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Nucleation and growth control for iron-and phosphorus-rich phases from a modified steelmaking waste slag

International Journal of Minerals,Metallurgy and Materials 2023年第2期30卷 378-387页

作者： Juncheng li Guoxuan li Feng Qiu Rong Wang Jinshan liang Yi Zhong Dong Guan Jingwei li Seetharaman Sridhar zushu li School of Material Science and Engineering Jiangsu UniversityZhenjiang 212013China School of Materials Science and Engineering Hefei University of TechnologyHefei 230009China Engineering of Matter Transport and EnergyArizona State UniversityTempeAZ 85287USA WMG the University of WarwickCoventryCV47ALUK

Recovering the iron(Fe)and phosphorus(P)contained in steelmaking slags not only reduces the environmental burden caused by the accumulated slag,but also is the way to develop a circular economy and achieve sustainable development in the steel *** had pre-viously found the possibility of recovering Fe and P resources,i.e.,magnetite(Fe_(3)O_(4)) and calcium phosphate(Ca_(10)P_(6)O_(25)),contained in steel-making slags by adjusting oxygen partial pressure and adding modifier B_(2)O_(3).As a fundamental study for efficiently recovering Fe and P from steelmaking slag,in this study,the crystallization behavior of the CaO-SiO_(2)-FeO-P_(2)O_(5)-B_(2)O_(3) melt has been observed in situ,using a confocal scanning laser microscope(CLSM).The kinetics of nucleation and growth of Fe-and P-rich phases have been calculated using a classical crys-tallization kinetic *** cooling,a Fe_(3)O_(4) phase with faceted morphology was observed as the 1st precipitated phase in the isothermal interval of 1300-1150℃,while Ca_(10)P_(6)O_(25),with rod-shaped morphology,was found to be the 2nd phase to precipitate in the interval of 1150-1000℃.The crystallization abilities of Fe_(3)O_(4) and Ca_(10)P_(6)O_(25) phases in the CaO-SiO_(2)-FeO-P_(2)O_(5)-B_(2)O_(3) melt were quantified with the in-dex of(T_(U)−T_(I))/T_(I)(where T_(I) represents the peak temperature of the nucleation rate and TU stands for that of growth rate),and the crystalliza-tion ability of Fe_(3)O_(4) was found to be larger than that of Ca_(10)P_(6)O_(25) *** range of crystallization temperature for Fe_(3)O_(4) and Ca_(10)P_(6)O_(25) phases was optimized *** Fe_(3)O_(4) and Ca_(10)P_(6)O_(25) phases are the potential sources for ferrous feedstock and phosphate fertilizer,respectively.

关键词： steelmaking slag magnetite calcium phosphate nucleation growth kinetics

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力矩受限单摆的摆起倒立控制——仿人智能控制在非线性系统中的应用

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控制理论与应用 1999年第2期16卷 225-229页

作者：李祖枢重庆大学智能自动化研究所重庆400044

本文依据仿人智能控制理论 (HSIC) ,通过对人的手动控制特性的模仿设计了用于力矩受限单摆摆起倒立控制的一种智能控制器 .仿真和实时控制实验的结果表明 :这样的具有多种控制模态的智能控制器 ,即使用一种简单的类型对于单摆那样的非... 详细信息

本文依据仿人智能控制理论 (HSIC) ,通过对人的手动控制特性的模仿设计了用于力矩受限单摆摆起倒立控制的一种智能控制器 .仿真和实时控制实验的结果表明 :这样的具有多种控制模态的智能控制器 ,即使用一种简单的类型对于单摆那样的非线性控制对象也是十分有效的 .

关键词：智能控制非线性系统单摆摆起运动 HSIC

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控制球形目标成像的全向反射镜面设计方法

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仪器仪表学报 2011年第5期32卷 968-975页

作者：丘柳东王牛李祖枢重庆大学自动化学院重庆400030

针对常规全向反射镜面设计方法对球形目标会产生较大的形变和由于形变带来的区域间颜色互相影响的问题,分析得到了控制球形目标成像所需满足的四个基本要求,进而提出了一种控制球形目标成像的全向反射镜面设计方法。该方法利用具有凸型... 详细信息

