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Adaptive NN impedance control for an SEA-driven robot

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Science China(Information Sciences) 2020年第5期63卷 221-223页

作者： xinbo yu Wei HE Yanan LI Chengqian XUE Yongkun SUN yu WANG School of Automation and Electrical Engineering University of Science and Technology Beijing Institute of Artificial Intelligence University of Science and Technology Beijing Key Laboratory of Knowledge Automation for Industrial Processes Ministry of EducationUniversity of Science and Technology Beijing Department of Engineering and Design University of Sussex Institute of Automation Chinese Academy of Sciences

Dear editor,Series elastic actuators (SEAs) have been deliberately selected in collaborative robots intended for safe physical interaction with humans or unstructured environments [1]. This passive mechanical compliance guarantees an inertial decoupling between the link and actuator, thus decreasing kinetic energy involved in unexpected collisions with environments [2]. SEAs are widely used in cooper-

关键词： simulation Adaptive NN impedance control for an SEA-driven robot

碳@硒化钴/还原氧化石墨烯锂离子电池负极材料的制备及性能研究

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河南化工 2024年第1期41卷 1-7页

作者：刘新越刘淑玲于鑫波王佳辰陕西科技大学化学与化工学院陕西西安710021

以葡萄糖和石墨烯为碳源,通过简便的水热工艺成功制备了一系列具有多孔结构的C@CoSe/rGO复合材料。电化学测试结果表明,在200 mA/g电流密度下进行150圈循环测试后,C@CoSe/rGO-2复合材料的可逆比容量为751 mAh/g;在1 000 mA/g和2 000 mA/... 详细信息

以葡萄糖和石墨烯为碳源,通过简便的水热工艺成功制备了一系列具有多孔结构的C@CoSe/rGO复合材料。电化学测试结果表明,在200 mA/g电流密度下进行150圈循环测试后,C@CoSe/rGO-2复合材料的可逆比容量为751 mAh/g;在1 000 mA/g和2 000 mA/g大电流密度下进行150圈循环测试,其比容量仍可达525 mAh/g和285 mAh/g。该工作提供了一种简单的方法用于制备比容量高、倍率性能好且循环稳定的锂离子电池负极材料。

关键词：硒化钴石墨烯负极材料锂离子电池

A bifunctional nitrile additive for high-performance lithiumoxygen batteries

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Nano Research 2024年第7期17卷 6119-6126页

作者： Ziwei Li yue yu Dongyue Yang Jin Wang Junmin Yan Gang Huang Tong Liu xinbo Zhang Key Laboratory of Automobile Materials Ministry of EducationDepartment of Materials Science and EngineeringJilin UniversityChangchun 130022China State Key Laboratory of Rare Earth Resource Utilization Changchun Institute of Applied ChemistryChinese Academy of SciencesChangchun 130022China Department of Chemistry and Waterloo Institute for Nanotechnology University of Waterloo200 University Ave.W.WaterlooOntario N2L 3G1Canada School of Applied Chemistry and Engineering University of Science and Technology of ChinaHefei 230026China

Li-O_(2)batteries with high energy density hold significant promise as next-generation energy storage ***,Li-O_(2)batteries have poor cycling performance at high current densities and large capacities,primarily due to the high impedance caused by the instability of the lithium anode and the sluggish kinetics in the discharge products decomposition on the ***,we investigated a bifunctional nitrile additive(2-methoxy benzonitrile(2-MBN))with good chemical/electrochemical stability to improve the performances of Li-O_(2)*** 2-MBN could actively modify the anode by ensuring uniform Li+deposition and optimizing the composition of solid electrolyte interphase(SEI).Meanwhile,it could also facilitate the decomposition of discharge products by inducing the formation of sheet-like Li_(2)O_(2),significantly reducing the battery charge *** bifunctional effects of 2-MBN for the anode and cathode enable Li-O_(2)batteries to achieve a stable lifetime of 97 cycles at a current density of 600 mA·g^(−1)with a fixed capacity of 2000 mAh·g^(−1),much better than that of Li-O_(2)batteries without 2-MBN(28 cycles).The inclusion of 2-MBN provides an effective approach for attaining high-performance Li-O_(2)batteries.

