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关于工业机器人标定方法的研究

机床与液压 2015年第21期43卷 32-36页

作者：齐飞平雪良刘洁蒋毅江南大学机械工程学院江苏无锡214122 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室江苏无锡214122

机器人标定是国内外研究的热点,已成为机器人生产及使用过程中的重要工作之一。围绕机器人连杆参数标定、工具坐标系标定、机器人与其他设备之间的标定这3个方面进行了研究,从标定原理到具体方法应用,不同的标定对象标定方法不相同。提... 详细信息

机器人标定是国内外研究的热点,已成为机器人生产及使用过程中的重要工作之一。围绕机器人连杆参数标定、工具坐标系标定、机器人与其他设备之间的标定这3个方面进行了研究,从标定原理到具体方法应用,不同的标定对象标定方法不相同。提出了现有标定技术的不足和标定技术的发展趋势,为后续机器人标定技术的发展奠定了一定的基础。

关键词：工业机器人标定工具参数

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工业机器人参数辨识及误差补偿方法研究

机械传动 2015年第9期39卷 32-36页

作者：齐飞平雪良刘洁蒋毅江南大学机械工程学院江苏省食品先进制造装备技术重点实验室江苏无锡214122

针对工业机器人绝对定位精度较低,提出通过D-H法建立机器人运动学误差模型的补偿方法,因为机器人结构需满足Pieper准则,所以只考虑了机器人误差模型参数中的关节旋转角参数对机器人末端误差的影响,利用最小二乘法辨识出误差模型中真实... 详细信息

针对工业机器人绝对定位精度较低,提出通过D-H法建立机器人运动学误差模型的补偿方法,因为机器人结构需满足Pieper准则,所以只考虑了机器人误差模型参数中的关节旋转角参数对机器人末端误差的影响,利用最小二乘法辨识出误差模型中真实的关节旋转角从而补偿误差,同时又利用圆周法对机器人误差进行二次补偿,最终将两次修正后的参数补偿到控制器中从而提高机器人的绝对定位精度。该方法在自主研发的六自由度工业机器人上得到验证,定位精度从补偿前的3.55~4.45 mm提高到补偿后的0.924~1.242 mm,补偿效果明显,为机器人精度研究提供了可靠依据。

关键词： Pieper 法则误差补偿精度

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大麦β-淀粉酶在枯草芽孢杆菌中异源表达

食品与发酵工业 2019年第14期45卷 34-40页

作者：汪薛良钮成拓包敏李崎王金晶江南大学酿酒科学与工程研究室江苏无锡214122 江南大学生物工程学院江苏无锡214122

该研究拟采用枯草芽孢杆菌异源表达大麦来源β-淀粉酶。选择枯草芽孢杆菌WB800作为宿主,采用同源重组的方法构建表达载体pP43NMK-amyB,获得重组枯草芽孢杆菌WB-amyB。重组枯草芽孢杆菌在摇瓶发酵条件下酶活最高可达386U/mL,纯化后测得... 详细信息

该研究拟采用枯草芽孢杆菌异源表达大麦来源β-淀粉酶。选择枯草芽孢杆菌WB800作为宿主,采用同源重组的方法构建表达载体pP43NMK-amyB,获得重组枯草芽孢杆菌WB-amyB。重组枯草芽孢杆菌在摇瓶发酵条件下酶活最高可达386U/mL,纯化后测得其比酶活为613U/mg。重组酶的最适温度为55℃,最适pH值为5.0。重组β-淀粉酶水解产麦芽糖能力与大麦β-淀粉酶相当,与普鲁兰酶联用时麦芽糖最大转化率可达81.8%。重组枯草芽孢杆菌摇瓶发酵水平产酶量高于类似文献报道,重组β-淀粉酶的酶学性质与大麦β-淀粉酶相比几乎相同,完全可以替代大麦β-淀粉酶在工业上的应用。

关键词：大麦β-淀粉酶异源表达枯草芽孢杆菌酶学性质麦芽糖

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冲击式压实机压实轮压实效果有限元仿真分析

工程机械 2008年第11期39卷 22-25+88页

作者：管箫天齐景霞卞学良河北工业大学机械学院天津渤海职业技术学院

利用MSC/NASTRAN软件中的CAP单元特性函数,根据压实轮和土壤的接触状态,建立了接触单元,解决了冲击式压实机压实轮和土的接触问题。通过试验得出了土的属性及应力应变变化规律曲线,利用该曲线定义了土的弹塑性单元,建立了压实轮压实效... 详细信息

