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Development of underwater electric manipulator based on interventional autonomous underwater vehicle (AUV)

Journal of Zhejiang University-Science A(Applied Physics & Engineering) 2024年第3期25卷 238-250页

作者： xiaohui hu Jiawang CHEN Hang ZHOU Ziqiang REN Ocean cllege Zhejiang UniversityZhoushan 316021China Hainan Institute Zhejiang UniversitySanya 572025China The Engineering Research Center of Oceanic Sensing Technology and Equipment Ministry of EducationZhoushan 316021China

In applications such as marine rescue,marine science,archaeology,and offshore industries,autonomous underwater vehicles(AUVs)are frequently used for survey missions and monitoring tasks,with most operations being performed by manned submersibles or remotely operated vehicles(ROVs)equipped with robotic arms,as they can be operated remotely for days without ***,they require expensive marine vessels and specialist pilots to operate *** exploring oceans are no longer satisfied with the use of manned submersibles and *** is a growing desire for seabed exploration to be performed using smarter,more flexible,and automated *** improving the field operation and intervention capability of AUVs,large-scale and long-range seafloor exploration and sampling can be performed without the support of a mother ship,making it a more effective,economical,convenient,and rapid means of seafloor exploration and sampling operations,and playing a critical role in marine resource *** this study,we explored the integration technology of underwater electric robotic arms and AUVs and designed a new set of electric manipulators suitable for water depths greater than 500 *** reliability of the key components was analyzed by finite element analysis and,based on the theory of robot kinematics and dynamics,simulations were performed to verify the reliability of the key *** were conducted on land and underwater,trajectory tracking experiments were completed,and the experimental data in air and water were compared and ***,the objectives for further research on the autonomous control of the manipulator underwater were proposed.

关键词： Underwater electric manipulator Inverse kinematics Trajectory planning Trajectory tracking accuracy

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Improvement effect of reversible solid solutions Mg_(2)Ni(Cu)/Mg_(2)Ni(Cu)H_(4)on hydrogen storage performance of MgH_(2)

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Journal of Magnesium and Alloys 2024年第1期12卷 197-208页

作者： Yingyan Zhao Zhibing Liu Jiangchuan Liu Yunfeng Zhu Jiguang Zhang Yana Liu xiaohui hu Liquan Li College of Materials Science and Engineering Nanjing Tech University30 South Puzhu RoadNanjing211816PR China Jiangsu Collaborative Innovation Centre for Advanced Inorganic Function Composites Nanjing Tech UniversityNanjing211816PR China

The hydrogen absorption/desorption kinetic properties of MgH_(2)can be effectively enhanced by doping specific *** this work,MOFs-derived NiCu@C nanoparticles(~15 nm)with regular core-shell structure were successfully prepared and introduced into MgH_(2)(denoted as MgH_(2)-NiCu@C).The onset and peak temperatures of hydrogen desorption of MgH_(2)-11 wt.%NiCu@C are 175.0℃and282.2℃,*** apparent activation energy of dehydrogenated reaction is 77.2±4.5 kJ/mol for MgH_(2)-11 wt.%NiCu@C,which is lower than half of that of the as-milled MgH_(2).Moreover,MgH_(2)-11 wt.%NiCu@C displays great cyclic *** strengthening"hydrogen pumping"effect of reversible solid solutions Mg_(2)Ni(Cu)/Mg_(2)Ni(Cu)H_(4)is proposed to explain the remarkable improvement in hydrogen absorption/desorption kinetic properties of MgH_(2).This work offers a novel perspective for the design of bimetallic nanoparticles and beyond for application in hydrogen storage and other energy related fields.

