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A Fast Homography Decomposition Technique for Visual Servo of Mobile Robots

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A Fast Homography Decomposition Technique for Visual Servo o...

第二十七届中国控制会议

作者： Zhang Xuebo,fang yongchun,Ma Bojun,Liu Xi,Zhang Ming Institute of Robotics and Automatic Information System,Nankai University,Tianjin 300071,P.R.China

A fast homography decomposition algorithm for visual servo of mobile robots is *** constraints of the mobile robot are exploited and thus the complexity of the algorithm decreases significantly by avoiding the singular value decomposition（SVD） step in most cases,which is potentially competitive in such applications as visual servo task executed at the video ***,the ambiguity problem,which is troublesome for general approaches on the unconstrained configuration such as manipulators,does not exist for the mobile robot except when the reference target plane is perpendicular to the horizontal ***,the proposed algorithm can also be exploited in other related areas such as vision-based localization,provided that the camera undergoes a planar *** results considering the pixel noise are provided to demonstrate the performance of the proposed method.

关键词： Homography decomposition Visual servo Mobile robots

来源： cnki会议评论

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cnki会议

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一类欠驱动系统的控制方法综述

智能系统学报 2011年第3期6卷 200-207页

作者：孙宁方勇纯南开大学机器人与信息自动化研究所天津300071

近年来欠驱动系统已经成为机器人与自动控制领域的研究热点之一,本文对一类欠驱动系统(欠驱动连杆系统)的控制方法的研究状况进行了综述.首先给出了欠驱动系统的动力学模型,并介绍了2种基本控制模式;随后,对其主要的控制方法,包括最优... 详细信息

近年来欠驱动系统已经成为机器人与自动控制领域的研究热点之一,本文对一类欠驱动系统(欠驱动连杆系统)的控制方法的研究状况进行了综述.首先给出了欠驱动系统的动力学模型,并介绍了2种基本控制模式;随后,对其主要的控制方法,包括最优控制方法、运动规划法、部分反馈线性化方法、能量(无源)方法、变量降维法、分级控制设计方法及智能控制方法,展开了分析与讨论;在此基础之上,对欠驱动连杆控制系统设计存在的抗干扰性、实用性及快速性等主要问题进行了简要分析,并就今后的研究方向进行了展望,如鲁棒策略、饱和控制与有限时间控制等.

关键词：欠驱动系统机器人智能控制

一种基于分段能量分析的桥式吊车镇定控制器设计方法

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系统科学与数学 2011年第6期31卷 751-764页

作者：孙宁方勇纯苑英海张玉东南开大学机器人与信息自动化研究所天津300071

针对欠驱动桥式吊车系统,提出了一种基于分段能量分析的桥式吊车镇定控制器没计方法.具体而言,首先通过对系统特性进行分段分析构造出一个新的能量函数;随后,在其基础上设计了一种新型的能量控制器,并借助Lyapunov方法和LaSalle不变性... 详细信息

针对欠驱动桥式吊车系统,提出了一种基于分段能量分析的桥式吊车镇定控制器没计方法.具体而言,首先通过对系统特性进行分段分析构造出一个新的能量函数;随后,在其基础上设计了一种新型的能量控制器,并借助Lyapunov方法和LaSalle不变性原理证明了闭环系统的渐近稳定性.利用数值仿真与实际实验验证了所提出的控制算法具有良好的控制性能,对外界干扰具有较强的鲁捧性.此外,实验结果进一步表明:相比常规的能量控制方法与时间最优控制方法,该控制方法可降低驱动能耗,保征台车的快速精确定位,同时负载的摆角被抑制在更小的范围内,几乎无残余摆动.

关键词：欠驱动桥式吊车非线性控制能量分析李雅普诺夫方法拉塞尔不变性原理.

