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Par4并联机器人轨迹规划研究

电子世界 2017年第5期 82-84页

作者：陈娟明正峰梁锦涛西安电子科技大学

研究了Par4并联机器人操作空间的轨迹规划算法。分析了Par4并联机器人机械结构,采用几何分析法得出其运动学模型。采用了SCCA凸轮运动模式进行速度规划。在操作空间中将直线插补和圆弧插补运用于并联机器人末端轨迹规划。将两种插补规... 详细信息

研究了Par4并联机器人操作空间的轨迹规划算法。分析了Par4并联机器人机械结构,采用几何分析法得出其运动学模型。采用了SCCA凸轮运动模式进行速度规划。在操作空间中将直线插补和圆弧插补运用于并联机器人末端轨迹规划。将两种插补规划运用于Par4并联机器人,并在MATLAB2010a中进行仿真分析,验证了两种轨迹规划应用于Par4并联机器人的可行性和合理性,为机器人的运动控制控制提供理论基础。

关键词： Par4并联机器人运动学分析速度规划位置规划

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农业企业应用bot模式的投资方案设计研究

特区经济 2011年第7期 165-167页

作者：杨培涛陈石清陈娟芬王帅中南林业科技大学研究生部湖南长沙410004 台州学院浙江台州317000

在农村经济发展的进程中,基础设施供给的短缺一直是我国农村经济持续、稳定、高速增长的重要制约因素,bot模式是一种比较有活力的方式,本文通过对农业企业应用bot模式的战略定位分析,研究农业企业如何利用bot模式进行投资以及利用bot模... 详细信息

在农村经济发展的进程中,基础设施供给的短缺一直是我国农村经济持续、稳定、高速增长的重要制约因素,bot模式是一种比较有活力的方式,本文通过对农业企业应用bot模式的战略定位分析,研究农业企业如何利用bot模式进行投资以及利用bot模式的过程中怎样进行投资风险管理的。

关键词：农业企业 bot模式投资

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人工隔板抑制“次生”底水锥进影响因素

大庆石油地质与开发 2009年第6期28卷 115-118页

作者：汪秀一张士诚王秀娟刘淑芹大庆油田有限责任公司勘探开发研究院黑龙江大庆163712 中国石油大学石油天然气工程学院北京102249

大庆油田正韵律厚油层在注水过程中，注入水沿底部高渗透层水窜，纵向上的波及系数减小，开发后期形成“次生”底水锥进，渗透性较差的顶部油层未被注入水波及或波及程度低，剩余油相对富集。采用人工隔板技术能够达到抑制“次生”底水... 详细信息

大庆油田正韵律厚油层在注水过程中，注入水沿底部高渗透层水窜，纵向上的波及系数减小，开发后期形成“次生”底水锥进，渗透性较差的顶部油层未被注入水波及或波及程度低，剩余油相对富集。采用人工隔板技术能够达到抑制“次生”底水锥进，实现有效控制含水，扩大注水波及体积的目的。主要应用数值模拟方法对底部含水饱和度等6个因素对人工隔板效果的影响进行研究。研究结果表明隔板一般在靠近水淹层以上的油层中部效果最好；油藏与隔板渗透率比值大于500以后含水率下降不再明显；油层纵向非均质性越大，含水率下降幅度越小；底部含水饱和度为80%时实施人工隔板效果最好；隔板半径范围应在24~54 m；隔板效果最好的井距为350 m。

关键词：正韵律人工隔板数值模拟影响因素

基于模糊PID的助老助行机器人控制系统设计

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机械工程与自动化 2015年第3期 152-153,155页

作者：魏晓娟王耀武西北民族大学电气工程学院甘肃兰州730124 兰州供电公司甘肃兰州730000

为了满足助老助行机器人对运动控制系统能够适应不同路况和高精度的要求,设计了一种基于TMS320F2812的助老助行机器人控制系统,完成了硬件、软件设计。将模糊PID算法应用到助老助行机器人的双电机差速驱动控制中,实现了复杂的行走功能,... 详细信息

为了满足助老助行机器人对运动控制系统能够适应不同路况和高精度的要求,设计了一种基于TMS320F2812的助老助行机器人控制系统,完成了硬件、软件设计。将模糊PID算法应用到助老助行机器人的双电机差速驱动控制中,实现了复杂的行走功能,通过试验验证了整个控制系统的可行性和自适应性。

关键词：控制系统 DSP 模糊PID 助老助行机器人

宫颈病变的筛查TCT(宫颈薄层液基细胞学技术)与宫颈刮片比较分析

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医学信息（医学与计算机应用） 2014年第9期18卷 360-361页

作者：周丽娟须国英江阴市中医肝胆医院江苏江阴214400

目的:评价TCT(液基薄层细胞学检查)与宫颈刮片在宫颈病变筛查中的应用价值。方法2013年本范围内育龄至z0.05/2,Pz0.05,P<0.05,具有统计学意义。结论 TCT检出阳性率明显高于传统宫颈刮片,对宫颈病变的筛查具有重要作用,值得推广。

