种用于护士助手机器人导航的磁传感系统。该机器人由直流伺服电机驱动,采用差动轮系实现转向。烧结型NdFeB磁钉作为固定标示物,被埋在机器人预行驶路径上形成导航线。用于检测磁钉的磁尺由8个磁阻传感器直线固定在有机玻璃板上组成。通过测量磁尺与导航线的相对位置,得到机器人实际行驶路径与预行驶路径的偏差角度,进而可以利用此偏差角度修正机器人的前进方向。实验结果表明:该导航方法实现简单,能比较精确地跟踪磁钉导航线。

关键词：磁阻传感器磁尺磁钉护士助手机器人导航

黑土区农田土壤含水量空间变异性的尺度效应研究

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水利学报 2017年第5期48卷 608-612,622页

作者：孔达王立权刘继龙付强黑龙江大学水利电力学院黑龙江哈尔滨150080 东北农业大学水利与土木工程学院黑龙江哈尔滨150030

为研究黑土区农田土壤含水量空间变异性的尺度效应,测定32 m×32 m、48 m×48 m、64 m×64 m、80 m×80 m和96 m×96 m 5种采样面积上的土壤含水量,运用传统统计学、地统计学和多重分形等理论,分析土壤含水量空间变异性随采样面积的变... 详细信息

为研究黑土区农田土壤含水量空间变异性的尺度效应,测定32 m×32 m、48 m×48 m、64 m×64 m、80 m×80 m和96 m×96 m 5种采样面积上的土壤含水量,运用传统统计学、地统计学和多重分形等理论,分析土壤含水量空间变异性随采样面积的变化规律。结果表明:研究区不同采样面积土壤含水量的平均值介于31.13%~33.57%,均存在由小于采样尺度和实验误差导致的变异,空间相关范围介于25.80 m^123.60 m,空间相关程度介于16.742%~29.874%,空间变异程度介于0.0292~0.1026;随采样面积的增加,土壤含水量的平均含量和变异程度都逐渐减小,由小于采样尺度和实验误差导致的变异与空间相关范围都先降低后增加,空间相关程度先增加后降低,造成不同采样面积土壤含水量空间变异性的局部信息有所差异。

关键词：黑土区土壤含水量空间变异性尺度效应

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金刚石串珠表面磨粒脱落失效的仿真研究

哈尔滨工程大学学报 2019年第5期40卷 986-992页

作者：侯恕萍郑茜元张岚王立权哈尔滨工程大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001

针对金刚石串珠绳串珠表面磨粒脱落的问题,本文依据磨粒与串珠绳金属胎体之间结合界面的临界断裂力评估结合界面的强度,研究胎体对金刚石磨粒的把持能力。本文通过Abaqus仿真软件建立串珠绳表面串珠受力模型,分析金刚石磨粒颗粒形状、... 详细信息

针对金刚石串珠绳串珠表面磨粒脱落的问题,本文依据磨粒与串珠绳金属胎体之间结合界面的临界断裂力评估结合界面的强度,研究胎体对金刚石磨粒的把持能力。本文通过Abaqus仿真软件建立串珠绳表面串珠受力模型,分析金刚石磨粒颗粒形状、姿态以及磨粒出刃高度等主要因素对结合界面强度的影响,其过程属于混合模式的界面断裂。结果表明:金刚石磨粒的形状、姿态、磨粒出刃高度对结合界面的强度均有显著的影响。对金刚石磨粒脱落失效的研究能够指导串珠绳的研制,通过改变串珠绳的参数,改善串珠绳的使用寿命。

关键词：串珠绳金刚石磨粒脱落机理受力分析磨损分析磨粒脱落金属胎体界面强度

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仿蟹机器人行走稳定性判定方法

高技术通讯 2013年第2期23卷 167-173页

作者：王立权王海龙陈曦哈尔滨工程大学机电工程学院哈尔滨150001 哈尔滨工程大学自动化学院哈尔滨150001

为了准确评价仿蟹机器人的行走稳定性及稳定裕度,提出了一种适用于多足机器人动态稳定性的判定方法。该方法首先分析引起机器人行走倾翻的各种干扰项,利用三维力传感器测量足端落地时的接触力,根据达朗贝尔原理将其向机器人质心等效获... 详细信息