关键词： nitrile additives Li-O_(2)batteries lithium metal anode charge overpotential

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基于“百病生于气”理论探析肺结节的诊治

广西医学 2024年第6期46卷 925-929页

作者：蓝婉宁吴文玉王凯徐文杰余新波詹少锋陈裕光广州中医药大学第一临床医学院广东省广州市510405 广州中医药大学第一附属医院呼吸与危重症医学科广东省广州市510405 深圳市中西医结合医院肺病科广东省深圳市518000

肺结节是指在影像学上表现为直径≤3 cm的局灶性、类圆形、密度增高的实性或亚实性肺部阴影,不伴胸腔积液、肺门淋巴结肿大和肺不张等其他异常的肺部病灶。部分肺结节具有发展为恶性肿瘤的倾向,因此需要定期随访观察结节变化,避免疾病... 详细信息

肺结节是指在影像学上表现为直径≤3 cm的局灶性、类圆形、密度增高的实性或亚实性肺部阴影,不伴胸腔积液、肺门淋巴结肿大和肺不张等其他异常的肺部病灶。部分肺结节具有发展为恶性肿瘤的倾向,因此需要定期随访观察结节变化,避免疾病进展。在随访期内运用中医药对肺结节进行干预,不仅可以降低结节癌变风险,还可以缓解患者的焦虑情绪。中医学认为,气的虚实变化和气机运动与肺结节的演变密切相关,故本文基于“百病生于气”理论,从肺脾肾三脏亏虚及肝气郁结探讨肺结节的病因病机,提出肺结节的防治应注重“未病先防,既病防变”,辨证施予豁痰化瘀、解毒散结,疏肝行气、调和气机,以及补益肺脾肾以扶正固本。

关键词：肺结节百病生于气肺气虚脾气亏虚肾气虚弱肝气郁结

代际传承情境下家族企业继承者角色转换与跨代创业行为研究

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工业技术经济 2021年第10期40卷 146-153页

作者：于馨博吉林大学管理学院长春130022

代际传承情境下,家族企业将创业式传承作为解决“传承难”和“转型难”的独特路径,然而目前对于继承者在跨代创业过程中的心理机制研究还缺乏理论探讨。本文基于角色理论,聚焦家族企业继承人从管理者向领导者的转化过程中,继承者社会角... 详细信息

代际传承情境下,家族企业将创业式传承作为解决“传承难”和“转型难”的独特路径,然而目前对于继承者在跨代创业过程中的心理机制研究还缺乏理论探讨。本文基于角色理论,聚焦家族企业继承人从管理者向领导者的转化过程中,继承者社会角色属性变化的影响,梳理继承人角色转换动态过程中角色转换困境的成因,构建基于角色理论的家族企业继承人的跨代创业理论模型。据此,本文基于代际传承情境下家族企业继承人社会角色属性转化视角,解释其跨代创业行为的社会心理机制,对理解继承人创业行为和行动过程具有重要意义。

关键词：家族企业继承人角色转化跨代创业层次回归分析角色冲突

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一种分布式光伏发电出力的PH分布模型

可再生能源 2015年第11期33卷 1619-1624页

作者：于欣波罗奕桂林电子科技大学机电工程学院广西桂林541004

文章根据概率理论提出了一种具有解析形式的光伏发电出力模型,该模型将出力用分段马尔可夫过程进行近似,依据PH分布理论,利用一次能源典型统计样本求解PV出力在每个瞬态(位相)上的无穷小生成元,建立基于PH分布的PV出力概率分布模型,经... 详细信息

文章根据概率理论提出了一种具有解析形式的光伏发电出力模型,该模型将出力用分段马尔可夫过程进行近似,依据PH分布理论,利用一次能源典型统计样本求解PV出力在每个瞬态(位相)上的无穷小生成元,建立基于PH分布的PV出力概率分布模型,经过试算发现通过适当的位相划分可优化建模效果。文章方法与蒙特卡罗模拟法相比,具有解析法的优点,算例证明了建模思想及方法的可行性。

关键词：分布式发电光伏发电间歇性电源 PH分布

Emission and capture characteristics of deep hole trap in n-GaN by optical deep level transient spectroscopy

