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基于激光SLAM辅助的陆用惯导行进间粗对准方法

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中国惯性技术学报 2024年第5期32卷 425-432页

作者：贾明阎帆蔡庆中赵雨楠黄欣鹏杨功流北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院北京100191 北京自动化控制设备研究所北京100074 浙江大学先进技术研究院杭州310058

目前常见的陆用惯导系统的行进间对准方法往往存在一些各自的问题,如GPS辅助时容易受到信号遮蔽影响;而里程计辅助时往往会受到机动路线约束的限制。针对这些问题,提出了一种激光SLAM系统信息辅助的陆用惯性导航系统(SINS)行进间粗对准... 详细信息

目前常见的陆用惯导系统的行进间对准方法往往存在一些各自的问题,如GPS辅助时容易受到信号遮蔽影响;而里程计辅助时往往会受到机动路线约束的限制。针对这些问题,提出了一种激光SLAM系统信息辅助的陆用惯性导航系统(SINS)行进间粗对准算法,推导了基于激光SLAM系统视在速度观测矢量的姿态矩阵更新算法,利用基于REQUEST的双矢量定姿方法,实现初始常值姿态矩阵C_(b)^(n)(0)的求取,完成行进间的姿态粗对准和定位导航。在实验室无人车实验中,所提方法的对准姿态误差比里程计辅助的方法减小了约56%;同时与合作单位的综合实验验证结果表明,在进行250 s的行进间粗对准时,最终时刻的航向角误差为-0.0088°,实现5 min内达到1 mil的粗对准精度,所提算法可以有效实现激光SLAM信息辅助下的陆用惯导的行进间粗对准,并具有较快的收敛速度。

关键词：陆用惯导系统行进间粗对准激光SLAM 双矢量定姿方法激光雷达

基于ompK36突变快速检测产KPC肺炎克雷伯菌亚胺培南最低抑菌浓度的方法学建立

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中华检验医学杂志 2024年第2期47卷 176-183页

作者：赵芯米黄桂英丁卉赵赟安陈娇丽黄飞武陈秀英黄建胜温州医科大学附属第五医院/丽水市中心医院、浙江省影像诊断与介入微创研究重点实验室丽水323000 丽水市疾病预防控制中心丽水323000

目的基于ompK36基因GD突变,建立一种快速检测产肺炎克雷伯菌碳青霉烯酶的肺炎克雷伯菌(KPC-Kp)亚胺培南最低抑菌浓度(MIC)的方法。方法方法学建立。收集丽水市中心医院2011年3月至2019年12月的非重复肺炎克雷伯菌258株,PCR扩增膜孔蛋白o... 详细信息

目的基于ompK36基因GD突变,建立一种快速检测产肺炎克雷伯菌碳青霉烯酶的肺炎克雷伯菌(KPC-Kp)亚胺培南最低抑菌浓度(MIC)的方法。方法方法学建立。收集丽水市中心医院2011年3月至2019年12月的非重复肺炎克雷伯菌258株,PCR扩增膜孔蛋白o mpK36基因以及碳青霉烯酶基因bla_(KPC)、bla_(NDM)、bla_(IMP)、bla_(OXA-48)并测序确认,微量肉汤稀释法检测菌株亚胺培南MIC值,建立基因型与MIC值的对应模式。基于该模式,设计建立实时荧光聚合酶链反应(RT-PCR)快速检测MIC值的方法。利用丽水市疾控中心2017—2019年收集的159株非重复肺炎克雷伯菌进一步验证。四格表计算敏感度、特异度,Kappa检验比较RT-PCR法与肉汤稀释法结果的一致性。结果258株肺炎克雷伯菌中,109株未携带碳青霉烯酶基因,65株携带ompK36基因GD突变,127株携带bla_(KPC),15株携带bla_(NDM),9株携带bla_(IMP),未检测到bla_(OXA-48)。以肉汤稀释法为标准,肺炎克雷伯菌耐药基因与亚胺培南MIC值存在3种对应模式:4种碳青霉烯酶基因均阴性时,MIC≤1 mg/L,敏感度为100%(107/107),特异度为98.4%(125/127);bla_(KPC)阳性而ompK36基因GD突变阴性时,4 mg/L≤MIC≤16 mg/L,敏感度为88.2%(60/68),特异度为98.8%(164/166);bla_(KPC)和ompK36基因GD突变双阳性时,MIC≥32 mg/L,敏感度为96.6%(57/59),特异度为96.6%(169/175)。RT-PCR法可准确检测bla_(KPC)、bla_(NDM)、bla_(IMP)、bla_(OXA-48)基因;在产酶菌株中o mpK36基因GD突变的RT-PCR结果与测序法100%一致。以丽水市疾控中心来源的159株肺炎克雷伯菌为样本,以肉汤稀释法为参照,RT-PCR检测亚胺培南MIC值在3种模式下敏感度和特异度均大于95%,Kappa值为0.971。结论基于ompK36基因GD突变建立的RT-PCR法有助于快速判断KPC-Kp的亚胺培南MIC值范围。