为了准确评价仿蟹机器人的行走稳定性及稳定裕度,提出了一种适用于多足机器人动态稳定性的判定方法。该方法首先分析引起机器人行走倾翻的各种干扰项,利用三维力传感器测量足端落地时的接触力,根据达朗贝尔原理将其向机器人质心等效获得质心点倾翻合力;然后结合实验得到八足仿蟹机器人质心波动,通过解空间矢量方程得到倾翻轴垂线矢量;最后将倾翻合力与倾翻轴垂线矢量相结合建立起力角稳定裕量(FASM)的数学模型,以归一化FASM的大小来间接判定机器人的稳定性。仿真和实验结果表明,该方法能够准确判定仿蟹机器人行走稳定性并动态显示稳定裕度变化。

关键词：仿蟹机器人倾翻稳定性稳定锥力角稳定裕量(FASM)

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深水管道法兰连接机具的设计与试验研究

哈尔滨工程大学学报 2013年第9期34卷 1165-1170页

作者：王立权董金波刘军张岚哈尔滨工程大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001 黑龙江科技大学机械工程学院黑龙江哈尔滨150027

针对深海作业环境,采用自动法兰连接机具完成石油管道法兰连接可以有效地提高管道的铺设及维修效率.本文分析了管道法兰连接的作业流程,提出了法兰连接机具的总体设计方案,同时完成了螺母库及拉伸器库的三维结构设计.通过ADAMS仿真软件... 详细信息

针对深海作业环境,采用自动法兰连接机具完成石油管道法兰连接可以有效地提高管道的铺设及维修效率.本文分析了管道法兰连接的作业流程,提出了法兰连接机具的总体设计方案,同时完成了螺母库及拉伸器库的三维结构设计.通过ADAMS仿真软件对螺母库的螺母引入机构进行运动学仿真,结果验证了其结构方案的可行性.分析了螺母引入机构工作过程中所受摩擦阻力和连接螺栓所需的预紧力,为法兰连接机具液压系统的设计提供了理论依据.通过管道法兰的陆上连接试验验证了法兰连接机具设计的合理性.

关键词：深水管道法兰连接机具螺母库螺母引入机构运动学仿真拉伸器库

Interface and mechanical degradation mechanisms of the silicon anode in sulfide-based solid-state batteries at high temperatures

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Chinese Physics B 2024年第8期33卷 117-126页

作者：王秋辰黄昱力许晶禹习谦李泓陈立泉 Key Laboratory for Renewable Energy Beijing Key Laboratory for New Energy Materials and DevicesBeijing National Laboratory for Condensed Matter PhysicsInstitute of PhysicsChinese Academy of SciencesBeijing 100190China University of Chinese Academy of Sciences Beijing 100049China Huairou Division Institute of PhysicsChinese Academy of SciencesBeijing 101408China

Silicon(Si)is a competitive anode material owing to its high theoretical capacity and low electrochemical ***,the prospect of Si anodes in solid-state batteries(SSBs)has been proposed due to less solid electrolyte interphase(SEI)formation and particle ***,major challenges arise for Si anodes in SSBs at elevated *** this work,the failure mechanisms of Si-Li_(6)PS_(5)Cl(LPSC)composite anodes above 80℃are thoroughly investigated from the perspectives of interface stability and(electro)chemo-mechanical *** chemistry and growth kinetics of Lix Si|LPSC interphase are demonstrated by combining electrochemical,chemical and computational *** and/or Si–P compound formed at Lix Si|LPSC interface prove to be detrimental to interface stability at high *** the other hand,excessive volume expansion and local stress caused by Si lithiation at high temperatures damage the mechanical structure of Si-LPSC composite *** work elucidates the behavior and failure mechanisms of Si-based anodes in SSBs at high temperatures and provides insights into upgrading Si-based anodes for application in SSBs.

