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面向混合动力焊接机器人的性能优化策略研究

机械设计与制造 2024年第9期 271-278,283页

作者：夏德印张赛轩建举许昌电气职业学院河南许昌461000

针对混合动力焊接机器人系统,采用综合性能评价和随机森林预测方法对机器人系统能量优化进行了研究,设计了基于熵权法和云模型综合性能评价法的最优控制策略。将随机森林预测方法引入能量管理系统,通过粒子群优化确定均方误差最小的模... 详细信息

针对混合动力焊接机器人系统,采用综合性能评价和随机森林预测方法对机器人系统能量优化进行了研究,设计了基于熵权法和云模型综合性能评价法的最优控制策略。将随机森林预测方法引入能量管理系统,通过粒子群优化确定均方误差最小的模型参数,以预测机器人的负载功率,并将评价结果应用到预测功率中,进一步优化和提高混合动力焊接机器人系统的性能。实验结果表明,所提优化策略既能提高焊接机器人系统的跟踪精度,又能提高混合焊接机器人系统的稳定性和能量经济性。

关键词：混合动力焊接机器人能量优化控制策略

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基于改进Preisach迟滞构架的工业机器人柔性关节深度神经网络迟滞建模研究

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制造业自动化 2024年第09期46卷 7-14页

作者：党选举芮华桂林电子科技大学电子工程与自动化学院

针对工业机器人柔性关节所具有非对称、速率相关及强非线性的复杂迟滞特性问题，改进Preisach模型，提出一种描述复杂迟滞特性的深度神经网络迟滞模型。从模型内部迟滞算子和外部网络结构两个角度改进Preisach模型，描述柔性关节的复杂... 详细信息

针对工业机器人柔性关节所具有非对称、速率相关及强非线性的复杂迟滞特性问题，改进Preisach模型，提出一种描述复杂迟滞特性的深度神经网络迟滞模型。从模型内部迟滞算子和外部网络结构两个角度改进Preisach模型，描述柔性关节的复杂迟滞特性：1）设计一个非对称非线性迟滞函数，替换Preisach模型内部迟滞算子，描述柔性关节的非对称迟滞特性；2）在Preisach模型输出端引入惯性滤波环节，在Preisach模型输入端引入输入输出历史信息，描述柔性关节的速率相关迟滞特性。将改进的Preisach模型与实现非线性映射的全连接神经网络串联构成深度神经网络迟滞模型。通过对比实验验证了所提出的深度神经网络迟滞模型描述工业机器人柔性关节复杂迟滞特性的有效性，其具有良好的预测能力和较高的精度。

关键词：工业机器人柔性关节复杂迟滞特性 Preisach模型深度神经网络迟滞模型

A Linear Approach for Depth and Colour Camera Calibration Using Hybrid Parameters

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Journal of Computer Science & Technology 2016年第3期31卷 479-488页

作者： Ke-Li Cheng xuan ju Ruo-Feng Tong Min Tang Jian Chang Jian-jun Zhang College of Computer Science and Technology Zhejiang University Hangzhou 310027 China National Centre for Computer Animation Bournemouth University Poole BH12 5BB U.K.

Many recent applications of computer graphics and human computer interaction have adopted both colour cameras and depth cameras as input devices. Therefore, an effective calibration of both types of hardware taking different colour and depth inputs is required. Our approach removes the numerical difficulties of using non-linear optimization in previous methods which explicitly resolve camera intrinsics as well as the transformation between depth and colour cameras. A matrix of hybrid parameters is introduced to linearize our optimization. The hybrid parameters offer a transformation from a depth parametric space （depth camera image） to a colour parametric space （colour camera image） by combining the intrinsic parameters of depth camera and a rotation transformation from depth camera to colour camera. Both the rotation transformation and intrinsic parameters can be explicitly calculated from our hybrid parameters with the help of a standard QR factorisation. We test our algorithm with both synthesized data and real-world data where ground-truth depth information is captured by Microsoft Kinect. The experiments show that our approach can provide comparable accuracy of calibration with the state-of-the-art algorithms while taking much less computation time （1/50 of Herrera＇s method and 1/10 of Raposo＇s method） due to the advantage of using hybrid parameters.

