检索结果-南通市图书馆

Robotic Knee Tracking Control to Mimic the Intact Human Knee Profile Based on Actor-Critic Reinforcement Learning

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica 2022年第1期9卷 19-30页

作者： Ruofan Wu zhikai yao Jennie Si He(Helen)Huang School of Electrical Computer and Energy EngineeringArizona State UniversityTempeAZ 85287 USA Department of Biomedical Engineering North Carolina State UniversityRaleighNC 27695 USA University of North Carolina at Chapel Hill Chapel HillNC 27599 USA

We address a state-of-the-art reinforcement learning(RL)control approach to automatically configure robotic pros-thesis impedance parameters to enable end-to-end,continuous locomotion intended for transfemoral amputee ***,our actor-critic based RL provides tracking control of a robotic knee prosthesis to mimic the intact knee *** is a significant advance from our previous RL based automatic tuning of prosthesis control parameters which have centered on regulation control with a designer prescribed robotic knee profile as the *** addition to presenting the tracking control algorithm based on direct heuristic dynamic programming(dHDP),we provide a control performance guarantee including the case of constrained *** show that our proposed tracking control possesses several important properties,such as weight convergence of the learning networks,Bellman(sub)optimality of the cost-to-go value function and control input,and practical stability of the human-robot *** further provide a systematic simulation of the proposed tracking control using a realistic human-robot system simulator,the OpenSim,to emulate how the dHDP enables level ground walking,walking on different terrains and at different *** results show that our proposed dHDP based tracking control is not only theoretically suitable,but also practically useful.

关键词： Automatic tracking of intact knee configuration of robotic knee prosthesis direct heuristic dynamic programming(dHDP) reinforcement learning control

Human lunar base:“Lunar Palace 1”team of Beihang University unveils China’s“Lunar Palace”plan

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

The Innovation 2024年第2期5卷 3-4页

作者： Hui Liu zhikai yao Hong Liu Institute of Environmental Biology and Life Support Technology School of Biological Science and Medical EngineeringBeihang UniversityBeijing 100083China Internet Joint Research Center of Aerospace Biotechnology&Medical Engineering Beihang UniversityBeijing 100083China State Key Laboratory of Virtual Reality Technology and Systems School of Computer Science and EngineeringBeihang UniversityBeijing 100083China

Recently,the“Lunar Palace 1”team of Beihang University,China,in response to the long-term habitation and healthcare of humans on the Moon,released the“Lunar Palace”plan through the official account“Beihang University”on WeChat’s video *** the development of crewed deep-space exploration,human permanent residence on the Moon is no longer an unattainable dream but an anticipated *** on the Moon will live in a Lunar Palace equipped with a bioregenerative life support system(BLSS),creating an Earth-like environment,much like the Lunar Palace 1 facility on Earth.

关键词： Earth Human equipped

深空探测生物再生生命保障系统研究进展和发展趋势

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

深空探测学报（中英文） 2020年第5期7卷 489-499页

作者：刘红姚智恺付玉明北京航空航天大学生物与医学工程学院环境生物学与生命保障技术研究所北京100083 北京航空航天大学生物医学工程高精尖创新中心北京100083

生物再生生命保障系统是月球基地、载人登陆火星和火星基地等长时间、远距离的载人航天活动的关键技术之一。梳理了生物再生生命保障系统的理论与技术体系,综述了自20世纪60年代至今,俄罗斯、美国、欧洲、日本、中国等国家与组织在该领... 详细信息

生物再生生命保障系统是月球基地、载人登陆火星和火星基地等长时间、远距离的载人航天活动的关键技术之一。梳理了生物再生生命保障系统的理论与技术体系,综述了自20世纪60年代至今,俄罗斯、美国、欧洲、日本、中国等国家与组织在该领域从生物单元到系统集成研究,再到有人密闭实验的研究进展,以及微型水生生物系统的空间实验的尝试。提出了生物再生生命保障系统的发展路径,指出小型陆生生态系统的空间实验是将该项技术真正应用于太空所需的关键环节,分析了该项技术未来发展趋势及其地面应用前景。

关键词：生物再生生命保障系统人工闭合生态系统地基实验装置地外长期生存

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于渠道理论的天润乳业营运资金管理研究

全国流通经济 2023年第9期 189-192页

作者：姚智恺王宏佳木斯大学经济管理学院黑龙江佳木斯154000

营运资金贯穿在企业的日常生产经营活动中,是企业进行财务管理时所必须关注的重点。如何对营运资金进行有效管理,提高企业对营运资金的使用效率,进而实现企业价值最大化,是企业经营者应该关注的问题。本文以渠道理论的视角为切入点,对... 详细信息