关键词： Magnesium hydride Reversible solid solution Core-shell nanoparticles Hydrogen storage performance

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Gambogenic acid induces apoptosis via upregulation of Noxa in oral squamous cell carcinoma

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Chinese Journal of Natural Medicines 2024年第7期22卷 632-642页

作者： CHENG Xinran FENG Mengyuan ZHANG Anjie GUO Jian GONG Yunlai hu xiaohui HAN Quanbin LI Shengbao YU Xianjun Department of Gastroenterology Taihe HospitalHubei University of MedicineShiyan 442000China Laboratory of Inflammation and Molecular Pharmacology School of Basic Medical Sciences&Biomedical Research InstituteHubei Key Laboratory of Wudang Local Chinese Medicine ResearchSchool of PharmacyHubei University of MedicineShiyan 442000China Inflammation-Cancer Transformation and Wudang Chinese Medicine Research Hubei Talent Introduction and Innovation Demonstration BaseHubei University of MedicineShiyan 442000China School of Chinese Medicine Hong Kong Baptist UniversityHong Kong 999077China

Gambogenic acid(GNA),a bioactive compound derived from the resin of Garcinia hanburyi,has demonstrated significant antitumor ***,its mechanisms of action in oral squamous cell carcinoma(OSCC)remain largely *** study aimed to elucidate the apoptotic effects of GNA on OSCC cell lines CAL-27 and *** results indicated that GNA induced apoptosis by upregulating the pro-apoptotic protein *** investigations revealed that GNA treatment led to the generation of reactive oxygen species(ROS),which activated endoplasmic reticulum(ER)stress,culminating in cell *** of ROS production and ER stress pathways significantly mitigated GNA-induced Noxa upregulation and subsequent ***,in vivo studies using a murine xenograft model demonstrated that GNA administration effectively inhibited the growth of CAL-27 ***,these findings underscore GNA’s potential as a therapeutic agent for the treatment of OSCC.

关键词： Oral squamous cell carcinoma Gambogenic acid Apoptosis Noxa ROS/ER stress

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Multi-Agent Deep Deterministic Policy Gradien-Based Task Offloading Resource Allocation Joint Offloading

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Journal of Computer and Communications 2024年第6期12卷 152-168页

作者： Xuan Zhang xiaohui hu College of Electronics and Information Engineering Lanzhou Jiaotong University Lanzhou China

With the advancement of technology and the continuous innovation of applications, low-latency applications such as drones, online games and virtual reality are gradually becoming popular demands in modern society. However, these applications pose a great challenge to the traditional centralized mobile cloud computing paradigm, and it is obvious that the traditional cloud computing model is already struggling to meet such demands. To address the shortcomings of cloud computing, mobile edge computing has emerged. Mobile edge computing provides users with computing and storage resources by offloading computing tasks to servers at the edge of the network. However, most existing work only considers single-objective performance optimization in terms of latency or energy consumption, but not balanced optimization in terms of latency and energy consumption. To reduce task latency and device energy consumption, the problem of joint optimization of computation offloading and resource allocation in multi-cell, multi-user, multi-server MEC environments is investigated. In this paper, a dynamic computation offloading algorithm based on Multi-Agent Deep Deterministic Policy Gradient (MADDPG) is proposed to obtain the optimal policy. The experimental results show that the algorithm proposed in this paper reduces the delay by 5 ms compared to PPO, 1.5 ms compared to DDPG and 10.7 ms compared to DQN, and reduces the energy consumption by 300 compared to PPO, 760 compared to DDPG and 380 compared to DQN. This fully proves that the algorithm proposed in this paper has excellent performance.

关键词： Edge Computing Task Offloading Deep Reinforcement Learning Resource Allocation MADDPG

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“动态集聚”还是“集聚动态”:制造业集群韧性提升的路径

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地理研究 2024年第2期43卷 340-356页

作者：胡晓辉嘉兴学院经济学院嘉兴314001

如何提升全国制造业集群的韧性,对于制定产业政策和推动经济高质量发展具有十分重要的作用。本文通过历史回顾提炼中国部分制造业集群集聚的多阶段典型事实,区分制造业集群发展的“动态集聚”与“集聚动态”,构建基于重组机制的韧性提... 详细信息

