两足步行椅机器人步行参数对稳定性的影响分析

作     者：张慧卿 赵群飞 马培荪 缑正 郑承毅 Zhang Huiqing;Zhao Qunfei;Ma Peisun;Gou Zheng;Zheng Chengyi

作者机构：上海交通大学上海200030 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2007年第26卷第2期

页      面：202-205页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：科技部国际合作重点计划项目(2003DF000017) 国家自然基金项目(60575049) 上海市科委国际合作项目(041107039)资助 

主　　题：两足步行椅机器人 步态规划 稳定性 步行参数 

摘      要：两足步行椅机器人是一种替代轮椅或假肢、为残疾人服务的助残机器人。这类机器人在复杂的使用条件下,各种参数对步态规划及其稳定性的影响分析研究具有重要意义。本文首先根据与步态规划密切相关的机械结构特点、自由度以及关节配置等建立了步行椅机器人的简化模型以及步态规划的算法,然后基于ZMP理论和稳定裕度的概念,确立了主要步行参数与稳定性之间的关系,提出了动态步行的稳定性判据,分析了步态规划中步行参数对于稳定性的影响,并给出了在不考虑参数间耦合影响的前提下步态规划中参数选择的合理范围。