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Cooperative UAV search strategy based on DMPC-AACO algorithm in restricted communication scenarios

Defence Technology（防务技术） 2024年第1期31卷 295-311页

作者： Shiyuan Chai Zhen Yang Jichuan Huang Xiaoyang Li yiyang zhao Deyun Zhou School of Electronics and Information Northwestern Polytechnical UniversityXi'an 710072China School of Automation Science and Electrical Engineering Beihang UniversityBeijing 100191China The 93147th Unit of Chinese PLA Air Force Chengdu610091China

Improvement of integrated battlefield situational awareness in complex environments involving dynamic factors such as restricted communications and electromagnetic interference(EMI)has become a contentious research *** certain mission environments,due to the impact of many interference sources on real-time communication or mission requirements such as the need to implement communication regulations,the mission stages are represented as a dynamic combination of several communication-available and communication-unavailable ***,the data interaction between unmanned aerial vehicles(UAVs)can only be performed in specific communication-available *** cooperative search algorithms cannot handle such situations *** solve this problem,this study constructed a distributed model predictive control(DMPC)architecture for a collaborative control of UAVs and used the Voronoi diagram generation method to re-plan the search areas of all UAVs in real time to avoid repetition of search areas and UAV collisions while improving the search efficiency and safety *** attention mechanism ant-colony optimization(AACO)algorithm is proposed for UAV search-control decision *** search strategy is adaptively updated by introducing an attention mechanism for regular instruction information,a priori information,and emergent information of the mission to satisfy different search expectations to the maximum *** results show that the proposed algorithm achieves better search performance than traditional algorithms in restricted communication constraint scenarios.

关键词： Unmanned aerial vehicles(UAV) Cooperative search Restricted communication Mission planning DMPC-AACO

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A calibration and compensation method for an industrial robot with high accuracy harmonic reducers

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Science China(Technological Sciences) 2024年第3期67卷 725-739页

作者： zhao yiyang LIU Xun CAO JiaBin LIU JinYu XU Yan YAN WeiXin School of Mechanical Engineering Shanghai Jiao Tong UniversityShanghai 200240China College of Computer and Control Engineering Northeast Forestry UniversityHarbin 150040China

Industrial serial robots need high stiffness to keep absolute pose accuracy and meet the requirements in practical applications. However, the weak stiffness feature of robot joints and the payloads affected on robot end-effector, which will also increase the pose error of robot. Especially, the existing calibration methods often consider under no-payload condition without discussing the payload state. In this paper, we report a new industrial serial robot composed by a new harmonic reducer: Model-Y, based on high accuracy and high stiffness, and a kinematic parameter calibration algorithm which is based on a harmonic reducer forcedeformation model. To decrease the accuracy effects of payload, an iterative calibration method for kinematic parameters with payload situation was proposed. Simulation and experiments are conducted to verify the effectiveness of the proposed calibration method using the self-developed industrial serial robot. The results show a remarkably improved accuracy in absolute position and orientation with the robot's payload range. The position mean error has 70% decreased to 0.1 mm and the orientation mean error diminished to less than 0.01° after calibration with compensation. Additionally, online linear and circular tests are carried out to evaluate the position error of the robot during large-scale spatial and low-speed continuous movement. The accuracy is consistent with the previous calibration results, indicating the effectiveness and advantages of the proposed strategy in this article.

关键词： industrial serial robot Model-Y harmonic calibration stiffness model online compensation

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气候变化背景下黑河流域“三生”空间转型对生态环境质量的影响

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北京大学学报（自然科学版） 2024年第3期60卷 528-538页

作者：邹易赵一阳蒙吉军北京大学城市与环境学院地表过程分析与模拟教育部重点实验室北京100871

选择中国西北干旱区黑河流域为研究对象,以ArcGIS10.6和Mathematica 8.0为研究平台,分析1990—2020年“三生”空间转型的时空格局,结合植被指数(NDVI)和土壤盐度指数(SI)分析生态环境质量的时空变化,通过建立混合效应模型与归因分析模型... 详细信息