如何提升全国制造业集群的韧性,对于制定产业政策和推动经济高质量发展具有十分重要的作用。本文通过历史回顾提炼中国部分制造业集群集聚的多阶段典型事实,区分制造业集群发展的“动态集聚”与“集聚动态”,构建基于重组机制的韧性提升分析,提出单一阶段或多阶段提升的两种情形。文章使用1978—2022年中国制造业集群的生存企业数据,分析制造业集群的“动态集聚”即集聚趋势的变化,及其积极应对不利经济冲击和主动调整升级的程度。多维固定效应模型显示不同行业中类的制造业集群类别呈现较大的差异;根据环境的变化,集群可能通过加深本地专业化或扩大多样化等方式来实现适应,其中,多样化是提升集群韧性的主要调整渠道,且整体多样性与集群韧性呈现U型结构。因此,需要加快“产业链集群”的建设步伐,选择长期韧性发展路径,协助中国制造业集群占领全球价值链制高点。

关键词：制造业产业集群集聚韧性集群动态

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“俗人所欲”的实践民俗学推论

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民俗研究 2024年第3期 70-79,158页

作者：户晓辉中国社会科学院文学研究所北京100732

东汉经学家、训诂学家刘熙在《释名》中说:“俗,欲也,俗人所欲也。”从民俗作为“俗人所欲”的根本属性及其哲学还原重新出发,构成实践民俗学方法论从认识转向实践的一个关键步骤。也就是说,提出实践民俗学的原因以及实践民俗学为何写... 详细信息

东汉经学家、训诂学家刘熙在《释名》中说:“俗,欲也,俗人所欲也。”从民俗作为“俗人所欲”的根本属性及其哲学还原重新出发,构成实践民俗学方法论从认识转向实践的一个关键步骤。也就是说,提出实践民俗学的原因以及实践民俗学为何写、写什么、为谁写,以及谁在写等基本方法论问题,都可以从“俗人所欲”的本相和本原中推论出来。

关键词：俗人所欲实践民俗学推论

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民间童话研究的目的论思想——以瑞士著名学者麦克斯·吕蒂为例

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学术研究 2024年第7期 180-185,194页

作者：户晓辉中国社会科学院文学研究所北京100732

目的论是探讨事物产生的目的、本原及其归宿的一种学说,与文学形式研究具有潜在而深刻的关联,瑞士著名学者麦克斯·吕蒂的民间童话研究即以目的论思想为出发点。这种目的论不是指研究者研究民间童话的目的是什么,而是指研究者需要以民... 详细信息

目的论是探讨事物产生的目的、本原及其归宿的一种学说,与文学形式研究具有潜在而深刻的关联,瑞士著名学者麦克斯·吕蒂的民间童话研究即以目的论思想为出发点。这种目的论不是指研究者研究民间童话的目的是什么,而是指研究者需要以民间童话自身的目的为目的,研究的根本目的在于直观民间童话自身的内在目的并促成这种内在目的的完满实现,至少需要分析民间童话内在目的获得完满实现的前提条件。正是基于目的论立场,吕蒂考察了民间童话的形式演变过程,认为童话及其他民间文学体裁的讲述者不能完全随心所欲,而必须在各种体裁的目的形式的规律和要求之下进行讲述或叙事。同时,吕蒂不仅把欧洲民间童话视为一个整体,而且把作为童话讲述者、传承人和主人公形象的人也视为一个整体,这就意味着吕蒂的民间童话研究具有整体的和普遍主义的目的论立场。目的论思想不仅是深入理解吕蒂民间童话研究的一把钥匙,而且对文学研究和民俗学研究的方法论也具有深刻的理论启迪价值。

关键词：吕蒂民间童话目的论

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二维金属与CrCl_(3)接触的界面性质

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东南大学学报（自然科学版） 2024年第4期54卷 1037-1045页

