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Performance analysis of frequency‑mixed PPP‑RTK using low‑cost GNSS chipset with different antenna configurations

Satellite Navigation 2023年第3期4卷 54-71页

作者： Xingxing Li Hailong Gou Xin Li zhiheng shen Hongbo Lyu Yuxuan Zhou Hao Wang Qian Zhang School of Geodesy and Geomatics Wuhan University129 Luoyu RoadWuhan 430079HubeiChina Hubei Luojia Laboratory Wuhan University129 Luoyu RoadWuhan 430079HubeiChina Tianjin Navigation Instrument Research Institute 268 Dingzigu 1St RoadTianjin 300130China Meituan 6 Wangjing East RoadChaoyang DistrictBeijingChina

Low-cost Global Navigation Satellite System(GNSS)devices offer a cost-effective alternative to traditional GNSS systems,making GNSS technology accessible to a wider range of applications.Nevertheless,low-cost GNSS devices often face the challenges in effectively capturing and tracking satellite signals,which leads to losing the observations at certain frequencies.Moreover,the observation peculiarities of low-cost devices are in contradistinction to those of traditional geodetic GNSS receivers.In this contribution,a low-cost PPP-RTK model that considers the unique characteristics of different types of measurements is developed and its performance is fully evaluated with u-blox F9P receivers equipped with three distinctive antenna configurations:vertical dipole,microstrip patch,and helix antennas.Several static and kinematic experiments in different scenarios are conducted to verify the effectiveness of the proposed method.The results indicate that the mixed-frequency PPP-RTK model outperforms the traditional dual-frequency one with higher positioning accuracy and fixing percentage.Among the three low-cost antennas tested,the vertical dipole antenna demonstrates the best performance under static conditions and shows a comparable performance as geodetic antennas with a positioning accuracy of 0.02 m,0.01 m and 0.07 m in the east,north,and up components,respectively.Under low-speed kinematic scenarios,the helix antenna outperforms the other two with a positioning accuracy of(0.07 m,0.07 m,0.34 m).Furthermore,the helix antenna is also proved to be the best choice for vehicle navigation with an ambiguity fixing rate of over 95%and a positioning accuracy of(0.13 m,0.14 m,0.36 m).

关键词： PPP-RTK Low-cost device Rapid ambiguity resolution Centimeter-level positioning accuracy Performance assessment

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Review of PPP-RTK:achievements,challenges,and opportunities

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Satellite Navigation 2022年第3期3卷 16-37,I0002页

作者： Xingxing Li Jiaxin Huang Xin Li zhiheng shen Junjie Han Linyang Li Bo Wang School of Geodesy and Geomatics Wuhan University129 Luoyu RoadWuhan430079HubeiChina Technische Universitat Berlin(TUB) Straße Des 17.Juni10623BerlinGermany China Railway Siyuan Survey and Design Group Co. Ltd.WuhanChina

The PPP–RTK method,which combines the concepts of Precise of Point Positioning(PPP)and Real-Time Kinematic(RTK),is proposed to provide a centimeter-accuracy positioning service for an unlimited number of users.Recently,the PPP–RTK technique is becoming a promising tool for emerging applications such as autonomous vehicles and unmanned logistics as it has several advantages including high precision,full flexibility,and good privacy.This paper gives a detailed review of PPP–RTK focusing on its implementation methods,recent achievements as well as challenges and opportunities.Firstly,the fundamental approach to implement PPP–RTK is described and an overview of the research on key techniques,such as Uncalibrated Phase Delay(UPD)estimation,precise atmospheric correction retrieval and modeling,and fast PPP ambiguity resolution,is given.Then,the recent efforts and progress are addressed,such as improving the performance of PPP–RTK by combining multi-GNSS and multi-frequency observations,single-frequency PPP–RTK for low-cost devices,and PPP–RTK for vehicle navigation.Also,the system construction and applications based on the PPP–RTK method are summarized.Moreover,the main issues that impact PPP–RTK performance are highlighted,including signal occlusion in complex urban areas and atmosphere modeling in extreme weather events.The new opportunities brought by the rapid development of low-cost markets,multiple sensors,and new-generation Low Earth Orbit(LEO)navigation constellation are also discussed.Finally,the paper concludes with some comments and the prospects for future research.