选择中国西北干旱区黑河流域为研究对象,以ArcGIS10.6和Mathematica 8.0为研究平台,分析1990—2020年“三生”空间转型的时空格局,结合植被指数(NDVI)和土壤盐度指数(SI)分析生态环境质量的时空变化,通过建立混合效应模型与归因分析模型,分离气候变化背景下“三生”空间显性与隐性转型对生态环境质量变化的贡献,得到如下结果。1)黑河流域强弱生态空间各占28.12%和65%,生活和生产空间仅占6.88%;30年间生活和生产空间各增长0.32%和0.96%,强弱生态空间之间转换频繁(72.8%)。生态环境质量变化以2000年为转折点,由下降变为持续好转趋势。2)“三生”空间显性转型和气候变化对生态环境质量变化的贡献分别为39.8%和36.6%,降水对生产与生活空间的生态环境有主要贡献,气温则对生态空间环境质量存在非线性影响,隐性转型对生态环境变化的贡献率为23.6%。3)“三生”空间转型对生态环境的空间异质性影响更强,而气候变化对生态环境的时间异质性影响更强,中游地区生态环境质量同时受显性与隐性转型影响,下游则主要受隐性转型影响。研究结果可为黑河流域的国土空间优化和生态系统管理提供科学依据。

关键词： “三生”空间变化气候变化生态环境质量混合效应模型黑河流域

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颜氏第三代立体视觉检查图在间歇性外斜视患者中的应用

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中华眼视光学与视觉科学杂志 2024年第8期26卷 572-578页

作者：赵逸阳付晶郝洁首都医科大学附属北京同仁医院眼科中心北京市眼科研究所北京市眼科学与视觉科学重点实验室北京100730

目的:探究颜氏第三代立体视觉检查图(YRDS3)在间歇性外斜视(IXT)患者中应用的临床特征与效果。方法:病例对照研究。连续收集2023年2—5月于北京同仁医院眼科中心确诊为IXT的患者(IXT组)和正位视患者(正位组)各90例,按年龄分为3~5岁、6~... 详细信息

目的:探究颜氏第三代立体视觉检查图(YRDS3)在间歇性外斜视(IXT)患者中应用的临床特征与效果。方法:病例对照研究。连续收集2023年2—5月于北京同仁医院眼科中心确诊为IXT的患者(IXT组)和正位视患者(正位组)各90例,按年龄分为3~5岁、6~8岁和9~40岁3个亚组,受检者在就诊期间1个月内完成YRDS3各3次测试。YRDS3在IXT组和正位组中的可测试率差异比较采用卡方检验和Fisher精确检验,3次测试间的一致性用Bland-Altman法进行分析。结果:YRDS3在3~5岁组3次测试的可测试率分别为88.3%、93.3%和100.0%;6~8岁组3次测试的可测试率分别为96.7%、100.0%和100.0%;9~40岁组3次测试的可测试率均为100.0%。IXT组3次测试的可测试率分别为95.6%、100.0%和100.0%,正位组3次测试的可测试率分别为94.4%、95.6%和100.0%,组间可测试率差异均无统计学意义(均P>0.05)。Bland-Altman显示正位组第2次与第1次测试一致性不佳,第3次与第2次测试一致性好,其差值平均值(MD)分别为0.03和0.00,95%一致性界限(LoA)分别为-0.11~0.17(P=0.001)和-0.04~0.04(P=0.320);IXT组测试一致性均好,其MD分别为0.02和0.01,95%LoA分别为-0.27~0.31(P=0.143)和-0.07~0.08(P=0.118),均在临床可接受范围内。正位组3个年龄亚组的立体视锐度95%参考值分别为158、67、60弧秒,IXT组3个年龄亚组的95%参考值分别为200、120、309弧秒。结论:IXT患者近立体视受损,低于正常阈值。YRDS3在各年龄段的IXT患者中均可获得较高的可测试率,可为低龄儿童理解并接受,且儿童的可测试率随年龄的增长而提高。YRDS3在IXT患者中的测试一致性较好。

