检索结果-南通市图书馆

机械工程学报 2000年第11期36卷 84-89页

作者：刘方湖马培荪储金荻包志军上海交通大学机械工程学院上海200030

建立了带弹性足的压电管道微机器人的数学模型，并用此数学模型计算了该微机器人的谐振频率，所得结果与试验结果一致，这表明所建立的数学模型是正确的。此外，还研究了压电微机器人的结构参数对机器人性能的影响。

关键词：微机器人压电微驱动器弹性足致动机理

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海底石油管道超声检测柔性无级变径系统

机械科学与技术 2006年第7期25卷 865-868页

作者：曹冲振马培荪王凤芹高雪官于会涛山东科技大学青岛266510 上海交通大学上海200030

介绍了海底石油管道检测机器人系统组成,详细分析了超声检测柔性无级变径方案,论述了平行四边形机构实现对3种内径的石油管道进行超声变径检测的可能性。特别是对超声检测柔性无级变径系统的重要部件拉伸弹簧进行了参数优化,对超声变径... 详细信息

介绍了海底石油管道检测机器人系统组成,详细分析了超声检测柔性无级变径方案,论述了平行四边形机构实现对3种内径的石油管道进行超声变径检测的可能性。特别是对超声检测柔性无级变径系统的重要部件拉伸弹簧进行了参数优化,对超声变径检测装置的设计具有重要指导意义。

关键词：海底石油管道超声检测无级变径拉伸弹簧

两足步行椅机器人步行参数对稳定性的影响分析

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机械科学与技术 2007年第2期26卷 202-205页

作者：张慧卿赵群飞马培荪缑正郑承毅上海交通大学上海200030

两足步行椅机器人是一种替代轮椅或假肢、为残疾人服务的助残机器人。这类机器人在复杂的使用条件下,各种参数对步态规划及其稳定性的影响分析研究具有重要意义。本文首先根据与步态规划密切相关的机械结构特点、自由度以及关节配置等... 详细信息

两足步行椅机器人是一种替代轮椅或假肢、为残疾人服务的助残机器人。这类机器人在复杂的使用条件下,各种参数对步态规划及其稳定性的影响分析研究具有重要意义。本文首先根据与步态规划密切相关的机械结构特点、自由度以及关节配置等建立了步行椅机器人的简化模型以及步态规划的算法,然后基于ZMP理论和稳定裕度的概念,确立了主要步行参数与稳定性之间的关系,提出了动态步行的稳定性判据,分析了步态规划中步行参数对于稳定性的影响,并给出了在不考虑参数间耦合影响的前提下步态规划中参数选择的合理范围。

关键词：两足步行椅机器人步态规划稳定性步行参数

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一种新型的攀爬蛇形机器人

传动技术 2008年第3期22卷 34-37,48页

作者：孙洪刘立祥马培荪上海交通大学机器人研究所上海200030 中国科学院软件所北京100080

本文针对蛇形机器人最常采用的三种关节连接方式:平行连接、正交连接和万向节连接,通过典型实例进行了工作空间的分析和比较。提出了一种具有万向节功能的P-R(pitch-roll)模块,该模块结构简单、便于控制,所组成的蛇形机器人可以实现各... 详细信息

本文针对蛇形机器人最常采用的三种关节连接方式:平行连接、正交连接和万向节连接,通过典型实例进行了工作空间的分析和比较。提出了一种具有万向节功能的P-R(pitch-roll)模块,该模块结构简单、便于控制,所组成的蛇形机器人可以实现各种三维攀爬动作。最后通过所研制的新型攀爬蛇形机器人样机,验证了P-R模块的可实现和灵活性。

关键词：平行连接正交连接万向节连接蛇形机器人 P—R模块工作空间

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电厂锅炉热交换承压管管外检测机器人

上海电机学院学报 2008年第1期11卷 1-5页

作者：马培荪苏中义孙洪上海交通大学机器人研究所上海200030 上海电机学院电气学院上海200240

针对当前电厂锅炉带鳍片的热交换管人工无法检测的问题,提出了一种利用移动机器人和柔性机械臂技术进行自动检测的方法:并对该检测机器人的总体机械设计、管道检测系统及控制系统等进行了介绍。该机器人已在山东省几个电厂锅炉检测中得... 详细信息

针对当前电厂锅炉带鳍片的热交换管人工无法检测的问题,提出了一种利用移动机器人和柔性机械臂技术进行自动检测的方法:并对该检测机器人的总体机械设计、管道检测系统及控制系统等进行了介绍。该机器人已在山东省几个电厂锅炉检测中得到验证。

关键词：无损检测移动机器人鳍片管柔性臂无线局域网络

蛇形柔体机器人的创新特点及关节间隙对位姿误差的影响

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传动技术 1999年第4期13卷 29-33页

作者：曹志奎马培荪卢长利上海交通大学机械工程学院

本文介绍了ＲＴ－１蛇形柔体机器人的创新特点，分析了各关节间隙对手部位姿误差的影响，运用位姿误差传递矩阵编制了程序，绘出了算例。

关键词：关节间隙位姿误差机器人蛇形柔体机器人

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油罐容积检测用爬壁机器人的研制

上海交通大学学报 1996年第11期30卷 159-164页

作者：马培荪陈佳品俞翔上海交通大学机械工程系上海交通大学信息存储研究中心上海协昌缝纫机厂

研究一种用于检测油罐容积的爬壁机器人．该机器人用永磁铁作为磁吸盘元件，磁吸盘连接在链条上，具有一个特殊磁路以产生机器人吸附在壁上所需的磁力．设计了磁性定向转位机构和力分散机构．为满足油罐测量精度，设置了姿态和位置传感... 详细信息

研究一种用于检测油罐容积的爬壁机器人．该机器人用永磁铁作为磁吸盘元件，磁吸盘连接在链条上，具有一个特殊磁路以产生机器人吸附在壁上所需的磁力．设计了磁性定向转位机构和力分散机构．为满足油罐测量精度，设置了姿态和位置传感器．机器人控制采用多层计算机，上层处理机器人管理和路径规划，下层用于爬壁机器人的姿态和运动控制．

关键词：爬壁机器人容积检测磁性吸盘油罐

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机器人及空间机构运动精度的研究

上海交通大学学报 1991年第1期25卷 29-39页

作者：张新辉马培荪上海交通大学机械工程系

本文介绍一种研究机器人及一般空间机构运动精度的建模新方法.首先,按D-H(DENAVIT-HARTENBERG)动坐标系的建立条件,论述了理想机构的各D-H 动坐标系在实际机构中相应动坐标的位姿偏差及其修正关系.据此,利用D-H 坐标变换与空间矢量的关... 详细信息

本文介绍一种研究机器人及一般空间机构运动精度的建模新方法.首先,按D-H(DENAVIT-HARTENBERG)动坐标系的建立条件,论述了理想机构的各D-H 动坐标系在实际机构中相应动坐标的位姿偏差及其修正关系.据此,利用D-H 坐标变换与空间矢量的关系,以及空间矢量导数性质,推导了简洁实用、意义明确的机器人运动误差矢量方程,并就该方程在一般空间机构运动精度研究时的应用实例作了说明.

关键词：机器人空间机构运动精度矢量法