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基于优化样本点的双重Kriging模型的重要性测度求解方法

2022中国汽车工程学会年会暨展览会

作者： li Hualong Tu Xianfeng Yu leigang li Hai Dongfeng Motor Co. Ltd.Dongfeng Nissan Passenger Vehicle companyPassenger Vehicle Technical Center

Ammonia（NH）,as one of the main components of light-duty vehicle emissions,its emission requirements are most likely to be considered in the next stage of emission regulations,with the increase in vehicle ownership and the tightening of emissions regulations ***,it is necessary to investigate the characteristics of NH3 emission in automobile exhaust in advance,which is also beneficial to reducing the secondary particulate matter in the *** this paper,the emission experiment of a lightduty gasoline vehicle was carried out under different test cycles and ambient *** emission characteristics of NH3 were *** representative conditions of NH3 formation and its associated relationship with other emission components are *** data indicated that the cold starting phase and long-term continuous acceleration are the key representative *** significantly positive correlation between the emissions of NH3 and CO is ***,the emergence of NH3 is accompanied by the large production of *** the correlation of NH3 with NO or THC emissions is not obvious.

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来源： cnki会议评论

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西北工业大学学报 2014年第2期32卷 201-205页

作者：李大伟吕震宙张磊刚西北工业大学航空学院陕西西安710072

针对工程实际中极限状态函数往往是隐式的问题,提出了基于优化样本点的双重Kriging模型的重要性测度求解方法。该方法首先以少量初始样本点建立基本变量与响应值间的Kriging代理模型,通过全局优化的方法寻优找到Kriging预测值不确定性... 详细信息

针对工程实际中极限状态函数往往是隐式的问题,提出了基于优化样本点的双重Kriging模型的重要性测度求解方法。该方法首先以少量初始样本点建立基本变量与响应值间的Kriging代理模型,通过全局优化的方法寻优找到Kriging预测值不确定性较大的点,并将其加入到初始样本点,从而在尽量少样本点的情况下建立满足精度的Kriging代理模型。该方法将基本变量与功能函数值以及基本变量与条件失效概率间的隐式关系以Kriging代理模型替代,在保证精度的情况下大大降低了矩独立的基本变量对失效概率重要性测度求解过程的计算量,数值算例和工程算例说明了该方法的工程适用性和可行性。

关键词：双重Kriging模型优化样本点重要性测度全局优化条件失效概率

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服务机器人双臂协调操作的灵活性分析

华中科技大学学报（自然科学版） 2019年第5期47卷 33-38页

作者：李宪华孙青张雷刚宋韬安徽理工大学机械工程学院安徽淮南232001 上海大学机电工程与自动化学院上海200444

针对机器人双臂协调操作的灵活性问题,提出一种速度可操作度椭球相交体积指标进行分析,得到协作空间内奇异操作点和协作空间内各操作点的灵活性分布云图.首先,建立双臂的紧协调约束方程,并基于双臂连杆速度得到雅可比矩阵;然后,采用TOM... 详细信息

针对机器人双臂协调操作的灵活性问题,提出一种速度可操作度椭球相交体积指标进行分析,得到协作空间内奇异操作点和协作空间内各操作点的灵活性分布云图.首先,建立双臂的紧协调约束方程,并基于双臂连杆速度得到雅可比矩阵;然后,采用TOMM法求解双臂协调操作的可操作度椭球相交体积;最后,以服务机器人的双臂为研究对象,运用速度可操作度椭球相交体积指标进行双臂的灵活性分析,并应用Matlab对双臂协调操作的灵活性进行仿真分析,研究结果验证了上述分析的正确性,为双臂机器人的协调避碰提供了一定参考.