利用MSC/NASTRAN软件中的CAP单元特性函数,根据压实轮和土壤的接触状态,建立了接触单元,解决了冲击式压实机压实轮和土的接触问题。通过试验得出了土的属性及应力应变变化规律曲线,利用该曲线定义了土的弹塑性单元,建立了压实轮压实效果有限元模型,模拟计算了两种不同外形压实轮的压实效果,对影响压实效果的因素进行了分析,为冲击式压实机压实轮设计提供了参考依据。

关键词：冲击式压实机有限元非线性

Amplified circularly polarized luminescence promoted by hierarchical selfassembly involving Pt···Pt interactions

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Science China Materials 2022年第2期65卷 469-476页

作者： Gui-Fei Huo qian Tu Yi-Xiong Hu Bo Jiang qi-Feng Zhou Yanfei Niu Xiaoli Zhao Hong-Ming Ding Jin Wen Guang-qiang Yin xueliang Shi Lin Xu Shanghai Key Laboratory of Green Chemistry and Chemical Processes School of Chemistry and Molecular EngineeringEast China Normal UniversityShanghai 200062China Center for Soft Condensed Matter Physics and Interdisciplinary Research School of Physical Science and TechnologySoochow UniversitySuzhou 215006China China State Key Laboratory for Modification of Chemical Fibers and Polymer Materials&College of Materials Science and Engineering Donghua UniversityShanghai 201620China Institute of Theoretical Chemistry Faculty of ChemistryUniversity of ViennaWähringer Str.171090 ViennaAustria

The design and construction of highly effective circularly polarized luminescence(CPL)-active materials has aroused considerable attention due to their widespread applications in sensors,optical devices,and asymmetric ***,the exploration of novel CPL-active materials with high luminescence dissymmetry factor(glum)values is still a ***,we describe a new approach for the preparation of supramolecular metallacycles with amplified CPL promoted by hierarchical self-assembly involving Pt···Pt ***,the resultant metallacycles exhibited strong CPL signals with high glum values,while their corresponding precursors were CPL *** CPL amplification mechanism was comprehensively validated by ultravioletvisible absorption,emission spectroscopy,nuclear magnetic resonance spectroscopy,scanning electron microscopy,transmission electron microscopy,atomic force microscopy,coarse-grained molecular dynamics simulations,and timedependent density functional theory *** work thus provides the first example of preparing highly effective CPL-active materials based on hierarchical self-assembly involving Pt···Pt interactions.

关键词： metallacycle circularly polarized luminescence hierarchical self-assembly Pt···Pt interaction

慢性肝病患者血清ICAM-1和炎性细胞因子测定

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免疫学杂志 1999年第3期15卷 197-199页

作者：孙自勤王要军权启镇齐风江学良济南军区总医院消化内科

采用双抗体夹心ＥＬＩＳＡ方法对６４例慢性肝炎患者、４３例肝硬化患者和２８例正常人血清细胞间粘附分子（ＩＣＡＭ－１）、白细胞介素－６（ＩＬ－６）、ＩＬ－８、肿瘤坏死因子α（ＴＮＦ－α）水平进行测定。结果：慢性肝炎及肝硬... 详细信息

采用双抗体夹心ＥＬＩＳＡ方法对６４例慢性肝炎患者、４３例肝硬化患者和２８例正常人血清细胞间粘附分子（ＩＣＡＭ－１）、白细胞介素－６（ＩＬ－６）、ＩＬ－８、肿瘤坏死因子α（ＴＮＦ－α）水平进行测定。结果：慢性肝炎及肝硬化患者血清ＩＣＡＭ－１及细胞因子水平均明显高于正常（Ｐ＜０．０１），且病情越重其升高越明显。慢性肝炎重度＞中度＞轻度（Ｐ＜０．０５～０．０１）；肝硬化患者高于慢性肝炎患者；失代偿期肝硬化患者高于代偿期肝炎患者（Ｐ＜０．０５）。提示慢性肝病患者血清ＩＣＡＭ－１及炎症相关性细胞因子水平测定可用于判断病情程度及其预后。

关键词：细胞间粘附分子细胞因子慢性肝炎肝硬化

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基于建筑水龄的高品质生活给水系统设计研究

给水排水 2022年第10期48卷 130-138页

作者：杨琦王学良冯家俊杨慧孙勇华东建筑设计研究院有限公司上海200011 上海城投水务(集团)有限公司上海200002 上海市市政规划设计研究院上海200031

生活饮用水的安全是人健康需求的最基本保障,也是公共健康的重要资源,如何确保末端用水点的饮用水符合标准显得尤为重要。针对影响二次供水水质的因素进行分析,提出了建筑水龄的概念,以满足高品质生活给水的需要。在建筑生活给水系统中... 详细信息