关键词： camera calibration depth camera linear optimization camera pair Kinect

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科技信息大数据在情报研究服务中的应用

移动信息 2024年第2期46卷 232-234页

作者：鞠璇中国卫星海上测控部江苏江阴214431

随着科技的飞速发展,大数据技术已深入到众多领域的核心,情报研究服务也不例外。文中详细探讨了科技信息大数据在情报研究服务中的应用,重点介绍了大数据技术的基础、科技信息大数据的特性以及如何将这些技术和特性应用于情报研究服务... 详细信息

随着科技的飞速发展,大数据技术已深入到众多领域的核心,情报研究服务也不例外。文中详细探讨了科技信息大数据在情报研究服务中的应用,重点介绍了大数据技术的基础、科技信息大数据的特性以及如何将这些技术和特性应用于情报研究服务。具体应用包括预测技术趋势、网络分析、情感分析和数据可视化。随着情报研究服务向着自动化和智能化方向的发展,大数据技术为其提供了强大的支持,创造出了无限的可能。

关键词：大数据情报研究科技信息

Pharmacological Effects of Botanical Drugs on Myocardial Metabolism in Chronic Heart Failure

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Chinese Journal of Integrative Medicine 2024年第5期30卷 458-467页

作者： HU Yu-xuan QIU Sheng-lei SHANG ju-ju WANG Zi LAI Xiao-lei Beijing Hospital of Traditional Chinese Medicine Capital Medical UniversityBeijing 100010China

Although there have been significant advances in the treatment of heart failure in recent years,chronic heart failure remains a leading cause of cardiovascular disease-related *** studies have found that targeted cardiac metabolic remodeling has good potential for the treatment of heart ***,most of the drugs that increase cardiac energy are still in the theoretical or testing *** research has found that botanical drugs not only increase myocardial energy metabolism through multiple targets but also have the potential to restore the balance of myocardial substrate *** this review,we summarized the mechanisms by which botanical drugs(the active ingredients/formulas/Chinese patent medicines)improve substrate utilization and promote myocardial energy metabolism by activating AMP-activated protein kinase(AMPK),peroxisome proliferator-activated receptors(PPARs)and other related *** the same time,some potential protective effects of botanical drugs on myocardium,such as alleviating oxidative stress and dysbiosis signaling,caused by metabolic disorders,were briefly discussed.

关键词： botanical drugs chronic heart failure myocardial metabolism pharmacological effects review

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压电陶瓷执行器的神经网络实时自适应逆控制

光学精密工程 2008年第7期16卷 1266-1272页

作者：党选举桂林电子科技大学智能系统与工业控制研究室广西桂林541004

提出了基于内积的压电陶瓷动态神经网络非线性、非光滑迟滞逆模型,采用反馈误差学习方法,快速地在线得到压电陶瓷的逆模型,避免了通过正模型求取压电陶瓷的Jacobian信息。结合PID反馈控制,在dSPACE系统平台上实现了压电陶瓷的神经网络... 详细信息

提出了基于内积的压电陶瓷动态神经网络非线性、非光滑迟滞逆模型,采用反馈误差学习方法,快速地在线得到压电陶瓷的逆模型,避免了通过正模型求取压电陶瓷的Jacobian信息。结合PID反馈控制,在dSPACE系统平台上实现了压电陶瓷的神经网络自适应逆控制。为提高实时性,采用了效率高、速度快的C-MEX S Function编程。实验结果表明:神经网络自适应逆控制的控制精度为0.13μm,而PID控制精度为0.32μm。所提出方法有效地消除了迟滞的影响,控制精度高。

