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Modeling and Trajectory Tracking Control for Flapping-Wing Micro Aerial Vehicles

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IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica 2021年第1期8卷 148-156页

作者： Wei He xinxing mu Liang Zhang Yao Zou the Institute of Artificial Intelligence University of Science and Technology Beijingand also with the School of Automation and Electrical EngineeringUniversity of Science and Technology BeijingBeijing 100083China

This paper studies the trajectory tracking problem of flapping-wing micro aerial vehicles(FWMAVs)in the longitudinal *** of all,the kinematics and dynamics of the FWMAV are established,wherein the aerodynamic force and torque generated by flapping wings and the tail wing are explicitly formulated with respect to the flapping frequency of the wings and the degree of tail wing *** achieve autonomous tracking,an adaptive control scheme is proposed under the hierarchical ***,a bounded position controller with hyperbolic tangent functions is designed to produce the desired aerodynamic force,and a pitch command is extracted from the designed position ***,an adaptive attitude controller is designed to track the extracted pitch command,where a radial basis function neural network is introduced to approximate the unknown aerodynamic perturbation ***,the flapping frequency of the wings and the degree of tail wing inclination are calculated from the designed position and attitude controllers,*** terms of Lyapunov's direct method,it is shown that the tracking errors are bounded and ultimately converge to a small neighborhood around the *** are carried out to verify the effectiveness of the proposed control scheme.

关键词： Flapping-wing micro aerial vehicles(FWMAVs) modeling neural networks trajectory tracking

Lab on a Drop: the Development and Applications of Field-Induced Droplet Ionization Mass Spectrometry

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Lab on a Drop: the Development and Applications of Field-Ind...

Designer Mg-Mg and Zn-Zn Single Bonds Facilitated by Double Aromaticity in the M2B7^-(M=Mg,Zn)Clusters

2018年中国质谱学术大会（CMSC2018）

作者： Chaonan mu xinxing Zhang Key Laboratory of Advanced Energy Materials Chemistry (Ministry of Education) College of ChemistryNankai University Collaborative Innovation Center of Chemical Science and Engineering

Cell membranes provide not just a container, but serve many important functions, not least of which is supporting protein machinery that regulates molecule transport across the membrane. Oxidative damage/stress of membrane components can lead to cellular dysfunction and death. Here mechanistic details of the oxidation of key cellular membrane components by hydroxyl radicals(OH) or singlet oxygen(SDO) in monolayer lipid assemblies at the air-water interface are investigated for the first time using field-induced droplet ionization mass spectrometry(FIDI-MS) without or with acoustic levitation, and the latter features "container-less" chemical reactions. Products from oxidation of lipids possessing both unsaturated and saturated carbon atoms are identified, and distinct mechanisms are proposed for reactions at these sites. Addition of antioxidants to the lipid layers permits an assessment of their ability to inhibit oxidation. Remarkably, cholesterol, which often comprises 20-30% of cell membranes, is found to be a highly effective and nonsacrificial antioxidant. Other subtle changes, such as adulteration with small molecules, drastically change the oxidation chemistry of unsaturated lipids, manifesting the subtlety of the interfacial chemistries of biological systems.

关键词： Air-water interface FIDI-MS phospholipids cholesterol acoustic levitation

来源： cnki会议评论

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cnki会议

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Chinese Journal of Chemical Physics 2020年第5期33卷 578-582,I0011-I0013,I0078页

作者： Wei Wang Jie Wang Chu Gong Chaonan mu Dongmei Zhang xinxing Zhang Advanced Energy Materials Chemistry(Ministry of Education) Renewable Energy Conversion and Storage Center(ReCAST)College of ChemistryNankai UniversityTianjin 300071China

The simple homodinuclear M-M single bonds for group II and XII elements are difficult to obtain as a result of the fulfilled s2electronic configurations,consequently,a dicationic prototype is often utilized to design the M^+-M^+single *** studies generally use sterically bulky organic ligands L^-to synthesize the compounds in the L^--M^+-M^+-***,here we report the design of Mg-Mg and Zn-Zn single bonds in two ligandless clusters,Mg2B7-and Zn2B7-,using density functional theory *** global minima of both of the clusters are in the form of M2^2+(B7^3-),where the M-M single bonds are positioned above a quasi-planar hexagonal B7 *** bonding analyses further confirm the existence of Mg-Mg and Zn-Zn single bonds in these clusters,which are driven by the unusually stable B7^3-moiety that is bothσandπ*** detachment energies of Mg2B7-and Zn2B7-are calculated to be 2.79 e V and 2.94 e V,respectively,for the future comparisons with experimental data.