关键词：立体视觉颜氏随机点立体图间歇性外斜视

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农村信用社不良资产审计研究

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市场周刊 2024年第22期37卷 136-139页

作者：徐素波赵艺阳黑龙江八一农垦大学经济管理学院黑龙江大庆163319

农村信用社不良贷款率较高,易引发金融风险。随着审计在防范各类风险时发挥的作用越来越显著,农村信用社不良资产审计也备受关注。文章通过介绍农村信用社不良资产的相关概念,分析现阶段农村信用社不良资产审计工作中存在的问题,探讨提... 详细信息

农村信用社不良贷款率较高,易引发金融风险。随着审计在防范各类风险时发挥的作用越来越显著,农村信用社不良资产审计也备受关注。文章通过介绍农村信用社不良资产的相关概念,分析现阶段农村信用社不良资产审计工作中存在的问题,探讨提高农村信用社不良资产审计水平的有效措施,以期加强对农村信用社不良资产的管理,维护农村信用社经营的稳定性。

关键词：农村信用社不良资产审计建议

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生成式伪造语音安全问题与解决方案

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信息安全研究 2024年第2期10卷 122-129页

作者：冯畅吴晓龙赵熠扬徐明星郑方清华大学计算机科学与技术系北京100084 清华大学北京信息科学与技术国家研究中心北京100084 新疆大学计算机科学与技术学院乌鲁木齐830046

生成式人工智能算法的发展使得生成式伪造语音更加自然流畅,人类听力难以分辨真伪.首先分析了生成式伪造语音不当滥用对社会造成的一系列威胁,如电信诈骗更加泛滥、语音应用程序安全性下降、司法鉴定公正性受到影响、综合多领域的伪造... 详细信息

生成式人工智能算法的发展使得生成式伪造语音更加自然流畅,人类听力难以分辨真伪.首先分析了生成式伪造语音不当滥用对社会造成的一系列威胁,如电信诈骗更加泛滥、语音应用程序安全性下降、司法鉴定公正性受到影响、综合多领域的伪造信息欺骗社会大众等.然后从技术发展角度,对生成式伪造语音的生成算法和检测算法分别进行总结与分类,阐述算法流程步骤及其中的关键点,并分析了技术应用的挑战点.最后从技术应用、制度规范、公众教育、国际合作4方面阐述了如何预防以及解决生成式伪造语音带来的安全问题.

关键词：生成式人工智能伪造语音伪造语音安全问题伪造语音检测伪造语音威胁解决

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^(1)O_(2)-activatable Eu^(3+)-afterglow nanoprobe for highly sensitive detection of porphyria in whole blood

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Journal of Rare Earths 2022年第9期40卷 1382-1388,I0002页

作者： Jia Liu Jiamiao Yin Hang Yuan yiyang zhao Shihua Luo Fuyou Li Department of Chemistry State Key Laboratory of Molecular Engineering of PolymersFudan UniversityShanghai 200433China Hangzhou Foreign Languages School Hangzhou 310023China Department of Traumatology Ruijin HospitalSchool of MedicineShanghai Jiao Tong UniversityShanghai 200025China

High-sensitivity detection of porphyrin in blood is very important for the early diagnosis and treatment of *** on the advantages of longer luminescence lifetime and lower background interference,organic afterglow molecular porphyrin detection probes were developed,but these probes show poor water solubility and insufficient luminescence ***,we present an afterglow nanoprobe(Eu-NP)for porphyria detection in whole *** luminescent substance(europium complex)and the organic vinyl co mpound reacted with singlet oxygen(^(1)O_(2))were selected for encapsulation in polystyrene ***-NP can respond to^(1)O_(2)produced by porphyrins,and the detection signals can be obtained by the emission of the afterglow Eu^(3+)-emissive ***-NP can achieve high-sensitivity detection of porphyrin,and the lowest detection limit reaches 0.29μmol/*** porphyrin detection in whole blood samples is consistent with clinical diagnosis *** with the organic afterglow molecule,the Eu-NPs constructed in this work show a higher signal-to-noise ratio and sensitivity of porphyria detection.