关键词： PPP–RTK Ambiguity resolution Multi-GNSS Smart device Multi-sensor fusion

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中国与海合会国家贸易依赖及其影响因素分析

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河南大学学报（社会科学版） 2024年第2期64卷 28-33,153页

作者：沈晨陈志恒吉林大学东北亚研究院吉林长春130012

中国与海合会国家贸易依赖程度不断加深,但呈现明显的不对称性:海合会国家对中国初级产品市场依赖度最高,贸易依赖较脆弱。从分析来看,石油价格的上升对中国出口没有显著的影响;人民币汇率的上升促进了中国从海合会国家进口商品,同时也... 详细信息

中国与海合会国家贸易依赖程度不断加深,但呈现明显的不对称性:海合会国家对中国初级产品市场依赖度最高,贸易依赖较脆弱。从分析来看,石油价格的上升对中国出口没有显著的影响;人民币汇率的上升促进了中国从海合会国家进口商品,同时也削弱了中国出口产品的竞争力;中国加入WTO以及共建“一带一路”对双边贸易具有显著的正向影响;政府效率的提高对于双边贸易具有显著的促进作用。因此促进中海贸易相互依赖,实现贸易多元化发展,推动石油人民币结算,降低汇率波动负面影响等举措至关重要。

关键词：海合会贸易依赖自由贸易区引力模型

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石墨烯及其衍生物改性沥青的研究进展

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材料导报 2024年第1期38卷 57-65页

作者：吴智恒黄伊琳毕雁冰梁立喆归立发李卫庆沈培康田植群省部共建特色金属材料与组合结构全寿命安全国家重点实验室南宁530004 广西大学物理科学工程技术学院可再生能源协同创新中心南宁530004 广西壮族自治区交通运输厅南宁530012 广西正路机械科技股份有限公司南宁530218 广西正通工程技术有限公司南宁530218

石墨烯及其衍生物等新型纳米碳材料,因其优异的力学性能、巨大的比表面积和良好的导电导热性能等性质,作为纳米改性剂在沥青领域得到了重点关注,可显著提高改性沥青的高低温性能以及抗疲劳性能,有望解决传统改性沥青耐久性差的问题。本... 详细信息

石墨烯及其衍生物等新型纳米碳材料,因其优异的力学性能、巨大的比表面积和良好的导电导热性能等性质,作为纳米改性剂在沥青领域得到了重点关注,可显著提高改性沥青的高低温性能以及抗疲劳性能,有望解决传统改性沥青耐久性差的问题。本文系统总结了石墨烯及其衍生物改性沥青的最新研究进展,从石墨烯结构和表面特性的角度重点评述了石墨烯含量、层数、孔缺陷、表面化学态对沥青改性效果的影响及改性机理,同时介绍了石墨烯改性沥青的实际工程应用情况。最后针对石墨烯改性沥青性能与两者之间的相容性的依赖关系,提出了利用孔缺陷和元素掺杂石墨烯促进石墨烯在沥青中的分散及相容性的研究新策略。

关键词：沥青功能化石墨烯界面作用石墨烯改性沥青

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汾河流域地表水金属元素分布特征与健康风险评价

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环境化学 2024年第2期43卷 549-560页

作者：赵春红申豪勇赵一王志恒唐春雷谢浩中国地质科学院岩溶地质研究所/广西岩溶资源环境工程技术研究中心桂林541004 联合国教科文组织国际岩溶研究中心/岩溶动力系统与全球变化国际联合研究中心桂林541004