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Journal of Semiconductors 2024年第3期45卷 58-63页

作者： Jin Sui Jiaxiang Chen Haolan Qu yu Zhang Xing Lu xinbo Zou School of Information Science and Technology ShanghaiTech UniversityShanghai 201210China Shanghai Institute of Microsystem and Information Technology Chinese Academy of SciencesShanghai 200050China School of Microelectronics University of Chinese Academy of SciencesBeijing 100049China School of Electronics and Information Technology Sun Yat-sen UniversityGuangzhou 510275China

Emission and capture characteristics of a deep hole trap(H1)in n-GaN Schottky barrier diodes(SBDs)have been investigated by optical deep level transient spectroscopy(ODLTS).Activation energy(Eemi)and capture cross-section(σ_(p))of H1 are determined to be 0.75 eV and 4.67×10^(−15)cm^(2),*** of apparent trap concentration in space charge region is ***-enhanced emission process is revealed by decrease of emission time ***-boosted trap emission kinetics are analyzed by the Poole−Frenkel emission(PFE)*** addition,H1 shows point defect capture properties and temperature-enhanced capture *** both hole capture and emission processes into account during laser beam incidence,H1 features a trap concentration of 2.67×10^(15)cm^(−3).The method and obtained results may facilitate understanding of minority carrier trap properties in wide bandgap semiconductor material and can be applied for device reliability assessment.

关键词： GaN deep level transient spectroscopy minority carrier trap time constant trap concentration

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生态城市规划之路——“辅万物之自然”

城市发展研究 2006年第3期13卷 10-13页

作者：商玉秀于欣波鞍山市城乡规划设计院鞍山科技大学

生态城市建设是人类实现可持续发展的必然选择,是人类以超越自我的精神运作自然最终达到人与自然恒久和谐发展的高超作为。这样的作为不仅需要应用自然科学技术进行具体实现,更需要运用哲学的理论和思维进行宏观引导。事实上,在古老的... 详细信息

生态城市建设是人类实现可持续发展的必然选择,是人类以超越自我的精神运作自然最终达到人与自然恒久和谐发展的高超作为。这样的作为不仅需要应用自然科学技术进行具体实现,更需要运用哲学的理论和思维进行宏观引导。事实上,在古老的道德经中,就蕴含有最为深刻并且最为完善的生态智慧,这种智慧已经对西方发达国家的生态城市规划产生了积极的引导作用。本文以帛书《老子》为依据,以“辅万物之自然”为总纲,从尊崇自然、把握根本、慈爱万物、回归素朴四个方面阐述了老子哲学对现代生态城市规划的指导作用。

关键词：生态城市城市规划生态智慧老子哲学

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嵌入式操作系统下CAN总线驱动实验设计

实验技术与管理 2011年第10期28卷 38-41页

作者：吕巍于新波吉林大学计算机科学与技术学院吉林长春130012 中国石油集团吉林油田分公司热电厂吉林松原138000

CAN总线是工控领域普遍采用的现场总线之一。随着嵌入式操作系统在工控领域应用日趋广泛,将嵌入式操作系统与CAN控制器相结合解决实际应用中问题的情况越来越多。为了学生能够了解CAN总线控制器与嵌入式Linux系统的有效衔接方式———CA... 详细信息

CAN总线是工控领域普遍采用的现场总线之一。随着嵌入式操作系统在工控领域应用日趋广泛,将嵌入式操作系统与CAN控制器相结合解决实际应用中问题的情况越来越多。为了学生能够了解CAN总线控制器与嵌入式Linux系统的有效衔接方式———CAN驱动程序的基本设计方法,设计并实现了嵌入式Linux系统下CAN驱动程序设计实验。主要介绍了实验的硬件环境、软件基本框架、CAN总线驱动程序的设计流程和测试方法。该实验设计在实验教学中取得了良好的效果,在一定程度上提升了嵌入式总线教学的水平,提出嵌入式操作系统与现场总线新的实验契合点,有助于培养具有良好嵌入式总线开发能力的专业人才。

关键词： CAN总线嵌入式Linux 设备驱动 MCP2515