关键词： Porphyria Afterglow Nanoprobe Europium luminescence Whole blood detection Rare earths

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基于关节运动约束机器人高精度NURBS插补法

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机械设计与研究 2024年第1期40卷 84-91,96页

作者：赵一阳刘勋徐妍曹家彬闫维新上海交通大学机械与动力工程学院上海200240 东北林业大学计算机与控制工程学院哈尔滨150040

提出了一种面向工业机器人NURBS曲线的刀尖速度规划及高精度插补算法。基于传统的S速度规划,引入速度约束与时间约束的自适应算法;实现刀尖点运动学约束与关节运动学约束之间的解析映射;构建最大进给率、最大加速度约束预设值,在双向速... 详细信息

提出了一种面向工业机器人NURBS曲线的刀尖速度规划及高精度插补算法。基于传统的S速度规划,引入速度约束与时间约束的自适应算法;实现刀尖点运动学约束与关节运动学约束之间的解析映射;构建最大进给率、最大加速度约束预设值,在双向速度扫描中带入修正后的各约束及端点处的速度极值;采用了基于弧长参数化的补偿插补策略,解决累计误差问题;用平面S形路径对算法进行测试,验证了该方法的适用性和准确性。

关键词：进给速度规划工业机器人关节运动学约束 NURBS 双向速度扫描

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基于不确定性的机坪管制系统风险评估

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现代计算机 2024年第6期30卷 73-79页

作者：廖勇黄杰方娜赵一阳中国民用航空飞行学院空中交通管理学院广汉618300

对机坪管制系统进行风险评估是提高机场安全水平的一个重要措施,但如何科学客观地评价机坪管制系统,得到贴近现实的评估结果是一个难题。基于此,建立了机坪管制系统风险评价体系,从组合权重法的观点出发,通过乘法归一化合成评价权重,并... 详细信息

对机坪管制系统进行风险评估是提高机场安全水平的一个重要措施,但如何科学客观地评价机坪管制系统,得到贴近现实的评估结果是一个难题。基于此,建立了机坪管制系统风险评价体系,从组合权重法的观点出发,通过乘法归一化合成评价权重,并在模糊集理论的基础上引入DS证据论对某机场机坪管制系统进行实例评估,得出人员因素是机坪管制系统安全体系的重点这一结论,对机坪管制系统安全改进有较好的指导意义。

关键词：机坪管制组合权重法不确定性隶属度函数 DS证据理论风险评估

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副干酪乳酪杆菌Glory LP16对氨苄青霉素导致BALB/c小鼠肠道菌群紊乱的恢复作用

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中国乳品工业 2024年第9期52卷 22-27,49页

作者：马微微吴金富赵伊阳张紫薇黄莉莉黑龙江中医药大学药学院哈尔滨150000

利用动物模型评价不同浓度副干酪乳酪杆菌对肠道菌群失调的改善作用,并且研究剂量效果。将60只BALB/c小鼠分成5组,通过灌胃氨苄青霉素构建肠道菌群紊乱的模型,同时将副干酪乳酪杆菌Glory LP16以浓度为区分依据,分为对照组、模型组、低... 详细信息

利用动物模型评价不同浓度副干酪乳酪杆菌对肠道菌群失调的改善作用,并且研究剂量效果。将60只BALB/c小鼠分成5组,通过灌胃氨苄青霉素构建肠道菌群紊乱的模型,同时将副干酪乳酪杆菌Glory LP16以浓度为区分依据,分为对照组、模型组、低剂量组(1.6×10^(6)CFU/只)、中剂量组(1.6×10^(7)CFU/只)和高剂量组(1.6×10^(8)CFU/只),测量小鼠体质量变化,收集小鼠的结肠组织和粪便样本进行长度测量、组织病理学分析、肠道屏障、肠道通透性、肠道微生物群分析以及短链脂肪酸测定。结果表明,与模型组相比副干酪乳酪杆菌Glory LP16喂养组显著增加双歧杆菌、乳杆菌等有益菌的相对丰度,恢复结肠组织结构,增加肠道屏障相关基因的表达,提高短链脂肪酸含量且在中剂量条件下能够很好地维持肠道通道通透性,保持肠道完整性,恢复氨苄青霉素导致的BALB/c小鼠肠道菌群紊乱。

关键词：副干酪乳酪杆菌Glory LP16 肠道菌群肠道屏障短链脂肪酸

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