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面向水下定点探测的水下滑翔机控制参数优化

清华大学学报（自然科学版） 2023年第1期63卷 62-70页

作者：吴青建吴宏宇江智宏杨运强阎绍泽谭莉杰中国地质大学(北京)工程技术学院北京100083 清华大学机械工程系高端装备界面科学与技术全国重点实验室北京100084

水下滑翔机依靠净浮力和姿态调节即可实现空间运动,是一种新兴的海洋探测机器人。该文面向水下定点探测任务,开展滑翔机控制参数优化方法的研究。首先,以典型水下滑翔机为研究对象,建立了整机动力学模型,同时建立了滑翔机下潜运动的能... 详细信息

水下滑翔机依靠净浮力和姿态调节即可实现空间运动,是一种新兴的海洋探测机器人。该文面向水下定点探测任务,开展滑翔机控制参数优化方法的研究。首先,以典型水下滑翔机为研究对象,建立了整机动力学模型,同时建立了滑翔机下潜运动的能耗模型。在此基础上,利用动力学仿真获取样本点,采用四阶多项式建立了以控制参数为输入,以滑翔机到达目标深度的能耗、运动时间和水平位移为输出的代理模型。之后,将控制参数作为优化设计变量,以最小化能耗和运动时间为优化目标,利用水平位移构造约束条件,建立优化数学模型。采用代理模型参与优化迭代计算,确保优化计算效率。最后,利用第二代非劣排序遗传算法(NSGA-II)求解上述优化问题,得到控制参数的Pareto最优解集。数值算例证明了所提出方法的正确性,可用于指导实际探测任务的控制参数配置。

关键词：水下滑翔机动力学分析水下定点探测代理模型控制参数优化

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齿轮齿面摩擦测试方法研究进展

中国科技论文 2017年第4期12卷 361-366,370页

作者：马东辉吴泽林大渊阎绍泽清华大学机械工程系北京100084

首先,分析了齿面摩擦和一般接触面摩擦的区别,并结合一般接触面摩擦的测试方法分析了齿面摩擦测试的技术难点及技术要求。其次,系统地介绍了现有的齿面摩擦测试方法,包括电阻应变片法、等效转矩法、等效重力摆法和光弹性法,并对每1种测... 详细信息

首先,分析了齿面摩擦和一般接触面摩擦的区别,并结合一般接触面摩擦的测试方法分析了齿面摩擦测试的技术难点及技术要求。其次,系统地介绍了现有的齿面摩擦测试方法,包括电阻应变片法、等效转矩法、等效重力摆法和光弹性法,并对每1种测试方法的原理、优缺点以及适用范围进行了较为详细的论述;从测试精度、测试范围和测试过程复杂度的角度对比了上述几种齿面摩擦测试方法,并指出了各种测试方法中尚未解决的问题。最后,对齿面摩擦测试研究提出了一些展望。

关键词：齿轮齿面摩擦测试谐波齿轮

提高飞行器结构件加工精度的通用误差补偿技术

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导弹与航天运载技术 1999年第3期 42-48页

作者：范晋伟阎绍泽刘又午北京工业大学清华大学天津大学

随着航天技术的发展，特别是空间载人计划的实施，飞行器结构件朝着大型化和高精度的方向发展，对飞行器结构件提出了更高的精度要求和质量要求，以增强其运行的可靠性。传统加工精度控制方法，已很难满足生产实际不断提高的精度要求。... 详细信息

随着航天技术的发展，特别是空间载人计划的实施，飞行器结构件朝着大型化和高精度的方向发展，对飞行器结构件提出了更高的精度要求和质量要求，以增强其运行的可靠性。传统加工精度控制方法，已很难满足生产实际不断提高的精度要求。以多体系统理论为基础，针对飞行器结构件，提出一种具有简捷、准确、通用特点的高精度加工方法，并通过建立误差补偿的数学模型，揭示出精密加工的物理本质，为实现飞行器结构件的精密加工提供了可靠的理论依据。实验结果表明，提出的理论方法，可使结构件的加工精度提高６０％以上，这一结果充分证明了提出的理论和方法的正确性。

关键词：精度加工补偿误差控制技术飞行器结构件

机动导弹系统变拓扑多体系统动力学建模方法研究

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导弹与航天运载技术 1999年第1期 34-40页

作者：张永吴德隆黄铁球阎绍泽北京宇航系统工程设计部

基于柔性多体动力学理论，提出了机动导弹武器系统变拓扑结构多体系统动力学建模方法。将系统约束分为基本约束和条件约束，建立了变拓扑结构柔性多体动力学模型。此项研究为机动导弹武器系统的设计与分析提供理论基础。

关键词：柔性体多体动力学变拓扑结构机动导弹系统

基于一类积分不等式上的中立型时滞微分方程的稳定性

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系统科学与数学 2004年第3期24卷 340-345页

作者：郭树理阎绍泽斯力更北京理工大学自动控制系北京100081 清华大学精密仪器与机械系北京100084 内蒙古师范大学数学系呼和浩特010020

利用一类积分不等式以及参数变易法,Jensen不等式,给出了更为一般的中立型时滞微分系统的Lyapunov稳定性的判别准则,推广和改进了一些文献中有关中立型微分方程的Lyapunov稳定性的结论.