针对常规全向反射镜面设计方法对球形目标会产生较大的形变和由于形变带来的区域间颜色互相影响的问题,分析得到了控制球形目标成像所需满足的四个基本要求,进而提出了一种控制球形目标成像的全向反射镜面设计方法。该方法利用具有凸型反射镜面基本性质的双曲线面型作为反射镜面的基本面型;以在单视点约束条件下所确定的目标特征点与成像特征点间的关系为依据,采用遗传算法得到反射镜面的面型参数。将该设计方法得到的反射镜面与水平无畸变反射镜面、锥型反射镜面的效果进行了比较,仿真与实际效果说明了设计方法的有效性。

关键词：视觉传感器反射镜面球形目标足球机器人

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双足机器人逆运动学的模糊自适应算法

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机器人 2010年第4期32卷 534-539,546页

作者：敬成林李祖枢薛方正重庆大学智能自动化研究所重庆400044

针对双足机器人逆运动学的数值解法中存在的雅可比矩阵奇异性和调节参数固定问题,提出了一种改进的求解方法.运用微分运动方程的近似解避开雅可比矩阵求逆,利用能够减小跟踪误差的自适应模糊控制法,调节自适应参数以使近似解任意逼近精... 详细信息

针对双足机器人逆运动学的数值解法中存在的雅可比矩阵奇异性和调节参数固定问题,提出了一种改进的求解方法.运用微分运动方程的近似解避开雅可比矩阵求逆,利用能够减小跟踪误差的自适应模糊控制法,调节自适应参数以使近似解任意逼近精确解,从而得到了精确性极高和强鲁棒性的模糊自适应算法.通过双足机器人运动学的仿真分析,验证了该算法的有效性.而且整套算法的计算时间约为0.35ms,可以用于实际双足机器人的实时控制.

关键词：双足机器人逆运动学自适应模糊控制雅可比矩阵调节参数

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基于ODE引擎的开放式仿人机器人仿真

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机器人 2011年第1期33卷 84-89页

作者：薛方正刘成军李楠李祖枢重庆大学智能自动化研究所重庆400044 重庆理工大学计算机学院重庆400054

为了获得灵活、开放、简洁的仿真功能,提出了一种基于ODE(open dynamics engine)的仿人机器人仿真平台集成方案.将基于ODE的仿人机器人仿真系统开发过程定义为两类运算:变换叠加和关节叠加,并改计了这两类叠加的ODE算法.将仿人机器人结... 详细信息

为了获得灵活、开放、简洁的仿真功能,提出了一种基于ODE(open dynamics engine)的仿人机器人仿真平台集成方案.将基于ODE的仿人机器人仿真系统开发过程定义为两类运算:变换叠加和关节叠加,并改计了这两类叠加的ODE算法.将仿人机器人结构描述为一个设计者和计算机都可以理解的结构表,将该结构表翻译为ODE基本元素实现仿真.设计并实现了一个基于所提出方案的仿人机器人仿真平台,根据基于倒立摆的步态规划思想,设计并在仿真平台上实现了双足步行的仿真实验.实验证明了文中方法的有效性.

关键词：仿人机器人 ODE 动力学仿真开放式系统

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模糊九点控制器及其在倒立摆系统中的应用

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仪器仪表学报 2010年第6期31卷 1249-1254页

作者：祁虔李祖枢谭智但远宏肖琳重庆大学自动化学院重庆400030 西南大学计算机与信息科学学院重庆400715

为了实现倒立摆的稳摆控制,分析了倒立摆系统的物理行为特性,并据此设计了小车九点控制器和摆杆九点控制器,同时,依据控制优先级顺序,重点提出了模糊协调器,以协调两个控制器的行为。该控制方案不依赖数学模型,其设计原理充分体现了人... 详细信息

为了实现倒立摆的稳摆控制,分析了倒立摆系统的物理行为特性,并据此设计了小车九点控制器和摆杆九点控制器,同时,依据控制优先级顺序,重点提出了模糊协调器,以协调两个控制器的行为。该控制方案不依赖数学模型,其设计原理充分体现了人对系统物理特性的认识过程,是一种表达人类控制经验的新型方案。实时控制实验表明,该方案切实有效,简单实用。

关键词：倒立摆九点控制器模糊协调器

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基于情绪的人工生命合作型行为选择机制

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信息与控制 2009年第6期38卷 718-723页

作者：张国锋李祖枢重庆大学智能自动化研究所重庆400044 重庆理工大学人工智能系统研究所重庆400050

通过引入情绪到基于内在释放原理的Lorenz液体压力行为机制,建立了基于情绪的行为选择机制.新机制解决了原机制的缺陷:异质相加和动机强度与其当前生存环境无关.根据经济学中主观价值与情绪心理学中情绪都具有评价功能的特性,并借鉴前... 详细信息