关键词：克雷伯菌,肺炎亚胺培南最低抑菌浓度基因突变分子检测

Fetal cell microchimerism in the maternal mouse spinal cord

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Neuroscience Bulletin 2014年第1期30卷 81-89页

作者： Guohui Zhang yunan zhao Xin-Min Li Jiming Kong Department of Forensic Medicine Hebei North University Department of Human Anatomy and Cell Science Faculty of Medicine University of Manitoba Department of Psychiatry University of Manitoba

Fetal cell microchimerism refers to the persistence of fetal cells in the maternal tissues following pregnancy. It has been detected in peripheral organs and the brain, but its existence in the spinal cord has not been reported. Our aim was to detect fetal cell microchimerism in the spinal cord of maternal mice. C57BL/6 female mice were crossed with GFP transgenic male mice and sacrificed after their first or third delivery. GFP-positive cells, which were presumably from fetuses whose fathers were GFP transgenic, were detected in the spinal cord by fluorescence microscopy and immunohistochemistry. PCR was also performed to detect GFP DNA, which must come from GFP hemizygous fetuses. We found GFP-positive cells and detectable GFP DNA in most of the maternal spinal cords. Twenty percent （1/5） of the mice that were only pregnant once had detectable fetal cells, while 80% （4/5） of those that were pregnant three times had detectable fetal cells. Some fetal cells, which not only emitted green fluorescence but also expressed NeuN, were detected in the spinal cords from maternal mice. These results indicate that fetal cells migrate into the spinal cord of a maternal mouse during and/or after the gestational period, and the fetal cells may differentiate into neurons in the spinal cord.

关键词： fetal cell microchimerism greenfluorescent protein spinal cord mouse

蜜环菌Am-07-22发酵对玉米赤霉烯酮降解效果影响及机理初探

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食品工业科技 2024年第1期45卷 162-169页

作者：王泽贤赵宇楠贾丹丹纪晚唐许丁向杨玲蔡丹刘景圣吉林农业大学食品科学与工程学院小麦和玉米深加工国家工程研究中心吉林长春130118

本研究以蜜环菌Am-07-22为试验菌株,采用真菌生物发酵的方式降解玉米赤霉烯酮(ZEN),对蜜环菌降解ZEN的降解效果进行研究,包括菌株对不同浓度ZEN的降解效果以及不同培养时间、培养温度、初始pH和接种量对菌株降解ZEN的影响。然后对降解... 详细信息

本研究以蜜环菌Am-07-22为试验菌株,采用真菌生物发酵的方式降解玉米赤霉烯酮(ZEN),对蜜环菌降解ZEN的降解效果进行研究,包括菌株对不同浓度ZEN的降解效果以及不同培养时间、培养温度、初始pH和接种量对菌株降解ZEN的影响。然后对降解机理进行初探,分析了菌丝体、发酵上清液、细胞内容物对ZEN的降解作用,并研究了不同发酵时间、pH、金属离子对发酵上清液降解ZEN的影响,以及降解效果与菌株产漆酶活力的相关性分析。结果表明:蜜环菌Am-07-22对ZEN的降解效果良好,当ZEN浓度为5μg/mL时,最适降解条件为培养时间8 d,培养温度27℃,初始pH7.0,接种量10%,此时对ZEN的降解率为78.72%。菌丝体、发酵上清液和细胞内容物对ZEN的降解率分别为47.42%、37.05%和13.08%,蜜环菌Am-07-22分泌的胞外酶是降解ZEN的主要方式,而且菌体细胞对ZEN也有一定的吸附作用。另外,发酵上清液对ZEN的降解率与漆酶酶活的相关性较高为0.973,且Cu^(2+)对发酵上清液降解ZEN具有最佳的促进作用。

