柔性机械臂动力学建模理论与实验研究进展

作     者：谷勇霞 张玉玲 赵杰亮 阎绍泽 Gu Yongxia;Zhang Yuling;Zhao Jieliang;Yan Shaoze

作者机构：北京工商大学北京100048 清华大学摩擦学国家重点实验室北京100084 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2016年第27卷第12期

页      面：1694-1703页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20120002110070) 国家自然科学基金资助项目(11272171) 

主　　题：柔性机械臂 动力学建模 刚度变化 实验研究 

摘      要：总结了国内外学者在柔性机械臂建模理论及其相关实验等方面的最新研究进展,系统地阐述了柔性机械臂的变形描述方法、关节动力学建模、柔性机械臂系统的动力学建模方法、臂杆的刚化和软化效应、柔性机械臂实验方法等方面的研究现状,提出了现阶段机械臂动力学理论与实验研究存在的问题与不足,预测了柔性机械臂动力学研究的主要方向和核心技术,详细分析了柔性机械臂最佳模态阶数选取、基于动力学特性的柔性机械臂系统参数优化、关节驱动规律的确定、柔性机械臂在高速运转下刚化与软化效应、柔性机械臂关节精细建模、空间柔性机械臂超低速运行时爬行现象等待解决的关键技术问题。