检索结果-南通市图书馆

Journal of Bionic Engineering 2016年第4期13卷 600-611页

作者： Jun He Minzhou Luo Qingqing Zhang Jianghai Zhao linsen xu Department of Automation School of Information Science of Technology University of Science and Technology of China HeJei 230026 China Institute of Advanced Manufactcturing and Technology Hefei Institute of Physical Science Chinese Academy of Sciences Changzhou 213164 China School of Mechanical and Electrical Engineering Hohai University Changzhou 213264 China School of Engineering Science University of Seience and Technology of China Hefei 230026 China

An Adaptive Fuzzy Sliding Mode Controller with Nonlinear Observer （AFSMCO） for the redundant robotic manipulator is proposed in this paper. This approach could achieve a precise trajectory tracking for a robot manipulator in the presence of uncertainties and disturbances. Primarily, a suitable observer using the recursive algorithm is presented for an accurate estima- tion of external disturbances caused by the varying external force. Secondly, the adaptive fuzzy logic is designed to approximate the parameters of the sliding mode controller （AFSMC） to avoid chattering in real time. Moreover, it is shown using the Lyapunov theory that the tracking error asymptotically converges to zero. Finally, the effectiveness of the proposed control approach and theoretical discussion are demonstrated by simulation results on a 7-1ink robot and tested on a 7-DOF manipulator platform.

关键词： fuzzy logic adaptive control redundant manipulators nonlinear observer

A Bio-Inspired Biped Water Running Robot Incorporating the Watt-I Planar Linkage Mechanism

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

Journal of Bionic Engineering 2013年第4期10卷 415-422页

作者： linsen xu Tao Mei Xianming Wei Kai Cao Mingzhou Luo Hefei Institutes of Physical Science Chinese Academy of Science Hefei 230031 P. R. China University of Science and Technology of China Hefei 230026 P. R. China Changzhou Institute of Advanced Manufacturing Technology Changzhou 213164 P. R. China

In this paper, a biped water running robot is developed by mimicking the water-running pattern of basilisk lizards. The dynamic mechanism of the robot was studied based on Watt-I planar linkages, and the movement trajectory of the double bar Assur Group was deduced to simulate the water-running foot trajectories of the basilisk lizard. A Central Pattern Generator （CPG）-based fuzzy control method was proposed to control the robot for realizing balance control and gait adjustment. The effectiveness of the proposed control method was verified on the prototype of a water running robot （weight： 320 g）. When the biped robot is running on water, the average force generated by the propulsion mechanism is 1.3 N, and the robot body tilt angle is 5~. The experiment results show that the propulsion mechanism is effective in realizing the basilisk lizards-like water running patterns, and the CPG-based fuzzy control method is effective in keeping the balance of the robot.

关键词： bio-inspired robot basilisk lizards-like robot biped water running CPG-based fuzzy control

Design,Modeling and Experimentation of a Biomimetic Wall-climbing Robot for Multiple Surfaces

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

Journal of Bionic Engineering 2020年第3期17卷 523-538页

作者： Jinfu Liu linsen xu Jiajun xu Tao Li Shouqi Chen Hong xu Gaoxin Cheng Marco Ceccarelli Institute of Advanced Manufacturing Technology Hefei Institutes of Physical ScienceCASChangzhou 213164China Department of Precision Machinery and Precision Instrumentation University of Science and Technology of ChinaHefei 230026China Anhui Province Key Laboratory of Biomimetic Sensing and Advanced Robot Technology Hefei 230026China Department of Industrial Engineerings University of Rome Tor Vergata Via del Politecnico 100133RomaItaly

Wall-climbing robots can work on steep terrain and obtain environment information in three dimensions for human in real time,which can improve operation ***,traditional single-mode robots cannot ensure the stable attachment on complex wall *** by the structure characteristics of flies and clingfishes,three bionic structures including the flexible spine wheel,the adhesive material and the adsorption system are *** at task requirements on multiple walls and based on the above three bionic structures,a wall-climbing robot with the composed mode of“grabbing+adhesion+adsorption”is presented v/a the law of mechanism configuration *** static analysis,the safe attachment conditions for the robot on smooth and rough walls are that the adsorption force is 30 N or *** on Newton's Euler and Lagrange formulas,the dynamic equations of the robot on vertical walls are established to deduce that the maximum theoretical torque of the driving motor is 1.43 N·m at a uniform ***,the prototype of the wall-climbing robot is manufactured and tested on the vertical lime wall,coarse sandpaper wall and acrylic ceiling ***,experiment results imply that the average maximum moving speed and the corresponding load are 7.19 cm·s-1 and 0.8 kg on the vertical lime wall,7.78 cm·s-1 and 0.6 kg on the coarse sandpaper wall,and 5.93 cm·s-1 and 0.2 kg on the acrylic ceiling wall *** findings could provide practical reference for the robot’s application on walls.