关键词：匪电陶瓷迟滞特性神经网络自适应逆控制 dSPACE系统非光滑迟滞逆模型

Lidar-Based Action-Recognition Algorithm for Medical Quality Control

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激光与光电子学进展 2024年第12期61卷 306-314页

作者： Wang Yuanze Zhang Haiyang Wu xuan Kong Chunxiu ju Yezhao Zhao Changming School of Optics and Photonics Beijing Institute of TechnologyBeijing 100081China Key Laboratory of Photoelectronic Imaging Technology and System Ministry of EducationBeijing 100081China Key Laboratory of Information Photon Technology Ministry of Industry and Information TechnologyBeijing 100081China

Medical-action recognition is crucial for ensuring the quality of medical *** advancements in deep learning,RGB camera-based human-action recognition made huge ***,RGB cameras encounter issues,such as depth ambiguity and privacy *** this paper,we propose a novel lidar-based action-recognition algorithm for medical quality ***,point-cloud data were used for recognizing hand-washing actions of doctors and recording the action’s *** improved anchor-to-joint(A2J)network,with pyramid vision transformer and feature pyramid network modules,was developed for estimating the human *** addition,we designed a graph convolution network for action classification based on the skeleton ***,we evaluated the performance of the improved A2J network on the open-source ITOP and our medical pose estimation ***,we tested our medical action-recognition method in actual wards to demonstrate its effectiveness and running *** results show that the proposed algorithm can effectively recognize the actions of medical staff,providing satisfactory real-time performance and 96.3% action-classification accuracy.

关键词： ambient intelligence lidar human action recognition deep learning medical care

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非线性动态迟滞压电陶瓷的实时控制

压电与声光 2008年第3期30卷 353-355页

作者：党选举陈辉桂林电子科技大学智能系统与工业控制研究室广西桂林541004

在压电陶瓷动态迟滞非线性模型的基础上,以dSPACE系统为控制平台,提出基于反馈误差学习方法的具有多值对应的迟滞非线性特性压电陶瓷的神经网络自适应实时控制。采用执行速度快的C-MEX S函数进行编程。与PID控制进行比较,实验证明所提... 详细信息

在压电陶瓷动态迟滞非线性模型的基础上,以dSPACE系统为控制平台,提出基于反馈误差学习方法的具有多值对应的迟滞非线性特性压电陶瓷的神经网络自适应实时控制。采用执行速度快的C-MEX S函数进行编程。与PID控制进行比较,实验证明所提出的控制方法具有较高的精度。

关键词：压电陶瓷非线性迟滞特性实时控制反馈误差学习方法 dSPACE系统

基于WIENER模型的压电陶瓷神经网络动态迟滞模型的研究

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系统仿真学报 2005年第11期17卷 2701-2703,2716页

作者：党选举谭永红上海交通大学自动化系桂林电子工业学院智能系统与工业控制研究室桂林541004 桂林电子工业学院智能系统与工业控制研究室

从频域的角度分析,一般认为迟滞特性的形成是由于对输入信号进行了相位滞后而造成,从而形成了输入和输出的多值对应关系,但直接从相位滞后角度所建立的迟滞模型主要是对迟滞环中的主环进行逼近。该文给出了多值对应的迟滞特性的新解释,... 详细信息

从频域的角度分析,一般认为迟滞特性的形成是由于对输入信号进行了相位滞后而造成,从而形成了输入和输出的多值对应关系,但直接从相位滞后角度所建立的迟滞模型主要是对迟滞环中的主环进行逼近。该文给出了多值对应的迟滞特性的新解释,提出迟滞特性是由形成多值对应的相位滞后部分和动态非线性部分串联组成。采用改进的Wiener模型建立压电陶瓷的迟滞回环特性模型,仿真和实验结果表明在描述压电陶瓷的多值对应、动态特性及非线性特性方面,所提出的神经网络动态迟滞模型具有较高的精度。

关键词：压电陶瓷相位滞后动态迟滞特性 Wiener模型神经网络