关键词： Mg-Mg single bond Zn-Zn single bond Density functional theory Double aromaticity Cluster

Observation of tiny polarization rotation rate in total internal reflection via weak measurements

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Photonics Research 2017年第2期5卷 92-96页

作者： CHENGQUAN MI SHIZHEN CHEN xinxing ZHOU KAI TIAN HAILU LUO SHUANGCHUN WEN Laboratory for Spin Photonics School of Physics and Electronics Hunan University Synergetic Innovation Center for Quantum Effects and Applications College of Physics and Information ScienceHunan Normal University

In this paper,we examine the tiny polarization rotation effect in total internal reflection due to the spin–orbit interaction of *** find that the tiny polarization rotation rate will induce a geometric phase gradient,which can be regarded as the physical origin of photonic spin Hall *** demonstrate that the spin-dependent splitting in position space is related to the polarization rotation in momentum space,while the spin-dependent splitting in momentum space is attributed to the polarization rotation in position ***,we introduce a quantum weak measurement to determine the tiny polarization rotation *** rotation rate in momentum space is obtained with 118 nm,which manifests itself as a spatial shift,and the rotation rate in position space is achieved with 38 μrad∕λ,which manifests itself as an angular *** investigation of the polarization rotation characteristics will provide insights into the photonic spin Hall effect and will enable us to better understand the spin–orbit interaction of light.

关键词： rate Observation of tiny polarization rotation rate in total internal reflection via weak measurements

多发与单发性胶质瘤患者石蜡包埋组织中微小RNA差异表达的初步探讨

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中华神经外科杂志 2015年第5期31卷 519-523页

作者：王宏勤李晋虎苗旺范益民慕伟王新星刘晓东山西医科大学第一医院神经外科太原030001 山西省人民医院介入科

目的比较多发与单发性胶质瘤甲醛固定石蜡包埋（FFPE）组织中微小RNA （miRNA）表达谱的差异,初步探讨差异表达的miRNA及其靶基因在胶质瘤侵袭迁移中可能发挥的作用.方法选取多发和单发胶质瘤患者FFPE标本各6例,提取总RNA并进行质检;... 详细信息

目的比较多发与单发性胶质瘤甲醛固定石蜡包埋（FFPE）组织中微小RNA （miRNA）表达谱的差异,初步探讨差异表达的miRNA及其靶基因在胶质瘤侵袭迁移中可能发挥的作用.方法选取多发和单发胶质瘤患者FFPE标本各6例,提取总RNA并进行质检;采用基因芯片技术检测miRNA表达谱,利用芯片分析软件对结果进行数据分析,筛选出多发与单发胶质瘤表达差异有统计学意义的miRNA,再利用生物学信息库预测表达差异最显著miRNA的靶基因.结果所有FFPE组织标本中提取的总RNA质量均符合质控标准.与单发胶质瘤相比,多发胶质瘤中共有128个miRNA表达差异有统计学意义（倍数＞2或＜0.5）,其中有10个miRNAs显著上调（倍数＞50）,分别为miR-21、miR-455、miR-199、miR-410、miR-148a、miR-335、miR-34b、miR-664a、miR-542、miR-4453;有5个表达明显下调（倍数＜0.05）,分别为miR-200a、miR-451、miR-29a、miR-101、miR-96.基于上调和下调最显著的miR-21（差异倍数为240.11）和miR-200a（差异倍数为0.009913）靶基因预测结果,其多种靶基因涉及肿瘤侵袭迁移相关的生物学功能.结论 FFPE组织可以满足后续miRNA芯片等实验研究.多发胶质瘤与单发胶质瘤存在miRNA的差异表达,其中miR-21和miR-200a可能与胶质瘤的侵袭和迁移密切相关.

关键词：神经胶质瘤芯片分析技术肿瘤侵润细胞迁移

南京市大气VOCs污染特征及其臭氧生成潜势分析

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环境监测管理与技术 2024年第1期36卷 65-69页

作者：张良瑜母应锋蔡沅辰陈新星王鸣周春华丁峰江苏省南京环境监测中心江苏南京210019 南京信息工程大学环境科学与工程学院江苏省大气环境监测与污染控制高技术研究重点实验室江苏省大气环境与装备技术协同创新中心江苏南京210044 新疆维吾尔自治区伊犁生态环境监测站新疆伊宁835100