关键词：宫颈病变 TCT筛查宫颈刮片比较

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博茨瓦纳三级成矿区带划分

地质找矿论丛 2015年第A1期30卷 60-65页

作者：修群业刘晋韩军范光李娟核工业北京地质研究院北京100029 湖南核工业地质局302队湖南郴州423000 中国地质大学(北京) 北京100083

博茨瓦纳以盛产金刚石闻名于世,但其基础地质和矿产地质研究的程度并不高。文章依据地质构造单元、主要矿种和主要成矿类型的成矿单元划分原则,将博茨瓦纳划分为太古宙津巴布韦克拉通铜-镍-钴-金多金属成矿带、太古宙卡普瓦尔克拉通铁-... 详细信息

博茨瓦纳以盛产金刚石闻名于世,但其基础地质和矿产地质研究的程度并不高。文章依据地质构造单元、主要矿种和主要成矿类型的成矿单元划分原则,将博茨瓦纳划分为太古宙津巴布韦克拉通铜-镍-钴-金多金属成矿带、太古宙卡普瓦尔克拉通铁-锰-金多金属成矿带、古元古代林波波铜-镍成矿带、太古宙刚果克拉通(铜)成矿带、新元古代达马拉铜-锡成矿区、卡拉哈里盆地煤-金刚石-铀成矿区等6个Ⅲ级成矿区带,并对这些成矿区带的主要特征进行了阐述。

关键词：成矿区带成矿区带主要特征博茨瓦纳

颈内动脉球囊闭塞试验(bot)和可脱性球囊永久性闭塞治疗的临床应用价值分析

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四川医学 2011年第8期32卷 1222-1224页

作者：杨荣东李庆张明娟广元市中心医院神经内科神经外科四川广元628000 峨眉山市人民医院神经外科四川峨眉山614200

目的对于Mata's试验(颈动脉压迫试验)阴性的颈内动脉宽颈动脉瘤、梭形动脉瘤、巨大动脉瘤(GA)、海绵窦动脉瘤、海绵窦瘘(CCF)、前循环供血肿瘤等患者行颈内动脉球囊闭塞试验(bot),评估其安全性;bot阴性者行颈内动脉可脱性球囊永久性闭... 详细信息

目的对于Mata's试验(颈动脉压迫试验)阴性的颈内动脉宽颈动脉瘤、梭形动脉瘤、巨大动脉瘤(GA)、海绵窦动脉瘤、海绵窦瘘(CCF)、前循环供血肿瘤等患者行颈内动脉球囊闭塞试验(bot),评估其安全性;bot阴性者行颈内动脉可脱性球囊永久性闭塞治疗,分析其临床应用价值。方法 43例颈内动脉(ICA)上述患者,应用可脱性球囊暂时性闭塞ICA,作bot,36例bot阴性患者行永久性闭塞ICA,观察其脑缺血并发症的发生率。结果 bot的阴性率为83.7%。随访3～6个月统计,与bot相关的并发症的发生率为8.3%。可脱性球囊永久性闭塞ICA后脑缺血的发病率为2.8%。结论 bot是检测患者是否耐受ICA闭塞安全有效的方法,颈内动脉可脱性球囊永久性闭塞是治疗颈内动脉宽颈动脉瘤、梭形动脉瘤、巨大动脉瘤(GA)、海绵窦动脉瘤、海绵窦瘘(CCF)、前循环供血肿瘤的有效方法。

关键词：颈内动脉球囊闭塞试验颈内动脉可脱性球囊永久性闭塞

激光熔覆修复工艺在液压支架油缸缸筒内壁损伤中的应用

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模具制造 2023年第6期23卷 178-180页

作者：胡娟王彩燕高海元国家能源集团神东煤炭公司陕西榆林719315

煤炭是重要的资源类型,关系到社会的发展和进步,对每个人的影响都是非常大的,尤其是综采面出现液压油缸支架底缸、中缸的锈蚀问题,或者结构表面划伤,影响正常使用,最终造成液压支架提前报废。本文重点探讨激光熔覆修复工艺在液压支架油... 详细信息

煤炭是重要的资源类型,关系到社会的发展和进步,对每个人的影响都是非常大的,尤其是综采面出现液压油缸支架底缸、中缸的锈蚀问题,或者结构表面划伤,影响正常使用,最终造成液压支架提前报废。本文重点探讨激光熔覆修复工艺在液压支架油缸缸筒内壁磨损中的应用,从而可以更好地恢复运行效果,保证煤矿开采作业顺利实施。

关键词：液压支架油缸缸筒激光熔覆

bot模式下高职院校学生食堂食品安全管理措施研究

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食品安全导刊 2022年第32期 10-12页

作者：李琳娜宋飞科张娟咸阳职业技术学院陕西咸阳712000

本文对高职院校学生食堂中bot模式下的食品安全管理措施进行梳理,以咸阳职业技术学院第二学生食堂食品安全管理工作为对象进行研究分析,找出普遍存在的问题,提出一些具体的对策,为高职院校学生食堂中bot模式下的食品安全管理提供有效参... 详细信息

本文对高职院校学生食堂中bot模式下的食品安全管理措施进行梳理,以咸阳职业技术学院第二学生食堂食品安全管理工作为对象进行研究分析,找出普遍存在的问题,提出一些具体的对策,为高职院校学生食堂中bot模式下的食品安全管理提供有效参考依据。

关键词：高校学生食堂食品安全管理措施