关键词： wall-climbing robot spine wheel adhesive material adsorption system

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

超声透金属通信的简化频域信道模型

华中科技大学学报（自然科学版） 2024年第3期52卷 52-57页

作者：许琳森杨维田洪现北京交通大学电子信息工程学院北京100044

针对已有的超声透金属通信信道模型较为复杂的问题,提出了一种简化的频域信道模型.利用超声在金属墙中传播的指数衰减特性和回波等时间间隔特性,推导出超声在金属墙中传播的频率响应,然后将频率响应与用高斯函数近似表示的压电换能器幅... 详细信息

针对已有的超声透金属通信信道模型较为复杂的问题,提出了一种简化的频域信道模型.利用超声在金属墙中传播的指数衰减特性和回波等时间间隔特性,推导出超声在金属墙中传播的频率响应,然后将频率响应与用高斯函数近似表示的压电换能器幅频特性相结合,最后通过缩放系数和平移系数对频率响应进行了修正,得到了超声透金属通信的简化频域信道模型.利用有限元仿真验证了超声在金属墙中传播的特性,并将所提简化模型与已有的模型进行了比较,结果表明:两种模型中金属墙、换能器及整体信道的幅频曲线都相接近,验证了所提简化模型的准确性.

关键词：超声波透金属通信频域信道模型压电换能器

超声波透金属通信中信道交织器的设计和性能分析

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

通信学报 2022年第10期43卷 1-11页

作者：许琳森杨维田洪现北京交通大学电子信息工程学院北京100044

针对超声波透金属(UTM)信道所产生的连续错误比特问题,提出了一种UTM通信的多输入信道交织器。利用多输入交织器的分组思想和UTM信道功率增益的周期振荡特性,首先将编码比特进行分组,使每组比特的错误概率变化平缓;然后对每组的编码比... 详细信息

针对超声波透金属(UTM)信道所产生的连续错误比特问题,提出了一种UTM通信的多输入信道交织器。利用多输入交织器的分组思想和UTM信道功率增益的周期振荡特性,首先将编码比特进行分组,使每组比特的错误概率变化平缓;然后对每组的编码比特进行移位和矩形交织,这样不仅保证了同一组的交织比特分散在不同的振荡周期中,避免了连续的比特都具有较高的错误概率,而且保持了原有的比特位置序列,降低了不等差错保护(UEP)的影响;最后分析了随机交织器和所提交织器的近似误比特率性能,并通过仿真进行了验证。仿真结果表明,所提交织器提高了UTM通信系统的频率分集,在高信噪比时具有比随机交织器更低的误比特率。

关键词：超声波透金属通信正交频分复用比特交织编码调制多输入交织器不等差错保护

基于改进型卷积网络的汽车高度调节器缺陷检测方法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

仪器仪表学报 2020年第2期41卷 157-165页

作者：鲍光海林善银徐林森福州大学电气工程与自动化学院福州350108 福州大学新能源发电与电能变换福建省高校重点实验室福州350108 慈溪亚路车辆配件有限公司宁波315000

针对汽车高度调节器生产中人工缺陷检测耗时耗力和传统诊断方法适用性差的问题,运用深度学习提出了一种基于改进型卷积网络的智能检测方法。该方法利用卷积网络提取特征,并且在网络中加入残差网络结构和可分离卷积,在深层网络提高精度... 详细信息

针对汽车高度调节器生产中人工缺陷检测耗时耗力和传统诊断方法适用性差的问题,运用深度学习提出了一种基于改进型卷积网络的智能检测方法。该方法利用卷积网络提取特征,并且在网络中加入残差网络结构和可分离卷积,在深层网络提高精度的同时减少了参数计算量。改进的结构主要运用卷积层、池化层、批标准化层、softmax层,并引入残差网络结构和可分离卷积。实验结果表明,基于改进型卷积网络的汽车高度调节器缺陷检测方法有着良好的识别精度,在汽车高度调节器多类缺陷的检测实验中,准确率均在99%以上,优于经典卷积网络VGG16。

关键词：深度学习改进型卷积网络残差网络汽车高度调节器缺陷检测

超声波透金属通信中子载波快速筛选比特填充算法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

通信学报 2020年第11期41卷 30-39页

作者：许琳森杨维田洪现吴韬北京交通大学电子信息工程学院北京100044

针对贪婪比特填充算法复杂度较高的问题,提出了一种用于超声波透金属通信的子载波快速筛选比特填充算法。通过BER近似公式和泰勒公式推导出子载波BER增量的近似表达式,将其作为贪婪比特填充算法中筛选子载波的依据,先筛选子载波再计算其... 详细信息