为研究汾河流域地表水中金属污染特征及其健康危害程度,本文采集汾河流域主要支流入河口及干流断面水样39组,检测As、Cu、Pb、Zn、Hg、Ni、Mn、Fe和Co共9种金属元素含量,利用多元统计分析法、水环境健康风险评价模型分析了流域地表水中... 详细信息

为研究汾河流域地表水中金属污染特征及其健康危害程度,本文采集汾河流域主要支流入河口及干流断面水样39组,检测As、Cu、Pb、Zn、Hg、Ni、Mn、Fe和Co共9种金属元素含量,利用多元统计分析法、水环境健康风险评价模型分析了流域地表水中金属元素分布特征及对成人与儿童产生的健康危害.结果表明,研究区主要超标元素为Hg、Fe和Mn,污染区主要分布于汾河干流中下游和支流.汾河干流上游Fe、Mn、Zn和Co变化幅度较大,中游、下游次之;各支流金属元素含量差异较大.多元统计分析显示,Hg和As主要来源于工业污染及农业污染等;Cu、Pb、Zn、Ni、Co、Fe和Mn来源于工农业生产和交通运输.健康风险评价表明,汾河流域各河段健康总风险为汾河支流>汾河下游>汾河中游>汾河上游,汾河中下游和支流健康风险危害较大,健康风险均为中等;经饮用水途径造成的健康风险儿童是成人的1.15倍,儿童更易受到金属元素的危害;As为支流浍河和昌源河的主要致癌因子;各河段优先控制金属元素为As、Co、Pb、Fe和Hg.

关键词：汾河流域地表水金属元素多元统计分析健康风险评价

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Deep Clinical Phenotyping of Parkinson’s Disease: Towards a New Era of Research and Clinical Care

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Phenomics 2022年第5期2卷 349-361页

作者： zhiheng Xu Bo shen Yilin Tang Jianjun Wu Jian Wang Department of Neurology and National Research Center for Aging and Medicine&National Center for Neurological Disorders State Key Laboratory of Medical NeurobiologyHuashan HospitalFudan UniversityShanghai 200040China

Despite recent advances in technology,clinical phenotyping of Parkinson’s disease(PD)has remained relatively limited as current assessments are mainly based on empirical observation and subjective categorical judgment at the clinic.A lack of comprehensive,objective,and quantifiable clinical phenotyping data has hindered our capacity to diagnose,assess patients’conditions,discover pathogenesis,identify preclinical stages and clinical subtypes,and evaluate new therapies.Therefore,deep clinical phenotyping of PD patients is a necessary step towards understanding PD pathology and improving clinical care.In this review,we present a growing community consensus and perspective on how to clinically phenotype this disease,that is,to phenotype the entire course of disease progression by integrating capacity,performance,and perception approaches with state-of-the-art technology.We also explore the most studied aspects of PD deep clinical phenotypes,namely,bradykinesia,tremor,dyskinesia and motor fluctuation,gait impairment,speech impairment,and non-motor phenotypes.

关键词： Parkinson’s disease Deep phenotyping Motor symptoms Non-motor symptoms

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Atomic Layer Coated Al_(2)O_(3) on Nitrogen Doped Vertical Graphene Nanosheets for High Performance Sodium Ion Batteries

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Energy & Environmental Materials 2022年第1期5卷 285-294页

作者： zhiheng Wu Xiangdan Zhang Lijun Deng Yongshang Zhang Zhuo Wang Yonglong shen Guosheng Shao State Center for International Cooperation on Designer Low-carbon&Environmental Materials(CDLCEM) School of Materials Science and EngineeringZhengzhou University100 Kexue AvenueZhengzhou 450001China Zhengzhou Materials Genome Institute(ZMGI) Building 2ZhongyuanzhiguXingyangZhengzhou 450100China Center for Advanced analysis&Gene Sequencing Zhengzhou UniversityZhengzhou 450001China