作者：施永飞胡艳梅胡小会中国船舶集团有限公司第八研究院南京211153 南京工业大学材料科学与工程学院南京211816

为了调控金属与CrCl_(3)界面处的势垒,提出二维金属MX_(2)(M=V,Nb;X=S,Se,Te)作为电极与CrCl_(3)形成范德华接触的方法.采用密度泛函理论研究CrCl_(3)/MX_(2)接触界面的电学性质.结果表明:CrCl_(3)/VS_(2)、CrCl_(3)/VSe_(2)和CrCl_(3)/NbTe_(2)形成n型肖特基接触,其n型肖特基势垒值分别为0.49、0.15和0.14 eV;CrCl_(3)/NbS_(2)和CrCl_(3)/NbSe_(2)形成p型肖特基接触,其p型肖特基势垒值分别为0.49和0.65 eV;CrCl_(3)/VTe_(2)形成欧姆接触.CrCl_(3)/MX_(2)界面处可忽略的金属诱导间隙态和较小的界面偶极表明,CrCl_(3)/MX_(2)中存在较弱的费米能级钉扎效应,从而使肖特基势垒高度可以在较大范围可调.因此,通过选择不同功函数的二维金属电极,在CrCl_(3)/MX_(2)接触结构中能够实现接触类型和肖特基势垒高度的调控.研究结果有助于理解不同二维金属电极对CrCl_(3)/MX_(2)接触的势垒调控.

关键词：二维材料界面肖特基势垒电学性质

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服务化对制药企业并购的异质性作用——基于排序效应的实证研究

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经济学报 2024年第1期11卷 371-389页

作者：胡晓辉嘉兴学院经济学院

本文基于2010—2019年国内192家上市制药企业的数据,采用可加性误差交互式线性模型,以排序效应和分级分析方法,考察企业经营的服务化业务对制造企业并购重组的异质性影响。结果发现:(1)排序效应(SPE)与平均效应(APE)估计的置信区间明显... 详细信息

本文基于2010—2019年国内192家上市制药企业的数据,采用可加性误差交互式线性模型,以排序效应和分级分析方法,考察企业经营的服务化业务对制造企业并购重组的异质性影响。结果发现:(1)排序效应(SPE)与平均效应(APE)估计的置信区间明显不一致,表明异质性的存在。(2)企业并购重组受服务化影响的差异与企业特征有关。容易产生并购重组行为的企业通常具有如下特征:拥有较多广告宣传费、总资产和研发投入,以及较多政府补助和税费返还;这些企业拥有较少专利权和境外投资者股权,其供应商与销售商的集中程度通常不高。研究证实“服务化”是制药企业并购重组以及商业模式创新的关键作用机制,它有助于选择技术创新和扩大创新规模。由此,需要进一步推进服务型制造以及培育服务化战略实施的驱动因素。

关键词：排序效应分级分析服务化并购重组制药企业

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政策感知、组织创新氛围与人才创新绩效——人才自我创新期待的中介作用

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科技进步与对策 2024年第3期41卷 142-151页

作者：陈丽君胡晓慧浙江大学公共管理学院浙江杭州310058

在创新驱动发展背景下,区域创新与组织创新的最终落脚点是人才创新。以人才自我创新期待为中介变量,结合东部城市调查数据构建结构方程模型,系统考察政策感知与组织创新氛围对人才创新绩效的作用机制。研究结果表明,政策感知和组织创新... 详细信息

在创新驱动发展背景下,区域创新与组织创新的最终落脚点是人才创新。以人才自我创新期待为中介变量,结合东部城市调查数据构建结构方程模型,系统考察政策感知与组织创新氛围对人才创新绩效的作用机制。研究结果表明,政策感知和组织创新氛围均对人才创新绩效具有显著正向影响;人才自我创新期待在政策感知与人才创新绩效之间、组织创新氛围与人才创新绩效之间均发挥中介作用;与政策感知相比,组织创新氛围对人才创新绩效的影响更显著。上述研究结论为解释政策感知和组织创新氛围影响人才创新绩效的内在机理提供了新思路,有助于政策制定者和组织管理者通过激发人才自我创新期待提高创新绩效。

关键词：人才创新绩效政策感知组织创新氛围自我创新期待

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