关键词：时滞微分方程参数变易法 Jensen不等式渐近稳定性中立型 Lyapunov稳定性

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空间飞行器柔性附件动力学建模方法研究

导弹与航天运载技术 1999年第2期 31-39页

作者：阎绍泽黄铁球吴德隆范晋伟清华大学北京宇航系统工程设计部北京工业大学

论述了采用传统动力学建模方法建立空间飞行器柔性附件动力学方程时过早线性化的问题，揭示了这种方法建立动力学方程的缺陷，即失去了一些重要的刚柔耦合项。采用Ｋａｎｅ方法建立动力学方程的一般公式，并确定了采用传统动力学方法建... 详细信息

论述了采用传统动力学建模方法建立空间飞行器柔性附件动力学方程时过早线性化的问题，揭示了这种方法建立动力学方程的缺陷，即失去了一些重要的刚柔耦合项。采用Ｋａｎｅ方法建立动力学方程的一般公式，并确定了采用传统动力学方法建立动力学方程所失去的项。进一步探讨了基于构件小变形的空间飞行器柔性附件动力学的建模方法，并进行了仿真和实验研究，证明了理论分析的正确性。

关键词：航天器柔性体动力学数学模型线性化法

新工科背景下转子平衡实验平台建设与教学改革

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实验室研究与探索 2021年第10期40卷 181-184,196页

作者：李峥索双富阎绍泽卢文秀王天杨秦朝烨褚福磊清华大学机械工程系北京100084

为建设世界一流大学一流学科,清华大学转子动力学课题组通过新工科背景下的课程改革实现高等教育适应时代的发展,结合开设多年的转子动力学教学与实践,以国家级精品课程机械原理转子平衡章节为基础,以自行设计转子平衡系列设备为平台,... 详细信息

为建设世界一流大学一流学科,清华大学转子动力学课题组通过新工科背景下的课程改革实现高等教育适应时代的发展,结合开设多年的转子动力学教学与实践,以国家级精品课程机械原理转子平衡章节为基础,以自行设计转子平衡系列设备为平台,开展面向机械工程实验班的转子平衡原理与工程实践实验课程。其原理实验从理论的角度去验证了课本中的有关知识点,工程实践实验是以理论知识为基础,工程背景为依托的教学实验,起到了拔高的作用,拓展了机械原理的实验教学内容,打通了实验与教学的环节。通过实践,不仅夯实了理论,也增强了实践工程应用的能力,转子平衡实验平台的建设为本科生学习和科研工作打下了坚实的基础。

关键词：转子动力学课程改革机械原理实验课程

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瓦斯隧道通风研究综述

科技创新导报 2020年第34期17卷 34-37页

作者：王阅章李鸣宿成智张立爽闫少泽中交路桥建设有限公司北京101121

瓦斯隧道是众多工程问题中的一项重要研究内容,瓦斯隧道的通风问题是隧道施工中极其重要的部分,良好的隧道通风能有效提高劳动生产效率以及减少瓦斯气体的聚集。结合截至目前的一些工程案例,分析不同通风方式的优缺点、风筒布设方式对... 详细信息

瓦斯隧道是众多工程问题中的一项重要研究内容,瓦斯隧道的通风问题是隧道施工中极其重要的部分,良好的隧道通风能有效提高劳动生产效率以及减少瓦斯气体的聚集。结合截至目前的一些工程案例,分析不同通风方式的优缺点、风筒布设方式对隧道内流场、瓦斯浓度分布规律以及瓦斯气体运动规律的影响,总结出不同工况下更有利于瓦斯气体分散、有效提高通风效率的通风方式及风筒布设位置。

关键词：瓦斯浓度分布瓦斯运动规律通风方式风筒布设位置

基于小变形的柔性多体系统动力学建模方法研究

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河北工业大学学报 1999年第1期28卷 1-5页

作者：阎绍泽关玉明范晋伟吴德隆河北工业大学机械工程学院北京宇航系统工程设计部天津大学机械系

引入非线性变形场描述，建立了基于小变形的柔性多体系统动力学模型，解决了传统动力学建模方法存在的对变形广义坐标过早线性化的缺陷．对旋转梁式构件进行了动力学仿真，仿真结果表明传统方法不适合用于高速旋转的柔性体动力学建模．

关键词：柔性多体系统小变形多体系统动力学模型航天