Heteroatom doped graphene materials are considered as promising anode for high-performance sodium-ion batteries(SIBs).Defective and porous structure especially with large specific surface area is generally considered as a feasible strategy to boost reaction kinetics;however,the unwanted side reaction at the anode hinders the practical application of SIBs.In this work,a precisely controlled Al_(2)O_(3)coated nitrogen doped vertical graphene nanosheets(NVG)anode material has been proposed,which exhibits excellent sodium storage capacity and cycling stability.The ultrathin Al_(2)O_(3)coating on the NVG is considered to help construct an advantageous interface between electrode and electrolyte,both alleviating the electrolyte decomposition and enhancing sodium adsorption ability.As a result,the optimal Al_(2)O_(3)coated NVG materials delivers a high reversible capacity(835.0 mAh g^(-1))and superior cycling stability(retention of 92.3%after 5000 cycles).This work demonstrates a new way to design graphene-based anode materials for highperformance sodium-ion batteries.

关键词： Al_(2)O_(3) nitrogen doped vertical graphene nanosheets reaction kinetics sodium-ion batteries

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塞来昔布抑制凝血酶诱导的大鼠软骨细胞退变

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中国组织工程研究 2024年第34期28卷 5446-5451页

作者：朱志恒丁佳滢葛杨硕黄春萌沈军王学宗郑昱新丁道芳上海中医药大学康复医学院上海市201203 上海中医药大学康复医学研究所上海市201203 上海中医药大学附属光华医院上海市200052 上海中医药大学附属曙光医院石氏伤科医学中心上海市201203

背景:骨关节炎患者血清中凝血酶含量显著高于正常人,且凝血酶可以诱导大鼠软骨细胞退变,提示抑制凝血酶功能可能成为治疗骨关节炎的一种方法。塞来昔布为临床治疗骨关节炎的常见药物,是否可以抑制凝血酶的促炎作用而改善大鼠软骨细胞退... 详细信息

背景:骨关节炎患者血清中凝血酶含量显著高于正常人,且凝血酶可以诱导大鼠软骨细胞退变,提示抑制凝血酶功能可能成为治疗骨关节炎的一种方法。塞来昔布为临床治疗骨关节炎的常见药物,是否可以抑制凝血酶的促炎作用而改善大鼠软骨细胞退变尚未可知。目的:探讨塞来昔布对凝血酶诱导软骨细胞退变的影响。方法:使用ELISA试剂盒检测骨关节炎患者与正常人血清中凝血酶含量。体外提取、培养SD乳鼠关节软骨细胞,使用第一代细胞进行实验,将软骨细胞分对照组、凝血酶组和塞来昔布组。显微镜下观察3组细胞形态,并使用Edu试剂盒检测细胞增殖情况;qRT-PCR检测软骨细胞外基质成分(聚集蛋白聚糖、弹性蛋白、软骨寡聚基质蛋白)、炎症因子(白细胞介素1、白细胞介素6、肿瘤坏死因子α)、炎症趋化因子(单核细胞趋化蛋白2、单核细胞趋化蛋白7、粒细胞趋化蛋白6)的表达;免疫荧光法检测Ⅱ型胶原α1的表达;Western Blot检测分解代谢基因如基质金属蛋白酶9、基质金属蛋白酶13和环氧化酶2等蛋白的表达。结果与结论:(1)与正常人相比,骨关节炎患者血清中凝血酶含量显著增高;(2)塞来昔布可明显抑制凝血酶诱导的软骨细胞纤维样形态改变;(3)与凝血酶组相比,塞来昔布抑制了软骨细胞的增殖;(4)凝血酶组Ⅱ型胶原α1等软骨细胞外基质基因表达的下调被塞来昔布抑制(P <0.05);(5)凝血酶可促进软骨细胞炎症因子(白细胞介素1、白细胞介素6、肿瘤坏死因子α)、炎症趋化因子(单核细胞趋化蛋白2、单核细胞趋化蛋白7、粒细胞趋化蛋白6)以及分解代谢基因(基质金属蛋白酶9、基质金属蛋白酶13和环氧化酶2)的表达,在塞来昔布干预下,上述基因的表达下调(P <0.05);(6)结果提示,塞来昔布可以抑制凝血酶的促炎作用,从而改善大鼠软骨细胞退变。

