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一种WiMAX系统PMP网络自适应ROHC压缩算法

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小型微型计算机系统 2010年第8期31卷 1495-1497页

作者：张青波何加铭浙江工商职业技术学院机电工程学院浙江宁波315012 宁波大学通信技术研究所浙江宁波315211

为合理利用WiMAX系统PMP(Point to Multi-Point)网络的无线资源,提出一种自适应ROHC(Robust header Compres-sion)压缩算法.算法首先基于状态划分无线信道,然后结合解压缩端反馈的信噪比SNR,利用压缩端当前采用的调制方式计算BER,判断... 详细信息

为合理利用WiMAX系统PMP(Point to Multi-Point)网络的无线资源,提出一种自适应ROHC(Robust header Compres-sion)压缩算法.算法首先基于状态划分无线信道,然后结合解压缩端反馈的信噪比SNR,利用压缩端当前采用的调制方式计算BER,判断当前信道所处状态,最后根据鲁棒性和压缩率,调整W-LSB编码时的合适窗口大小,实现自适应压缩的目的.仿真结果表明,提出的算法在压缩性能和鲁棒性能上达到了满意的效果.

关键词： WiMAX系统压缩 ROHC 鲁棒

基于简化Volterra级数的射频功率放大器建模与辨识

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电路与系统学报 2008年第5期13卷 90-94页

作者：金哲宋执环何加铭浙江科技学院浙江杭州310023 浙江大学信息科学与工程学院浙江杭州310027 宁波大学信息学院通信技术研究所浙江宁波315211

目前的射频功率放大器模型通常将其看作无记忆器件,但在宽带通信系统中,功率放大器的记忆效应明显,无记忆模型无法准确描述其输入输出特性。本文对功率放大器的Volterra级数模型进行了简化,在考虑记忆效应的同时,也有效克服了一般Volte... 详细信息

目前的射频功率放大器模型通常将其看作无记忆器件,但在宽带通信系统中,功率放大器的记忆效应明显,无记忆模型无法准确描述其输入输出特性。本文对功率放大器的Volterra级数模型进行了简化,在考虑记忆效应的同时,也有效克服了一般Volterra级数模型参数数量过于庞大的缺点。采用观测矩阵维数固定的递推最小二乘算法对模型参数进行辨识,不仅能实时跟踪射频功率放大器非线性特性的变化,而且减小了参数辨识所需的运算量和数据存储空间。

关键词：射频功率放大器记忆效应 Volterra级数辨识最小二乘

基于直线特征提取匹配搜救机器人的同步定位与地图构建

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吉林大学学报（工学版） 2013年第4期43卷 1035-1044页

作者：刘少刚郭云龙贾鹤鸣哈尔滨工程大学机电工程学院哈尔滨150001 东北林业大学机电工程学院哈尔滨150040

针对搜救机器人在灾后特征环境下同步定位与地图构建问题,提出了改进动态阈值分裂合并算法,与固定阈值算法相比提高了直线拟合的准确性。推导出匹配条件参数,通过比较始末点距离解决了误匹配,提高了匹配精度。在此基础上,进行全局定位... 详细信息

针对搜救机器人在灾后特征环境下同步定位与地图构建问题,提出了改进动态阈值分裂合并算法,与固定阈值算法相比提高了直线拟合的准确性。推导出匹配条件参数,通过比较始末点距离解决了误匹配,提高了匹配精度。在此基础上,进行全局定位计算。利用最小二乘法进行滤波处理,提高了定位精度。通过仿真与模拟现场实验表明,本文方法能使提取的直线更准确地反映实际地形环境,完成二维栅格地图的实时创建任务。

关键词：自动控制技术灾后搜救机器人同步定位与地图构建特征提取特征线段匹配

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永磁同步电机有限时间预设性能控制

控制理论与应用 2021年第4期38卷 479-488页

作者：陈子印林喆贾鹤鸣王鹏中国空间技术研究院北京空间机电研究所北京100093 三明学院信息工程学院福建三明365004 南京理工大学能源与动力工程学院江苏南京210094