关键词：玉米赤霉烯酮蜜环菌真菌毒素微生物降解降解机理

大分子成核剂对PBA型水性聚氨酯结晶行为的影响

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塑料工业 2024年第4期52卷 45-50页

作者：郑慧洁黄毅萍鲍俊杰朱港港全晴晴赵雨楠赵明明安徽大学化学化工学院安徽省绿色高分子重点实验室安徽省水基高分子材料高性能化工程实验室安徽合肥230601

以聚己二酸1,4-丁二醇酯(PBA)、六亚甲基二异氰酸酯(HDI)、2,2-二羟甲基丙酸(DMPA)等为主要原料制备了数均分子量9 270的水性聚氨酯(WPU),将其作为大分子成核剂加入到PBA型水性聚氨酯(以PBA、HDI、异佛尔酮二异氰酸酯(IPDI)、DMPA等为... 详细信息

以聚己二酸1,4-丁二醇酯(PBA)、六亚甲基二异氰酸酯(HDI)、2,2-二羟甲基丙酸(DMPA)等为主要原料制备了数均分子量9 270的水性聚氨酯(WPU),将其作为大分子成核剂加入到PBA型水性聚氨酯(以PBA、HDI、异佛尔酮二异氰酸酯(IPDI)、DMPA等为主要原料制备,数均分子量28 700)中,研究了成核剂加入量对WPU结晶性能的影响。研究表明,大分子成核剂本身具有较高的热结晶温度,它的加入提高了WPU的热结晶温度、结晶速率和结晶度,增强了WPU胶膜的力学性能。当大分子成核剂乳液加入量为3 g即20%时,WPU中PBA热结晶温度为19.6℃,结晶度为47.7%,胶膜拉伸断裂强度为11.7 MPa。

关键词：水性聚氨酯大分子成核剂非等温结晶结晶动力学

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阻燃型水性聚氨酯乳液的制备及性能

塑料工业 2024年第1期52卷 29-35页

作者：朱港港黄毅萍鲍俊杰全晴晴郑慧洁赵雨楠安徽大学化学化工院安徽省绿色高分子材料重点实验室水基高分子材料安徽省工程技术研究中心安徽合肥230601

以苯酐聚酯二元醇(PH-56)、聚己二酸新戊二醇酯(PNA)、异佛尔酮二异氰酸酯(IPDI)和二羟甲基丙酸(DMPA)等为基础原料,三羟甲基氧化磷(THPO)为交联剂,制备一系列改性水性聚氨酯乳液(ZWPU)。通过红外光谱仪(FTIR)表征胶膜的结构,同时测定... 详细信息

以苯酐聚酯二元醇(PH-56)、聚己二酸新戊二醇酯(PNA)、异佛尔酮二异氰酸酯(IPDI)和二羟甲基丙酸(DMPA)等为基础原料,三羟甲基氧化磷(THPO)为交联剂,制备一系列改性水性聚氨酯乳液(ZWPU)。通过红外光谱仪(FTIR)表征胶膜的结构,同时测定胶膜的力学性能、阻燃性能等。结果表明,随着THPO添加量逐渐增加,胶膜铅笔硬度降低,极限氧指数和垂直燃烧呈现先增加后降低的趋势,热稳定性增加,耐水性降低;当THPO添加量为0.77%(占聚氨酯预聚体的质量分数)时,胶膜铅笔硬度为3H,附着力为0级,极限氧指数为24%,垂直燃烧等级为V-1,热释放速率降低了13.86%,拉伸强度为49.98 MPa,断裂伸长率为461.41%。

关键词：苯酐聚酯二元醇三羟甲基氧化磷水性聚氨酯阻燃

基于充电桩利用率的充电负荷超短期预测方法研究

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电力科学与技术学报 2024年第1期39卷 115-123,133页

作者：庞松岭赵雨楠唐金锐彭勇田金银葛干衡智能电网与海岛微网联合实验室海南海口570226 海南电网有限责任公司电力科学研究院海南海口570226 武汉理工大学自动化学院湖北武汉430070 中国电力工程顾问集团中南电力设计院有限公司湖北武汉430071

为消除空间分布不确定性对电动汽车充电负荷超短期预测准确性的影响,提出一种基于充电桩利用率的电动汽车充电负荷超短期预测方法。首先,从海量充电交易数据中提取形成区域内各充电桩充电负荷功率,编码后得到充电桩利用率的量化值;然后... 详细信息