关键词：服务机器人双臂雅可比矩阵协调操作操作度椭球灵活性

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基于能力地图的机器人模块化手臂构型分析

华中科技大学学报（自然科学版） 2015年第12期43卷 17-20页

作者：李宪华张雷刚宋韬张军安徽理工大学机械工程学院安徽淮南232001 上海大学上海市智能制造及机器人重点实验室上海200444

分析研究机器人模块化手臂工作空间灵活性问题.首先采用DH法进行手臂结构建模,得到了正运动学模型;而后采用立方体对其工作空间进行网格化处理,得到离散位置,在离散位置球体的均布点上建立坐标系进行姿态离散并建立位姿可达度指标;然后... 详细信息

分析研究机器人模块化手臂工作空间灵活性问题.首先采用DH法进行手臂结构建模,得到了正运动学模型;而后采用立方体对其工作空间进行网格化处理,得到离散位置,在离散位置球体的均布点上建立坐标系进行姿态离散并建立位姿可达度指标;然后以Matlab为平台,结合机器人工具箱,通过正运动学模型采用随机采样法得到空间离散位置点云,并进行位姿可达度计算,采用可视化方法完成了该手臂工作空间操作能力地图绘制;最后通过分析发现该构型手臂操作能力在其工作空间的分布规律,并对形成原因进行了分析.

关键词：机器人手臂逆运动学工作空间离散化能力地图

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结构输出响应概率密度估计中分数矩求解方法

北京航空航天大学学报 2018年第6期44卷 1156-1163页

作者：李宝玉张磊刚师娇余雄庆南京航空航天大学航空宇航学院南京210016 中国运载火箭技术研究院北京100076

鉴于概率不确定性背景下基于分数矩极大熵准则的结构可靠性分析方法具有较大的效率与精度优势,综合研究并给出了可以用于极大熵准则中约束条件输出响应分数矩求解的3种分数矩求解方法,包括降维积分(DRI)方法、稀疏网格积分(SGI)方法和... 详细信息

鉴于概率不确定性背景下基于分数矩极大熵准则的结构可靠性分析方法具有较大的效率与精度优势,综合研究并给出了可以用于极大熵准则中约束条件输出响应分数矩求解的3种分数矩求解方法,包括降维积分(DRI)方法、稀疏网格积分(SGI)方法和无迹变换(UT)方法。阐述了分数矩求解原理及过程,给出了方法的计算效率,并分析了方法的适用性。3种分数矩求解方法在确保计算精度的同时可以很大程度减少结构输入-输出模型的调用次数,大幅提高统计分析效率。通过与Monte Carlo仿真分析法对比,验证了3种分数矩求解方法的正确性与高效性。

关键词：极大熵准则分数矩降维积分(DRI) 稀疏网格积分(SGI) 无迹变换(UT)

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区域和参数化可靠性灵敏度指标及其解法

国防科技大学学报 2017年第2期39卷 49-56页

作者：李宝玉张磊刚师娇余雄庆南京航空航天大学航空宇航学院江苏南京210016 中国运载火箭技术研究院北京100076

针对基于方差的全局可靠性灵敏度指标,分别提出基于方差的区域和参数化可靠性灵敏度指标,以衡量输入变量的取值区域发生变化时或输入变量的方差减小时整个输入变量系统对失效概率不确定性贡献的变化情况。然后从Pearson相关系数的视角... 详细信息

针对基于方差的全局可靠性灵敏度指标,分别提出基于方差的区域和参数化可靠性灵敏度指标,以衡量输入变量的取值区域发生变化时或输入变量的方差减小时整个输入变量系统对失效概率不确定性贡献的变化情况。然后从Pearson相关系数的视角分别将所提指标表述成无条件失效域指示函数与固定某一随机输入时的条件失效域指示函数之间的相关系数。在此转换的基础上,提出基于Pearson相关系数的两种求解方法,一种采用蒙特卡洛方法重复抽样进行循环计算,另一种借鉴重要抽样的思想。功能函数的计算样本可重复使用而不增加任何额外的计算代价,故后者大大提高了求解所提区域和参数化灵敏度指标的计算效率。算例结果验证了所提指标的合理性,同时也证明了所提方法的准确性与高效性。