通过引入情绪到基于内在释放原理的Lorenz液体压力行为机制,建立了基于情绪的行为选择机制.新机制解决了原机制的缺陷:异质相加和动机强度与其当前生存环境无关.根据经济学中主观价值与情绪心理学中情绪都具有评价功能的特性,并借鉴前景理论,建立了行为特征函数,以获得情绪的函数变化规律;利用情绪强度趋高和中等情绪使得行为实现效率更高原理,行为被分为3类:情绪行为、理性行为、应付行为.在这些研究结果的基础上,建立了合作型情绪行为选择机制.在人工生命Swarm平台上所进行的模拟实验验证了该机制的正确性.

关键词：人工生命情绪行为特征函数合作型行为选择机制

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双足机器人稳定步行模式的预测控制实现方法

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仪器仪表学报 2010年第12期31卷 2700-2705页

作者：敬成林薛方正张华李祖枢重庆大学智能自动化研究所重庆400044 西南科技大学工程技术中心绵阳621010

在双足机器人上应用预测控制设计了具有一个关键参数的步态生成方法,预测控制是通过控制质心运动生成步行模式的。根据预测控制器模型研究了参数间的关系,最终将独立参数减少到一个并讨论了取值范围。关键参数具有明确的物理意义,在容... 详细信息

在双足机器人上应用预测控制设计了具有一个关键参数的步态生成方法,预测控制是通过控制质心运动生成步行模式的。根据预测控制器模型研究了参数间的关系,最终将独立参数减少到一个并讨论了取值范围。关键参数具有明确的物理意义,在容许取值范围内,可以保证系统的稳定性并生成满足稳定步行的质心运动。实验验证了在存在扰动情况下,关键参数的适当值能够生成稳定的步行模式,同时实验结论为预测控制器的参数调控提供了参考。

关键词：双足机器人步行模式预测控制器质心运动关键参数

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一种中型自主足球机器人自定位方法

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计算机工程与应用 2011年第22期47卷 21-25页

作者：丘柳东王牛李祖枢重庆大学自动化学院重庆400030

针对RoboCup中型自主足球机器人比赛中的自定位要求,提出了一种新的自定位方法。利用电子罗盘获取航向角度,根据航向角度将全向视觉获取的白线初始信息转换为白线的半全局信息;利用白线实垂交类型、辅助白线的距离与角度信息,结合定位... 详细信息

针对RoboCup中型自主足球机器人比赛中的自定位要求,提出了一种新的自定位方法。利用电子罗盘获取航向角度,根据航向角度将全向视觉获取的白线初始信息转换为白线的半全局信息;利用白线实垂交类型、辅助白线的距离与角度信息,结合定位区域优先度算法确定机器人所在的最终定位区域;根据定位区域内两条实垂交白线的交点位置关系得到机器人在场地中的位置,实现自定位,并讨论该方法对全向视觉观测范围的要求。实际场地的实验结果,验证了该方法的有效性。

关键词：足球机器人自定位实垂交多传感器融合

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基于遗传量子的自适应图像分割算法

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计算机工程 2005年第22期31卷 189-191页

作者：邵桂芳李祖枢刘恒张昌盛重庆工学院计算机学院重庆400050 重庆大学智能自动化研究所重庆400044

虚拟娱乐照相领域的图像分割,目的在于实时地提取显示出背景中的感兴趣目标,但由于常用的分割方法容易丢失图像的边缘细节信息,而且运算时间长,难以实现质量与速度的平衡,为此文章提出了一种基于遗传量子进化算法的图像分割方法。该方... 详细信息

虚拟娱乐照相领域的图像分割,目的在于实时地提取显示出背景中的感兴趣目标,但由于常用的分割方法容易丢失图像的边缘细节信息,而且运算时间长,难以实现质量与速度的平衡,为此文章提出了一种基于遗传量子进化算法的图像分割方法。该方法首先运用遗传量子方法进行阈值搜索,然后进行区域分割,再利用形态学方法对图像边缘细节进行补偿,并去除噪声。仿真结果表明,与传统方法比较,该方法能有效地提取图像中的人像,保留细节边缘。

关键词：遗传算法量子计算图像分割自适应

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