为实现扰动作用下对永磁同步电机角位置伺服系统的高瞬态和稳态跟踪性能控制,本文提出一种具有预设性能约束的有限时间控制方法.首先,设计扰动观测器实现对负载力矩扰动的估计与补偿.其次,引入有限时间预设性能函数以保证角跟踪误差的... 详细信息

为实现扰动作用下对永磁同步电机角位置伺服系统的高瞬态和稳态跟踪性能控制,本文提出一种具有预设性能约束的有限时间控制方法.首先,设计扰动观测器实现对负载力矩扰动的估计与补偿.其次,引入有限时间预设性能函数以保证角跟踪误差的动态性能,并通过可逆变换将受不等式约束的角位置跟踪误差转换为等效的无约束误差形式.然后,将有限时间指令滤波反步法应用于控制器设计中,不仅可以避免“微分爆炸”的现象,而且能够保证跟踪误差的有限时间内收敛.最后,通过仿真实验验证了该算法的有效性和对扰动的鲁棒性.

关键词：永磁同步电机有限时间预设性能有限时间控制滤波反步法扰动观测器

基于刚-柔并联连杆系统的越障机器人动力学分析

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吉林大学学报（工学版） 2013年第6期43卷 1581-1588页

作者：郭云龙刘少刚贾鹤鸣哈尔滨工程大学机电工程学院哈尔滨150001 东北林业大学机电工程学院哈尔滨150040

针对越障机器人提出了一种刚-柔混合型并联连杆机构,建立了机构的系统模型。利用拉格朗日动力学方程以及模态方程建立了其动力学模型。对所建模型进行计算仿真,并与刚性系统进行了对比分析。分析结果表明:新模型的能量变化规律总体上与... 详细信息

针对越障机器人提出了一种刚-柔混合型并联连杆机构,建立了机构的系统模型。利用拉格朗日动力学方程以及模态方程建立了其动力学模型。对所建模型进行计算仿真,并与刚性系统进行了对比分析。分析结果表明:新模型的能量变化规律总体上与一般刚性系统的相似,因而能够适用于相同应用场合;在外力作用下,刚-柔混合系统的动能变化曲线更加平缓,具备了更强的缓解冲击的特性,因而更适用于存在较多冲击的越障情况。

关键词：自动控制技术刚-柔混合系统并联连杆机构动力学建模越障机器人

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面向自治域的DoS攻击流抑制模型

通信学报 2013年第9期34卷 132-141页

作者：江先亮金光杨建刚何加铭浙江大学计算机科学与技术学院浙江杭州310027 浙江省移动网络应用技术重点实验室浙江宁波315211 宁波大学信息科学与工程学院浙江宁波315211

针对因特网上的DoS攻击,结合下一代安全因特网架构,分析了现有权证方案在申请、授权和解授权等方面的问题。兼顾网络拥塞反馈机制,结合多级主动队列、信誉计算等思想,提出了一种面向自治域的DoS攻击流抑制模型,并进一步分析其有效性。... 详细信息

针对因特网上的DoS攻击,结合下一代安全因特网架构,分析了现有权证方案在申请、授权和解授权等方面的问题。兼顾网络拥塞反馈机制,结合多级主动队列、信誉计算等思想,提出了一种面向自治域的DoS攻击流抑制模型,并进一步分析其有效性。通过在NS2上利用权威的CAIDA真实拓扑数据集,对权证授权时间和授权通信量、平均权证获取时间、不同方案的文件传输时间进行对比分析和评价,结果表明本方案能有效降低平均权证获取时间,提高文件传输效率,使权证方案更具可行性和顽健性。