关键词：软骨细胞凝血酶塞来昔布细胞增殖细胞退变

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基于Vincenty公式的飞机到特殊空域的距离计算方法

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民航学报 2024年第3期8卷 6-11页

作者：沈良剑冼志恒李景良王清阳中国南方航空股份有限公司中国民航大学

为实时计算飞机到特殊空域的距离,确保民航飞机及时避开,保障飞行安全,本文在二维平面内对不同形状的特殊空域进行分析,提出基于Vincenty公式的各边最短距离法和顶点最小覆盖圆法。进而,将各边最短距离法拓展应用到计算飞机到边境线距... 详细信息

为实时计算飞机到特殊空域的距离,确保民航飞机及时避开,保障飞行安全,本文在二维平面内对不同形状的特殊空域进行分析,提出基于Vincenty公式的各边最短距离法和顶点最小覆盖圆法。进而,将各边最短距离法拓展应用到计算飞机到边境线距离问题中。结合多组实际数据进行仿真分析,确定不同方法的使用场景,结果表明,本方法可以准确计算飞机与圆形特殊空域、多边形特殊空域之间的距离,实时计算压力小;在飞机与边境线的距离计算中,本方法适用、可行。

关键词：特殊空域距离计算预警 Vincenty公式边境线

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Seamless Stitching of Redox Windows to Enable High-Voltage Resilient Solid Sodium Ion Batteries

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Energy & Environmental Materials 2023年第6期6卷 445-454页

作者： Xiangdan Zhang Yuanyuan Huang Xiaoyi Hu Ruxin Guo Yongshang Zhang zhiheng Wu Guoqin Cao Yuran Yu Zhuo Wang Yonglong shen Guosheng Shao School of Materials Engineering Henan International Joint Laboratory of Rare Earth Composite MaterialsHenan University of EngineeringZhengzhou 451191China School of Material Science and Engineering Zhengzhou UniversityZhengzhou 450001China Zhengzhou Materials Genome Institute Building 2ZhongyuanzhiguXingyang 450100China

While sulfide solid electrolytes such as Na_(11)Sn_(2)PS_(12)can allow fast transport of Na+ions,their utilization in solid sodium ion batteries is rather unsuccessful since they are not electrochemically compatible to both high-voltage cathodes and sodium metal anode.In this work,we devise an effective approach toward realizing solid sodium ion batteries,using the Na_(11)Sn_(2)PS_(12)electrolyte and slurry-coated NASICON-type Na_(3)MnTi(PO_(4))_(3)@C as high-voltage cathode,highly beneficial for low processing cost and high content/loading of active cathode matter.We report that through significantly improved integrity of electrolyte-cathode interface,such solid sodium ion batteries can deliver outstanding cycling and rate performance,with a charge voltage resilience up to 4.1 V,a high cathode discharge capacity of 128.7 mAh g^(-1)against the Na_(3)MnTi(PO_(4))_(3)@C in cathode is achieved at 0.05 C,and capacity retention ratio of 82%with a rate of 0.1 C is realized after prolonged cycling at room temperature.Besides,we demonstrate that such a solid sodium ion battery can even perform at a sub-zero Celsius temperature of-10℃,when the conventional control cell using liquid electrolyte completely fail to function.This work is to offer a dependable avenue in engineering next generation of safe solid ion batteries based on highly sustainable and much cheaper material resources.

关键词： C-coated NASICON nanocrystals electrolyte-electrode interface full-cathode capacity Na_(11)Sn_(2)PS_(12) solid sodium-ion battery

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