基于2016—2022年南京市大气挥发性有机物(VOCs)自动监测数据,分析VOCs污染特征及其臭氧生成潜势(OFP)。结果表明:2016—2022年南京市大气VOCs及其组分体积分数均显著下降,TVOCs 7年均值为21.7×10^(-9),各组分占比从大到小依次为烷烃>... 详细信息

基于2016—2022年南京市大气挥发性有机物(VOCs)自动监测数据,分析VOCs污染特征及其臭氧生成潜势(OFP)。结果表明:2016—2022年南京市大气VOCs及其组分体积分数均显著下降,TVOCs 7年均值为21.7×10^(-9),各组分占比从大到小依次为烷烃>烯烃>芳香烃>炔烃;TVOCs及烷烃、烯烃、芳香烃季节变化一致,均为冬季>秋季>春季>夏季,炔烃为冬季>春季>秋季>夏季;TVOCs及烷烃、烯烃、炔烃月变化整体呈“V”字型特征,芳香烃近似为“W”型;除炔烃外,小时体积分数日变化基本呈“单峰型”特征。2016—2022年OFP年际变化呈显著下降趋势,7年均值为132.1μg/m^(3);OFP贡献较大的组分为烯烃(39.1%)和芳香烃(38.1%),臭氧生成的VOCs关键物种为乙烯、间/对二甲苯、甲苯、丙烯和异戊二烯,控制烯烃和芳香烃排放有利于南京市的臭氧污染防治。

关键词：挥发性有机物污染特征臭氧生成潜势 Spearman秩相关系数南京市

上调及下调MicroRNA-195对人脑胶质瘤影响的初步研究

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中华临床医师杂志（电子版） 2014年第9期8卷 59-62页

作者：李晋虎苗旺刘晓东王宏勤慕伟王新星范益民山西医科大学第一医院神经外科太原030001

目的观察上调及下调microRNA-195(miR-195)对裸鼠皮下荷SHG-44人脑胶质瘤生长的影响并探讨其机制。方法使用脂质体瞬时转染法将miR-195 mimics和inhibitor分别转入人脑胶质瘤细胞系SHG-44,同时设立空白对照组和阴性对照组;实时荧光定量P... 详细信息

目的观察上调及下调microRNA-195(miR-195)对裸鼠皮下荷SHG-44人脑胶质瘤生长的影响并探讨其机制。方法使用脂质体瞬时转染法将miR-195 mimics和inhibitor分别转入人脑胶质瘤细胞系SHG-44,同时设立空白对照组和阴性对照组;实时荧光定量PCR(qRT-PCR)检测转染前后miR-195的含量变化;流式细胞法检测各组细胞周期分布;裸鼠成瘤实验观察miR-195对体内胶质瘤增殖的影响;肿瘤组织HE染色观察病理学改变;Western blot、免疫组织化学染色检测肿瘤组织周期相关蛋白P21、Cyclin D1的表达变化。结果 qRT-PCR测得转染mimics后miR-195的表达水平提高19倍左右,而转染inhibitor后miR-195的表达水平降低为空白对照组的42%;与空白对照和阴性对照组相比,miR-195mimics组细胞阻滞于G0/G1期(P<0.05);而miR-195 inhibitor组则相反(P<0.05);裸鼠成瘤实验显示,miR-195 mimics组与空白对照组和阴性对照组相比,肿瘤生长速度减慢,体积减小(P<0.05),而miR-195 inhibitor组则结果相反(P<0.05);HE染色结果显示miR-195mimics组肿瘤组织异型性下降,新生血管数减少,而miR-195 inhibitor组则相反;Western blot检测示与空白对照组和阴性对照组比较,miR-195 mimics组P21表达上调,而Cyclin D1表达下调,miR-195inhibitor组结果相反(P均<0.05);免疫组化染色检测显示,与空白对照组和阴性对照组比较,miR-195mimics组中P21表达阳性率较高,而Cyclin D1的表达阳性率较低(P均<0.05),miR-195 inhibitor组情况则相反(P均<0.05)。结论 MiR-195可使P21表达升高,下调Cyclin D1的表达,阻滞G0/G1期向S期转换,从而抑制人脑胶质瘤细胞SHG-44的增殖能力。

关键词：神经胶质瘤细胞周期 MiR-195 P21 Cyclin D1

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南宁新兴苑小区新型节能材料的研究与应用

施工技术 1999年第7期28卷 42-43页

作者：郑勇黄润斌穆家美南宁市建筑科学研究设计院

介绍以废砖和水泥为主要原料制成的砖渣高强彩色双层隔热板和砖渣混凝土异型砌块系列产品的试验原理，设计、生产要点，主要技术指标及应用。

关键词：碎砖混凝土双层隔热板混凝土砌块节能材料

调强放射治疗多叶光栅叶片到位精确度质量核查方法研究

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中华放射医学与防护杂志 2019年第2期39卷 121-127页