关键词： Pearson相关系数区域和参数灵敏度蒙特卡洛重要抽样

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六自由度模块化机器人手臂奇异构型分析

农业机械学报 2017年第7期48卷 376-382页

作者：李宪华盛蕊张雷刚宋韬张军安徽理工大学机械工程学院淮南232001 上海市智能制造及机器人重点实验室上海200444

对六自由度模块化机器人手臂工作空间内的奇异构型进行了分析。首先搭建模块化机器人手臂系统,并采用DH法对其进行结构建模,得到正运动学方程;其次,结合机器人手臂的正运动学方程,采用基于机器人连杆速度的方法构造其雅可比矩阵,再基于... 详细信息

对六自由度模块化机器人手臂工作空间内的奇异构型进行了分析。首先搭建模块化机器人手臂系统,并采用DH法对其进行结构建模,得到正运动学方程;其次,结合机器人手臂的正运动学方程,采用基于机器人连杆速度的方法构造其雅可比矩阵,再基于雅可比矩阵求解机械臂出现奇异状态的所有构型情况,得到所有奇异点并分别给出相应的手臂构型;最后,基于可操作度灵活性指标和最小奇异值灵活性指标应用Robotics工具箱对机械臂的奇异情况进行仿真分析,并考察机械臂处于奇异位型时末端参考点的可操作度椭球情况。仿真结果表明该机械臂共有3种奇异情况,验证了上述机械臂奇异位型分析的正确性,为后续模块化机械臂的轨迹规划研究和奇异点规避研究奠定了基础。

关键词：模块化机械臂雅可比矩阵灵活性奇异构型机器人工具箱

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不确定条件下装备送修级别粗糙群决策方法

系统工程与电子技术 2020年第12期42卷 2819-2824页

作者：胡雷刚李五洲张佳强高伏陆军航空兵学院无人机中心北京101123 空军工程大学空管领航学院陕西西安710051 陆军航空兵学院陆航研究所北京101123

针对装备健康管理过程中送修级别的不确定信息和多源决策问题,研究了一种不确定信息的粗糙群决策方法。定义了群决策信息系统以描述多源决策问题,并用不协调群决策信息系统解释决策信息的不协调特性。结合不协调信息的群决策与不完备信... 详细信息

针对装备健康管理过程中送修级别的不确定信息和多源决策问题,研究了一种不确定信息的粗糙群决策方法。定义了群决策信息系统以描述多源决策问题,并用不协调群决策信息系统解释决策信息的不协调特性。结合不协调信息的群决策与不完备信息的粗糙决策两种方法长处,设计了不确定条件下的粗糙群决策方法。最后,将粗糙群决策方法应用于某型雷达的送修级别决策,应用实例验证了粗糙群决策方法处理不确定信息的有效性,可显著提高装备送修级别决策的吻合率。

关键词：粗糙群决策送修级别不确定信息群决策信息系统

新颖光控Dex-H交联胶束药物释放体系的制备及协同抗肿瘤性能

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高等学校化学学报 2015年第5期36卷 1004-1011页

作者：李宪华张雷刚王雪雪于清波安徽理工大学机械工程学院淮南232001 安徽理工大学材料科学与工程学院淮南232001

合成了一种基于血红素中双键交联的葡聚糖(Dex)载药(5-氟尿嘧啶)胶束(Dex-H交联胶束).接枝在葡聚糖上的血红素不仅可以用作光控开关控制5-氟尿嘧啶在定点部位的快速释放,而且可以同时在光照下作为光动力学疗法的光敏剂产生单线态氧,实... 详细信息

合成了一种基于血红素中双键交联的葡聚糖(Dex)载药(5-氟尿嘧啶)胶束(Dex-H交联胶束).接枝在葡聚糖上的血红素不仅可以用作光控开关控制5-氟尿嘧啶在定点部位的快速释放,而且可以同时在光照下作为光动力学疗法的光敏剂产生单线态氧,实现协同抗肿瘤作用.交联后的胶束具有良好生物相容性,同时,稳定性也相应增强,高度稀释后仍能保持稳定,有望在体内安全运输.采用3-(4,5-二甲基噻唑-2)-2,5-二甲苯基四氨唑溴盐(MTT)和荧光显微镜观察发现,激光照射下载药交联胶束表现出高效的抗癌效果,具有协同抗肿瘤作用.

关键词： Dex-H交联胶束 5-氟尿嘧啶单线态氧协同抗肿瘤性能