关键词：网络安全拒绝服务攻击自治域网络拥塞权证

基于莱维飞行樽海鞘群优化算法的多阈值图像分割

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自动化学报 2021年第2期47卷 363-377页

作者：邢致恺贾鹤鸣宋文龙东北林业大学机电工程学院哈尔滨150040

针对Otsu算法用于多阈值图像分割中存在运算时间长和精度低的不足,利用群智能优化算法对图像分割算法进行优化.本文首先应用莱维飞行算法对樽海鞘群优化算法进行改进,将多阈值Otsu函数作为优化算法的适应度函数,利用改进后的LSSA寻找适... 详细信息

针对Otsu算法用于多阈值图像分割中存在运算时间长和精度低的不足,利用群智能优化算法对图像分割算法进行优化.本文首先应用莱维飞行算法对樽海鞘群优化算法进行改进,将多阈值Otsu函数作为优化算法的适应度函数,利用改进后的LSSA寻找适应度函数的最大值,同时获得相对应的多阈值.其次,通过对几幅基本图像、伯克利大学图像分割库中的图像和实际污油图像进行多阈值Otsu分割研究,在最佳适应度值、PSNR、SSIM指标以及算法耗时方面进行对比分析.实验结果表明本文提出的算法可以获得更为准确的分割阈值和更高的分割效率.

关键词：多阈值图像分割最大类间方差法樽海鞘群优化莱维飞行

基于干扰观测器的SWATH船运动非线性预测控制

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控制与决策 2014年第3期29卷 431-436页

作者：梁利华王保华贾鹤鸣哈尔滨工程大学自动化学院哈尔滨150001 东北林业大学机电工程学院哈尔滨150040

针对带有海浪干扰和参数不确定的SWATH船运动控制问题,提出基于干扰观测器的SWATH船运动非线性预测控制.首先对SWATH船运动进行建模、参数求解和海浪干扰仿真;然后根据运动模型设计非线性预测控制律,对SWATH船升沉和纵摇进行控制,同时... 详细信息

针对带有海浪干扰和参数不确定的SWATH船运动控制问题,提出基于干扰观测器的SWATH船运动非线性预测控制.首先对SWATH船运动进行建模、参数求解和海浪干扰仿真;然后根据运动模型设计非线性预测控制律,对SWATH船升沉和纵摇进行控制,同时利用干扰观测器对海浪干扰进行观测,并从理论上证明了所设计的控制器可以保证SWATH船运动的稳定性.仿真结果表明,所设计的控制器提高了SWATH船运动控制效果,且能对海浪干扰进行抑制.

关键词： SWATH船运动非线性预测控制干扰观测器海浪干扰

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基于自适应反步法的自主水下机器人变深控制

华南理工大学学报（自然科学版） 2013年第1期41卷 15-20页

作者：贾鹤鸣宋文龙陈子印东北林业大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150040 哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001

为实现自主水下机器人(AUV)的高精度变深控制,基于AUV垂直面的运动学和非线性动力学模型,提出了神经网络自适应迭代反步控制方法,设计了运动学和动力学控制器.文中首先考虑AUV非线性模型的攻角和水动力阻尼系数的不确定性,设计神经网络... 详细信息

为实现自主水下机器人(AUV)的高精度变深控制,基于AUV垂直面的运动学和非线性动力学模型,提出了神经网络自适应迭代反步控制方法,设计了运动学和动力学控制器.文中首先考虑AUV非线性模型的攻角和水动力阻尼系数的不确定性,设计神经网络控制器来对纵倾运动中的非线性水动力阻尼项和外界海流干扰作用进行在线估计,并基于Lyapunov稳定性理论设计神经网络权值的自适应律,保证系统闭环信号的一致最终有界.最后通过两组仿真实验,比较了所设计的控制器在设定控制器增益参数下的系统响应和在扰动作用下的变深控制性能,结果表明,所设计的控制器具有较小的稳态误差和较高的跟踪精度.

关键词：自主水下机器人变深控制反步法神经网络自适应方法