作者：罗素明吴昊薛娴何志坚马新兴程晓军刘冉杨春勇中国疾病预防控制中心辐射防护与核安全医学所辐射防护与核应急中国疾病预防控制中心重点实验室北京100088 北京大学肿瘤医院暨北京市肿瘤防治研究所放射治疗科恶性发病机制及转化研究教育部重点实验室 100036 湖北省疾病预防控制中心放射卫生监测与评价部武汉430079 河南省职业病防治研究院放射卫生科郑州450052 四川省疾病预防控制中心职业与辐射卫生所成都610041 江苏省疾病预防控制中心放射防护所南京210009

目的研究用胶片(film)测量调强放射治疗(IMRT)多叶光栅(MLC)叶片到位精确度方法。方法中国参加国际多放射治疗中心研究。固体水模体30cm×30cm,经CT扫描,影像传给放射治疗计划系统(TPS)制定治疗计划,多叶光栅形成5条栅栏野,3cm×6mm,条... 详细信息

目的研究用胶片(film)测量调强放射治疗(IMRT)多叶光栅(MLC)叶片到位精确度方法。方法中国参加国际多放射治疗中心研究。固体水模体30cm×30cm,经CT扫描,影像传给放射治疗计划系统(TPS)制定治疗计划,多叶光栅形成5条栅栏野,3cm×6mm,条状与条状之间距离3cm,在最大剂量点(dmax)处,源轴距离100cm,6MVX射线,每条栅栏野照射监督单位250mu。放射性免冲洗胶片EBT2放在固体模体上,实施调强放射治疗5条栅栏野计划。选择加速器多、物理师水平较高的江苏、湖北、河南和四川4省的27家医院30台加速器参与验证研究。验证程序和方法与国际多放射治疗中心研究程序相同。照射后的胶片分别邮给国际原子能机构(IAEA)剂量学实验室和外部检查组(EAG)测量分析并计算。结果按IAEA要求,胶片测量与TPS计划每条栅栏野多叶光栅条状位置结果应≤±0.5mm,本研究结果分别为0.3、0.2、0、-0.1、-0.2mm,符合要求。4省的30台加速器中,5台加速器多叶光栅条状位置结果在±0.6~1.0mm范围内,不符合要求;25台加速器条状位置结果均在±0.5mm范围内,符合要求。EAG验证研究结果表明,6台加速器多叶光栅条状位置结果在0.6~1.0mm范围内,不符合要求;24台加速器条状位置结果均在±0.5mm范围内,符合要求。按IAEA要求,胶片测量每对与每条所有多叶光栅叶片位置偏差应≤±0.5mm。本研究结果为0.04mm,符合IAEA要求。EAG验证研究结果表明,所有条状位置偏差均<0.3mm,符合要求;除1台加速器条状位置偏差为-0.7mm、超出±0.5mm外,其余29台加速器条状位置偏差均在±0.5mm范围内,符合要求。按IAEA要求,胶片测量每对与每条所有多叶光栅叶片最小与平均宽度差值,最大与平均宽度差值应≤±0.75mm。本研究结果,最小与平均宽度差值为-0.2mm,最大与平均宽度差值为0.4mm,符合要求。30台中有6台加速器多叶光栅叶片最大宽度与平均宽度,最小宽度与平均宽度差值超出±0.75mm,不符合要求;24台加速器多叶光栅叶片最大宽度与平均宽度,最小宽度与平均宽度差值均<±0.75mm,符合要求。5台加速器多叶光栅最大宽度与平均宽度,最小宽度与平均宽度差值超出±0.75mm,不符合要求;25台均<±0.75mm,符合要求。按IAEA要求,胶片测量每对与每条所有对多叶光栅叶片实际宽度位置标准偏差应≤0.3mm。本研究结果为0.12mm,符合要求。4台加速器多叶光栅叶片实际宽度位置标准偏差超出0.3mm,不符合要求;26台在0.3mm范围内,符合要求。4省的30台加速器IAEA验证研究结果与EAG相同。结论胶片剂量学验证多叶光栅叶片到位精确度方法,方便适用,作为质量核查,便于邮寄,可反复多次测量,适合在医疗机构大规模开展质量核查。

关键词：调强放射治疗放射性免冲洗胶片多叶光栅叶片到位精确度质量核查