营运资金贯穿在企业的日常生产经营活动中,是企业进行财务管理时所必须关注的重点。如何对营运资金进行有效管理,提高企业对营运资金的使用效率,进而实现企业价值最大化,是企业经营者应该关注的问题。本文以渠道理论的视角为切入点,对天润乳业的营运资金管理进行研究分析,针对存在的问题提出相关建议,同时也为行业内其他企业管理营运资金提供经验。

关键词：营运资金管理渠道理论天润乳业

湿法消解-双通道原子荧光光谱法同时测定海洋沉积物中汞和砷

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

理化检验（化学分册） 2021年第11期57卷 1022-1027页

作者：窦文渊唐婉婷姚智锴许慧鹊姚理张维宇广东省科学院测试分析研究所(中国广州分析测试中心)广东省化学危害应急检测技术重点实验室广州510070

建立了湿法消解-双通道原子荧光光谱法同时测定海洋沉积物中汞和砷含量的方法。将海洋沉积物样品风干后研磨,过筛,取0.15 g样品,加入体积比为1∶3∶4的硝酸-盐酸-水混合溶液5 mL,沸水浴加热1 h后冷却,加入50.0 g·L^(-1)硫脲-50.0 g·L^... 详细信息

建立了湿法消解-双通道原子荧光光谱法同时测定海洋沉积物中汞和砷含量的方法。将海洋沉积物样品风干后研磨,过筛,取0.15 g样品,加入体积比为1∶3∶4的硝酸-盐酸-水混合溶液5 mL,沸水浴加热1 h后冷却,加入50.0 g·L^(-1)硫脲-50.0 g·L^(-1)抗坏血酸混合溶液5 mL,用水定容至25 mL,供配有汞和砷空心阴极灯双通道原子荧光光度计分析。载流介质为10%(体积分数)盐酸溶液,还原剂(含2 g·L^(-1)氢氧化钠的15 g·L^(-1)硼酸化钠溶液)通过在线方式加入,以仪器自动稀释的方式配制混合标准溶液系列,外标法定量。结果显示:汞和砷的质量浓度分别在5.00μg·L^(-1)内和100μg·L^(-1)内与其对应的荧光强度呈线性关系,检出限(3s/k)分别为0.002,0.03 mg·kg^(-1)。对6个样品进行加标回收试验,回收率分别为90.3%~96.0%和90.5%~97.8%,测定值的相对标准偏差(n=6)均小于5.0%。

关键词：湿法消解双通道原子荧光光谱法汞砷海洋沉积物

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

三氯卡班在鱼体的吸收、分配及代谢研究

生态毒理学报 2023年第4期18卷 304-312页

作者：姚理周熙陈飞龙杨嘉慧姚智锴陈智勇广东省科学院测试分析研究所(中国广州分析测试中心) 广东省化学测量与应急检测技术重点实验室广东省固体废物危险性鉴别与风险评估工程技术研究中心广州510070

杀菌剂三氯卡班在水环境中广泛检出,其生态健康风险逐渐引起关注,然而目前有关其生物吸收和代谢转化机制还缺乏系统认识。本研究将罗非鱼置于环境相关浓度(2μg·L^(-1))的三氯卡班中暴露14 d,考察了三氯卡班在鱼体内的吸收/净化动力学... 详细信息

杀菌剂三氯卡班在水环境中广泛检出,其生态健康风险逐渐引起关注,然而目前有关其生物吸收和代谢转化机制还缺乏系统认识。本研究将罗非鱼置于环境相关浓度(2μg·L^(-1))的三氯卡班中暴露14 d,考察了三氯卡班在鱼体内的吸收/净化动力学过程、稳态富集特征及代谢转化产物。结果表明,三氯卡班在罗非鱼肝、鳃、肾、胃、肉中的吸收和净化动力学过程均符合伪一级动力学方程:吸收动力学常数(k u)值分别1.93、2.10、1.30、13.4和0.429 mL·g^(-1)·h^(-1);净化动力学常数(k e)值分别为0.0540、0.0539、0.0537、0.0541和0.0539 h^(-1);半衰期(t 1/2)分别为12.8、12.9、12.9、12.8和12.9 h。达到吸收和净化动力学平衡后,三氯卡班在鱼体血浆、胆汁、肉、皮、脑、肾、鳃、肝、胃、肠中的稳态生物浓缩系数对数值log(BCF ss)分别为-0.18、1.04、1.07、1.29、1.42、2.01、2.05、2.11、2.72、2.81,低于三氯卡班在野生鱼类体内的富集系数。环境相关暴露浓度(2μg·L^(-1))下,三氯卡班在鱼体肝、鳃、肉、皮、肠、胆汁中可生成羟基化代谢产物及羟基化+硫酸化代谢产物。研究结果说明三氯卡班主要通过胃吸收进入鱼体,经过羟基化和硫酸化代谢以后,在肝、肾、胃等脂肪含量高的组织中有较高残留,其生态健康风险不容忽视。