关键词： sulfide electrolytes silicon anodes interface stability degradation kinetics all-solid-state batteries

滇西澜沧江构造带景谷地区团梁子岩组的时代与构造属性

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地球科学 2018年第8期43卷 2551-2570页

作者：王冬兵罗亮王保弟唐渊王立全尹福光中国地质调查局成都地质调查中心四川成都610081

前人关于南澜沧江构造带团梁子岩组的时代和构造属性有不同的认识.对景谷地区的团梁子岩组的物质组成、锆石年代学和地球化学进行了系统研究.团梁子岩组是一套强变形、弱变质的构造地层,主要由深海洋盆泥质岩和近岛弧碎屑岩构成,夹杂有... 详细信息

前人关于南澜沧江构造带团梁子岩组的时代和构造属性有不同的认识.对景谷地区的团梁子岩组的物质组成、锆石年代学和地球化学进行了系统研究.团梁子岩组是一套强变形、弱变质的构造地层,主要由深海洋盆泥质岩和近岛弧碎屑岩构成,夹杂有洋中脊型玄武岩、硅质岩等岩块.2件变沉积岩样品的锆石U-Pb年龄结果显示其原岩时代分别不早于272±2Ma和259±1Ma.侵入团梁子岩组的安山玢岩锆石U-Pb年龄为244±1Ma.团梁子岩组的变玄武岩岩块属于低钾拉斑玄武岩系列,具有典型的N-MORB地球化学特征.综合团梁子岩组的岩石组合特征和原岩性质,认为其很可能是一套晚古生代俯冲增生杂岩.团梁子岩组和南澜沧江构造带内其他洋盆相残余物质指示南澜沧江构造带是一条古特提斯结合带,代表存在于晚古生代的弧后小洋盆,而非宽阔的大洋.

关键词：团梁子岩组锆石U-Pb年龄构造属性古特提斯澜沧江构造带地质年代学地球化学

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仿蟹机器人横行步态运动稳定性及能耗分析

哈尔滨工程大学学报 2017年第6期38卷 898-906页

作者：韩金华王海龙王刚叶秀芬王立权哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工程大学机电工程学院黑龙江省哈尔滨150001 哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室黑龙江哈尔滨150001

为提高仿蟹机器人横行步态的运动稳定性、降低系统能耗,本文以规范化能量稳定裕量和能耗比作为步态优劣评价指标,对仿蟹机器人的步序和步态参数进行了规划研究。在动力学分析的基础上,建立了机器人足端脚力的多约束方程,利用伪逆法对机... 详细信息

为提高仿蟹机器人横行步态的运动稳定性、降低系统能耗,本文以规范化能量稳定裕量和能耗比作为步态优劣评价指标,对仿蟹机器人的步序和步态参数进行了规划研究。在动力学分析的基础上,建立了机器人足端脚力的多约束方程,利用伪逆法对机器人各关节力矩进行优化分配,在考虑直流电机的有效功率和热损耗的基础上,构建了仿蟹机器人能耗比数学模型。以多足机器人常采用的等相位步态为例,分析了步行速度、占地系数、步长和机体同侧相邻步行足相位差对系统能耗和稳定性的影响。结果显示:随着机体同侧相邻步行足相对相位的增加,仿蟹机器人的运动效率降低,但稳定性有所改善;在特定的步进速度和步态占地系数下,通过合理选择相对相位能够节省系统能耗20%~30%。

关键词：仿蟹机器人能耗比规范化能量稳定裕量(NESM) 步态规划稳定性步态运动横行步态

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水下生产系统发展现状和研究热点

哈尔滨工程大学学报 2019年第5期40卷 944-952页

作者：李志刚贾鹏王洪海张宁王立权中海油研究总院北京100027 哈尔滨工程大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001

针对传统海上生产平台存在建设周期长、成本高和抵抗灾害能力弱等问题,水下生产系统逐渐成为深水油气资源开发的主流模式。本文总结了水下生产系统的发展历程及其国内外发展现状,归纳了全液压式、电液复合式和全电式水下生产系统的特点... 详细信息

针对传统海上生产平台存在建设周期长、成本高和抵抗灾害能力弱等问题,水下生产系统逐渐成为深水油气资源开发的主流模式。本文总结了水下生产系统的发展历程及其国内外发展现状,归纳了全液压式、电液复合式和全电式水下生产系统的特点,包括其工作原理及组成部分的变化,总结了其优点和不足。讨论了目前的研究热点,含有水下分离技术、水下电力输送技术和水下多相增压技术等。研究表明:电液复合式水下生产系统应用最为广泛,而全电式水下生产系统成为未来的发展趋势。

关键词：水下生产系统水下采油树水下管汇水下分离器水下控制系统脐带缆水下电力输送水下多相增压