一种基于SURF特征的AFM图像自动拼接方法

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系统科学与数学 2014年第12期34卷 1465-1474页

作者：刘笑含方勇纯任逍张雪波南开大学机器人与信息自动化研究所天津300071 天津市智能机器人技术重点实验室天津300071

AFM(Atomic Force Microscope)在生命科学等领域的应用日益广泛,然而,现有的AFM由于扫描范围较小,难以得到尺寸较大的样品的全貌,针对这个问题,文章考虑AFM连续扫描时图像间存在的平移,旋转,尺度变换等关系,提出了一种基于SURF特征的AF... 详细信息

AFM(Atomic Force Microscope)在生命科学等领域的应用日益广泛,然而,现有的AFM由于扫描范围较小,难以得到尺寸较大的样品的全貌,针对这个问题,文章考虑AFM连续扫描时图像间存在的平移,旋转,尺度变换等关系,提出了一种基于SURF特征的AFM图像自动拼接方法,可快速准确地获取尺寸较大的样品的全貌,并保留其细节信息,以满足生命科学等领域的实际要求,具体而言,文章分析了AFM在进行连续扫描时不同图像间重叠区域的特点,提取得到了图像的SURF(Speeded Up Robust Features)特征,并设计了一种精度较高的图像双向配准方法,通过综合考虑正反两个方向的变换矩阵来得到更为准确的变换参数.在此基础上,采用渐入渐出的加权平均融合方法来消除拼接缝等问题.论文对这种AFM图像自动拼接方法进行了大量实验测试,结果表明:这种AFM图像自动拼接方法具有方便快速,准确度高等优点,可应用于生物细胞扫描来展现其全貌.

关键词：原子力显微镜 SURF特征 RANSAC 变换矩阵.

Super-resolution imaging reveals the subcellular distribution of dextran at the nanoscale in living cells

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Chinese Chemical Letters 2022年第4期33卷 1865-1869页

作者： Huimin Chen Han Wang yongchun Wei Maomao Hu Bo Dong Hongbao fang Qixin Chen Institute of Materia Medica Shandong First Medical University&Shandong Academy of Medical SciencesJi’nan 250062China Department of Cardiology Shandong Provincial Hospital Affiliated to Shandong UniversityJi’nan 250012China State Key Laboratory of Coordination Chemistry Chemistry and Biomedicine Innovation Center(ChemBIC)School of Chemistry and Chemical EngineeringNanjing UniversityNanjing 210023China

Theranostic visualization of dextran at the nanoscale is beneficial for understanding the bioregulatory mechanisms of this molecule. In this study, we applied structured illumination microscopy(SIM) to capture the distribution of Cy5-Dextran at different incubation periods in living cells. The results showed that Cy5-Dextran could be absorbed by He La cells. In addition, we clarified that Cy5-Dextran exhibited differential organelle distribution(lysosomal or mitochondrial) in a time-dependent manner. Moreover,lysosomal Cy5-Dextran localization was found to be independent of the autophagy process, while Cy5-Dextran localized to the mitochondria triggered a pro-apoptotic event, upregulating the levels of reactive oxygen species(ROS) to accelerate mitochondrial fragmentation. This work uses a visualized strategy to reveal the anti-tumor bioactivity of dextran, which was achieved by regulating apoptosis and autophagy.

关键词： Dextran Subcellular distribution Super-resolution imaging Structured illumination microscopy

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基于选择策略的移动机器人视觉伺服镇定方法

系统科学与数学 2012年第6期32卷 750-767页

作者：李宝全方勇纯张雪波何万峰南开大学机器人与信息自动化研究所天津300071

针对单目视觉非完整移动机器人系统,提出了一种基于选择策略的视觉伺服镇定控制方法.具体而言,首先在视觉位姿估计的基础上,将相对位置及指向角度作为系统误差量,利用Lyapunov方法设计了视觉镇定控制律;然后,为解决该控制律在某些初始... 详细信息

针对单目视觉非完整移动机器人系统,提出了一种基于选择策略的视觉伺服镇定控制方法.具体而言,首先在视觉位姿估计的基础上,将相对位置及指向角度作为系统误差量,利用Lyapunov方法设计了视觉镇定控制律;然后,为解决该控制律在某些初始位置下导致机器人产生较大旋转角度的问题,文章对误差形式进行调整得到负向镇定控制律,进而对上述两种控制律制定相应的选择策略;同时结合主动视觉使目标特征处于摄像机的视野(field-of-view,FOV)内.仿真与实验结果表明,视觉镇定控制律能以相同控制参数在不同初始位姿下高效完成镇定任务,并且该选择控制策略可使云台旋转角处于合理的运动范围内.