关键词：三氯卡班罗非鱼吸收动力学净化动力学组织分配代谢转化

维普期刊数据库博看期刊

QuEChERS-液相色谱串联质谱检测沉积物和污泥中精神活性药品残留

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

环境化学 2023年第8期42卷 2659-2668页

作者：窦文渊张国溢姚智锴杨嘉慧巫培山农云军姚理广东省科学院测试分析研究所(中国广州分析测试中心) 广东省固体废物危险性鉴别与风险评估工程技术研究中心广东省化学测量与应急检测技术重点实验室广州510070

本研究建立了沉积物和污泥中15种典型精神活性药品的QuEChERS(quick,easy,cheap,effective,rugged and safe)提取和超高效液相色谱-三重四极杆质谱(UPLC-MS/MS)痕量分析方法.冻干后的沉积物或污泥样品采用含1%乙酸的乙腈溶液提取,加入... 详细信息

本研究建立了沉积物和污泥中15种典型精神活性药品的QuEChERS(quick,easy,cheap,effective,rugged and safe)提取和超高效液相色谱-三重四极杆质谱(UPLC-MS/MS)痕量分析方法.冻干后的沉积物或污泥样品采用含1%乙酸的乙腈溶液提取,加入无水硫酸镁和乙酸钠促进提取和溶液分层,提取液通过无水硫酸镁/PSA/C18混合分散固相萃取(d-SPE)试剂进行净化,氮吹浓缩后供UPLCMS/MS检测.通过建立的痕量分析方法,15种目标精神活性药品在沉积物中的检出限(MDLs)和定量限(MQLs)分别为0.01-0.24 ng·g^(−1)和0.04-0.80 ng·g^(−1),当加标浓度为5、20、50 ng·g^(−1)时,回收率为56%-121%、57%-116%和58%-115%,相对标准偏差小于15%;在污泥中的检出限(MDLs)和定量限(MQLs)分别为0.06-0.83 ng·g^(−1)和0.22-2.78 ng·g^(−1),当加标浓度为20、80、200 ng·g^(−1)时,回收率为55%-117%、64%-132%和74%-135%,相对标准偏差小于12%.采用该方法,在环境沉积物和污泥中分别检出8种和4种精神活性药品,浓度范围分别为0.051-1.395 ng·g^(−1)干重和

关键词： QuEChERS 超高效液相色谱-三重四极杆质谱精神活性药品沉积物污泥

同方期刊数据库博看期刊评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于典型舰船结构特征的陆地靶标设计方案

中国舰船研究 2018年第3期13卷 125-130页

作者：吴子奇徐振桓王志凯王治姚熊亮哈尔滨工程大学船舶工程学院黑龙江哈尔滨150001

[目的]舰船陆地靶标旨在为反舰导弹战斗部对舰船结构实际侵彻毁伤能力提供评判依据,目前以侵彻钢质均厚板的厚度标定反舰导弹侵彻能力。[方法]通过数值仿真,对反舰导弹侵彻典型舰船甲板板架结构的毁伤模式进行研究,得到板架毁伤模式和... 详细信息

[目的]舰船陆地靶标旨在为反舰导弹战斗部对舰船结构实际侵彻毁伤能力提供评判依据,目前以侵彻钢质均厚板的厚度标定反舰导弹侵彻能力。[方法]通过数值仿真,对反舰导弹侵彻典型舰船甲板板架结构的毁伤模式进行研究,得到板架毁伤模式和导弹运动规律与以往均厚板架差异较大。基于舰船板架实际破坏模式、弹道及导弹自身运动规律,同时考虑舰船材料和结构特征、动力学边界条件以及客观限制条件,提出多层舰船陆地靶标设计方案。[结果]通过对设计的陆地靶标进行数值预报,得到的靶标毁伤模式以及导弹运动规律与实际情况相近。[结论]研究表明,陆地靶标可反映导弹对水面舰船的实际打击能力以及实际毁伤效果。

关键词：反舰导弹舰船结构靶标侵彻毁伤

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

地表水中硫化物的分析方法比对研究

山东化工 2021年第12期50卷 245-246页

作者：陈泽炫石燕丽姚智锴广东省科学院测试分析研究所(中国广州分析测试中心) 广东省化学危害应急检测技术重点实验室广东广州510070

采用气相分子吸收光谱法和流动注射法分别测定地表水中的硫化物含量,并且进行实验分析比对。结果表明,在方法检出限、精密度、准确度、回收率、分析效率以及试剂耗材等方面作比较,与流动注射法相比,气相分子吸收光谱法更有优越性。

关键词：气相分子吸收光谱法流动注射法硫化物方法比对