一种水下灵巧手指端力传感器的研究

作     者：孟庆鑫 王华 王立权 张忠林 Meng Qingxin;Wang Hua;Wang Liquan;Zhang Zhonglin

作者机构：哈尔滨工程大学哈尔滨150001 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2006年第17卷第11期

页      面：1132-1135页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0802[工学-机械工程] 

主　　题：水下灵巧手 圆筒 力/力矩 水压力补偿 有限元 

摘      要：采用水压力补偿技术,设计了基于圆筒式测力结构的水下灵巧手指端力传感器,分析了其工作原理。采用有限元法计算了圆筒式测力结构的应变分布,验证该结构的合理性,由此推导出测量原理方程。采用有限元法对模型进行模态分析,确定了传感器的工作带宽。在陆上对传感器进行标定实验,根据实验数据计算出标定矩阵。性能测试结果显示,在陆上和浅水环境中测量结果一致,验证了该传感器在陆上标定是可行的。该传感器可用于水下,且测试精度满足目前水下灵巧手研究的要求。