生活饮用水的安全是人健康需求的最基本保障,也是公共健康的重要资源,如何确保末端用水点的饮用水符合标准显得尤为重要。针对影响二次供水水质的因素进行分析,提出了建筑水龄的概念,以满足高品质生活给水的需要。在建筑生活给水系统中需要减小系统内的贮水容积,同时,对管道内的水加强流动。高品质生活饮用水需要设计先行,从建筑水龄控制的角度出发,通过宏观层、中观层、微观层的分析,分别对建筑生活给水系统提出了相应的优化设计,比较了户内不同管道布置方式对水质的影响,并提出了一些确保生活给水水质设计的其他技术措施,确保建筑生活给水的水质卫生和水质稳定。

关键词：高品质饮用水建筑水龄生活给水系统二次供水水质卫生可调水位浮球阀

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结合面切向接触等效黏性阻尼分形模型

西安交通大学学报 2017年第1期51卷 1-8,50页

作者：温淑花张学良陈永会兰国生李齐王开威太原科技大学机械工程学院太原030024

基于MB接触分形理论、结合面切向接触阻尼耗能机理以及阻尼损耗因子的定义,建立了结合面切向接触等效黏性阻尼的分形模型及其损耗因子模型。所建模型表明,结合面切向接触等效黏性阻尼与结合面法向接触载荷、摩擦系数、材料塑性指数、结... 详细信息

基于MB接触分形理论、结合面切向接触阻尼耗能机理以及阻尼损耗因子的定义,建立了结合面切向接触等效黏性阻尼的分形模型及其损耗因子模型。所建模型表明,结合面切向接触等效黏性阻尼与结合面法向接触载荷、摩擦系数、材料塑性指数、结合面上的切向动态载荷幅值与法向接触载荷之比(简称切法向载荷比)、结合面分形维数以及分形粗糙度参数之间具有复杂的非线性关系,而结合面切向接触阻尼损耗因子与结合面分形维数和分形粗糙度参数无关,仅与切法向载荷比和摩擦系数有关。模型的仿真结果表明,结合面切向接触阻尼损耗因子随着切法向载荷比的增大而增大,随结合面摩擦系数的增大而减小;结合面切向接触等效黏性阻尼随着结合面法向接触载荷、摩擦系数、材料塑性指数的增大而增大,随着结合面分形粗糙度的增大而减小;结合面切向接触等效黏性阻尼随结合面分形维数的变化规律较为复杂,先随着分形维数的增大而增大,在分形维数值1.65附近出现最大值,而后随着分形维数的增大而减小。

关键词：机械结构结合面切向接触阻尼损耗因子分形模型

退火温度对轧制Mo-Re合金管材显微组织及力学性能的影响

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金属热处理 2024年第6期49卷 123-129页

作者：陈成朱琦席莎曾学良张学苏金堆城钼业股份有限公司技术中心陕西西安710077 西安交通大学材料科学与工程学院陕西西安710049

针对薄壁钼管加工中由于大塑性变形而固有的严重各向异性问题,采用不同退火温度(900、1050、1200℃)来调控Mo-Re合金薄壁管的微观组织和力学性能。结果表明,Mo-Re合金棒料中存在大量//TD的织构,呈现出明显的各向异性。锻造后经过1050℃... 详细信息

针对薄壁钼管加工中由于大塑性变形而固有的严重各向异性问题,采用不同退火温度(900、1050、1200℃)来调控Mo-Re合金薄壁管的微观组织和力学性能。结果表明,Mo-Re合金棒料中存在大量//TD的织构,呈现出明显的各向异性。锻造后经过1050℃×1 h退火的Mo-Re合金坯料,可以有效实现薄壁钼管在各向异性和强韧性方面的同步改善,其室温拉伸强度达到838 MPa,1300℃高温拉伸强度达到198 MPa,且平均硬度为230.5 HV0.3。经过1050℃×1 h退火制备的Mo-Re合金薄壁管具有优良的强韧性,这主要与退火处理后Mo-Re合金棒料的晶粒尺寸分布有关。1050℃退火后Mo-Re合金棒料的平均晶粒尺寸为23.1μm,较1200℃退火后Mo-Re合金棒料的更小,具有更高的强塑性;其晶粒尺寸集中度较900℃退火后Mo-Re合金棒料的更高,塑性变形过程中的变形协调性更好。

关键词： Mo-Re合金退火温度显微组织力学性能