为消除空间分布不确定性对电动汽车充电负荷超短期预测准确性的影响,提出一种基于充电桩利用率的电动汽车充电负荷超短期预测方法。首先,从海量充电交易数据中提取形成区域内各充电桩充电负荷功率,编码后得到充电桩利用率的量化值;然后,将充电桩利用率以及充电负荷功率数据融合,得到长短期记忆神经网络的训练样本和测试集,形成电动汽车充电负荷超短期预测的深度学习模型,时间分辨率可达0.5 h;最后,在不同规模充电负荷的场景下验证了所提方法的有效性和准确性。结果表明,相比无优化的长短记忆神经网络负荷预测方法,所提方法得到的预测值平均绝对百分比误差提高了约5%,可为未来车网互动下的配电网调度优化运行提供重要支撑。

关键词：电动汽车充电桩充电负荷长短期记忆神经网络负荷预测

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Plant-derived nanovesicles: Further exploration of biomedical function and application potential

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Acta Pharmaceutica Sinica B 2023年第8期13卷 3300-3320页

作者： Aixue Li Dan Li Yongwei Gu Rongmei Liu Xiaomeng Tang yunan zhao Fu Qi Jifu Wei Jiyong Liu College of Pharmacy Shandong University of Traditional Chinese MedicineJinan 250355China Department of Pharmacy Fudan University Shanghai Cancer CenterShanghai 200032China Department of Oncology Shanghai Medical CollegeFudan UniversityShanghai 200032China Department of Pharmacy Jiangsu Cancer HospitalNanjing 210009China Jiangsu Institute of Cancer Research Nanjing 210009China The Affiliated Cancer Hospital of Nanjing Medical University Nanjing 210009China Department of Pharmacy Shanghai Proton and Heavy Ion CenterShanghai 201315China

Extracellular vesicles(EVs)are phospholipid bilayer vesicles actively secreted by cells,that contain a variety of functional nucleic acids,proteins,and lipids,and are important mediums of intercellular *** on their natural properties,EVs can not only retain the pharmacological effects of their source cells but also serve as natural delivery *** them,plant-derived nanovesicles(PNVs)are characterized as natural disease therapeutics with many advantages such as simplicity,safety,eco-friendliness,low cost,and low toxicity due to their abundant resources,large yield,and low risk of immunogenicity in *** review systematically introduces the biogenesis,isolation methods,physical characterization,and components of PNVs,and describes their administration and cellular uptake as therapeutic *** highlight the therapeutic potential of PNVs as therapeutic agents and drug delivery carriers,including anti-inflammatory,anticancer,wound healing,regeneration,and antiaging properties as well as their potential use in the treatment of liver disease and ***,the toxicity and immunogenicity,the current clinical application,and the possible challenges in the future development of PNVs were *** expect the functions of PNVs to be further explored to promote clinical translation,thereby facilitating the development of a new framework for the treatment of human diseases.

关键词： Plant-derived nanovesicles Extracellular vesicles Therapeutic agents Drugdelivery systems Clinical application

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组织成长的势效应基于房企购地决策的检验

系统工程理论与实践 2020年第4期40卷 875-887页

作者：井润田赵宇楠上海交通大学安泰经济与管理学院上海200030

基于前期组织势研究中强化和弱化作用的理论争论,本文选取我国上市房地产企业2012-2016年土地购置决策为事件单元,划分为利用和探索导向两类行为,以探究组织成长情境中同类型内和跨类型间重复事件的组织势作用.实证结果表明(1)在同类型... 详细信息

基于前期组织势研究中强化和弱化作用的理论争论,本文选取我国上市房地产企业2012-2016年土地购置决策为事件单元,划分为利用和探索导向两类行为,以探究组织成长情境中同类型内和跨类型间重复事件的组织势作用.实证结果表明(1)在同类型内,利用(探索)导向土地购置经验会弱化企业进行利用(探索)导向拿地决策倾向;(2)在跨类型间,利用(探索)导向土地购置经验会强化企业进行探索(利用)导向拿地决策倾向;(3)组织冗余会强化前期利用和探索导向土地购置经验对采用探索导向拿地决策的组织势作用.研究支持了组织势作为企业成长过程资源配置机制的假设,为整合组织势研究中强化和弱化观点提供新思路,对现有组织势类别研究形成补充,并为辨析探索和利用的相互关系提供了在组织成长情境中的新实例.

关键词：组织成长组织势探索利用房地产企业