针对贪婪比特填充算法复杂度较高的问题,提出了一种用于超声波透金属通信的子载波快速筛选比特填充算法。通过BER近似公式和泰勒公式推导出子载波BER增量的近似表达式,将其作为贪婪比特填充算法中筛选子载波的依据,先筛选子载波再计算其BER,使贪婪算法不需要计算所有子载波的新BER。仿真结果表明,所提算法可达到贪婪比特填充算法的数据速率,节省了约3/4的子载波BER计算,大大降低了计算量。

关键词：超声波透金属通信比特填充算法正交频分复用

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

仿生柔性外肢体机器人的优化设计与实现

机器人 2024年第2期46卷 147-157页

作者：徐嘉骏张添一黄恺真曹凯吉爱红徐林森南京航空航天大学机电学院江苏南京210016 河海大学机电工程学院江苏常州213022

纤维增强型驱动器(FRA)受到了章鱼触手多肌纤维生物学特性的启发,有望用于外肢体机器人(SRL)完成多样化的运动。本文首先介绍了FRA实现伸长、膨胀、弯曲、扭转变形的驱动原理,阐述了FRA的制备流程,并在此基础上提出了采用FRA的柔性外肢... 详细信息

纤维增强型驱动器(FRA)受到了章鱼触手多肌纤维生物学特性的启发,有望用于外肢体机器人(SRL)完成多样化的运动。本文首先介绍了FRA实现伸长、膨胀、弯曲、扭转变形的驱动原理,阐述了FRA的制备流程,并在此基础上提出了采用FRA的柔性外肢体机器人的设计与实现方法。通过建立FRA的分析模型,揭示了驱动器在不同变形模态下其构形参数与输入气压对变形量的影响规律,并通过有限元仿真加以验证。此外,还提出了柔性外肢体机器人轨迹优化算法,通过构建多目标优化函数并基于置信域方法优化各FRA的设计参数,协助穿戴者完成规定任务。通过样机试验测试了本文的外肢体机器人的系统性能,该外肢体机器人可以有效提升穿戴舒适性,实现3维空间中的灵活运动。研究结果表明,采用FRA的柔性外肢体机器人在穿戴舒适性、动作多样性、控制精准性等方面优于现有的柔性外肢体机器人。

关键词：外肢体机器人软体机器人纤维增强型驱动器有限元建模轨迹优化

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

固定轮系的旋轮线及在车削多面体中的应用

农业机械学报 2006年第11期37卷 125-128页

作者：赵韩徐林森吴焱明张栋合肥工业大学机械与汽车工程学院

根据坐标变换公式推导了一对定轴齿轮旋轮线的公式,由内、外啮合的公式得出一系列旋轮线图,分析了影响旋轮线性质和形状的有关参数及变化规律。根据定轴轮系的传动性质,可推导出多齿轮固定轮系旋轮线的轨迹。在误差允许的范围内,可以利... 详细信息

根据坐标变换公式推导了一对定轴齿轮旋轮线的公式,由内、外啮合的公式得出一系列旋轮线图,分析了影响旋轮线性质和形状的有关参数及变化规律。根据定轴轮系的传动性质,可推导出多齿轮固定轮系旋轮线的轨迹。在误差允许的范围内,可以利用定轴轮系的旋轮线在其中心部分形成近似的正多边形的性质来车削正多边形。以正四边形为例,进行了误差分析和试验验证。

关键词：固定轮系旋轮线多面体车削

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

车削多面体运动的矢量建模及误差分析

农业机械学报 2007年第4期38卷 154-157页

作者：赵韩徐林森吴焱明张栋合肥工业大学机械与汽车工程学院

通过矢量分析,选择了车削多面体运动的标架,建立了车削多面体运动的矢量模型,在此基础上给出了描述车削多面体运动的矢量表达式,建立了相对运动的矢量公式和刀尖轨迹的矢量公式。通过几何分析,建立了加工表面的直线度公式。实验验证了... 详细信息

通过矢量分析,选择了车削多面体运动的标架,建立了车削多面体运动的矢量模型,在此基础上给出了描述车削多面体运动的矢量表达式,建立了相对运动的矢量公式和刀尖轨迹的矢量公式。通过几何分析,建立了加工表面的直线度公式。实验验证了车削多面体运动的矢量表达式和加工表面的直线度公式。

关键词：车削多面体矢量建模直线度误差