关键词：非完整移动机器人视觉镇定选择策略主动视觉 FOV问题.

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乌头碱-乙醇中毒致心律失常机制的研究进展

医学综述 2024年第8期30卷 919-923页

作者：毛丽芳段永春嫡娥姆李芳陈安宝昆明医科大学第二附属医院急诊内科昆明650101

乌头碱是乌头属植物中最主要的毒性成分。乌头碱及乙醇中毒后均可引起心脏毒性,进而诱发心律失常。乌头碱和乙醇中毒致心律失常机制方面有较多共同点,如改变心肌细胞离子通道、影响心肌细胞能量代谢、诱发氧化应激和降低心肌间隙连接蛋... 详细信息

乌头碱是乌头属植物中最主要的毒性成分。乌头碱及乙醇中毒后均可引起心脏毒性,进而诱发心律失常。乌头碱和乙醇中毒致心律失常机制方面有较多共同点,如改变心肌细胞离子通道、影响心肌细胞能量代谢、诱发氧化应激和降低心肌间隙连接蛋白表达。临床工作中常见饮酒并食用乌头属植物或饮用乌头类泡酒中毒引起心律失常的患者,但目前其致心律失常的机制尚不明确。分析探讨乌头碱-乙醇中毒致心律失常机制的共同之处,可为两者联合中毒的救治提供参考。

关键词：心律失常乌头碱乙醇

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深基坑支护采用水平型钢支撑时的挖土方法

浙江建筑 2016年第8期33卷 44-46页

作者：吕杰春黄先频张维炎方永春浙江省建工集团有限责任公司浙江杭州310012 浙江贝利建设集团有限公司浙江杭州310012

针对水平型钢支撑上不能通行汽车及挖到支撑标高后,须及时形成支撑,以满足设计工况的特点,今采用两侧留三角土,中间掏挖通道,前行至基坑远端后全面退挖一段,施加一段支撑的方法,避免了汽车压支撑的情况,也能在挖到标高后立刻加以支撑,... 详细信息

针对水平型钢支撑上不能通行汽车及挖到支撑标高后,须及时形成支撑,以满足设计工况的特点,今采用两侧留三角土,中间掏挖通道,前行至基坑远端后全面退挖一段,施加一段支撑的方法,避免了汽车压支撑的情况,也能在挖到标高后立刻加以支撑,确保了基坑和周边环境的安全。当支撑标高至坑底标高之间的净空高度不能满足挖机及运土车通行时,则采用退挖法。

关键词：基坑工程型钢支撑退挖法设计与施工配合

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ZJ70DB变频钻机绞车机电参数配合设计

石油机械 2016年第3期44卷 39-43页

作者：朱奇先田斌方永春杨砚杭大型电气传动系统与装备技术国家重点实验室西部钻探工程有限公司西部钻探克拉玛依钻井公司中国石油渤海钻探第四钻井公司

变频钻机绞车起下钻时效性较差,是因为绞车机电参数配合及设置不当所致。为证明这一观点,以ZJ70DB钻机绞车为例,计算了在选定的绞车力学性能指标条件下的电气参数,包括电机额定速度、扭矩、功率及弱磁最高速度,变频器额定和过载输出能... 详细信息

变频钻机绞车起下钻时效性较差,是因为绞车机电参数配合及设置不当所致。为证明这一观点,以ZJ70DB钻机绞车为例,计算了在选定的绞车力学性能指标条件下的电气参数,包括电机额定速度、扭矩、功率及弱磁最高速度,变频器额定和过载输出能力、容量、能耗制动能力等,以及在这种配置下绞车能够达到的各项实际性能指标。计算结果表明,变频钻机的起钻性能完全能够达到甚至超过同等规格的直流电驱动钻机或机械传动钻机的水平,按目前配置的普通变频器装置的性能条件,在不增加成本以及安装空间的情况下,达到或者优化钻机绞车性能的关键在于提高变频电机的制造水平。

关键词：变频钻机绞车机电参数性能计算