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Attitude stabilization of rigid spacecraft implemented in backstepping control with input delay

Journal of Systems Engineering and Electronics 2017年第5期28卷 955-962页

作者： Xianting Bi Xiaoping Shi Control and Simulation Center Harbin Institute of Technology

A backstepping method is used for nonlinear spacecraft attitude stabilization in the presence of external disturbances and time delay induced by the actuator. The kinematic model is established based on modified Rodrigues parameters (MRPs). Firstly, we get the desired angular velocity virtually drives the attitude parameters to origin, and then backstep it to the desired control torque required for stabilization. Considering the time delay induced by the actuator, the control torque functions only after the delayed time, therefore time compensation is needed in the controller. Stability analysis of the close-loop system is given afterwards. The infinite dimensional actuator state is modeled with a first-order hyperbolic partial differential equation (PDE), the L-2 norm of the system state is constructed and is proved to be exponentially stable. An inverse optimality theorem is also employed during controller design. Simulation results illustrate the efficiency of the proposed control law and it is robust to bounded external disturbances and time delay mismatch.

关键词： backstepping input delay partial differential equation (PDE) inverse optimality

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用于长期监测的高可靠供配电技术

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宇航总体技术 2021年第4期5卷 52-58页

作者：毕显婷祝伟冯敏洁翟晋北京宇航系统工程研究所北京100076

针对液体运载火箭加注推进剂后长期贮存期间对箭上参数实时监测的需求,设计了一种能够长期稳定监测箭上参数的高可靠供配电系统,基于自主可控嵌入式实时操作系统和国产处理器开发了应用软件,提高了监测可靠性。考虑到长期加电期间可能... 详细信息

针对液体运载火箭加注推进剂后长期贮存期间对箭上参数实时监测的需求,设计了一种能够长期稳定监测箭上参数的高可靠供配电系统,基于自主可控嵌入式实时操作系统和国产处理器开发了应用软件,提高了监测可靠性。考虑到长期加电期间可能出现单机故障,进行了冗余热备设计,并且能够在系统不断电的情况下更换故障设备,提高了系统可靠性。目前该设计已经过工程研制验证,得到成功应用。

关键词：长期监测高可靠自主可控供配电

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保骨量截骨全髋关节置换术治疗发育性髋关节发育不良

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中华关节外科杂志（电子版） 2016年第3期10卷 93-97页

作者：杨太明高先亭许兴柏孔祥如朱爱祥杨光辉陈浩王博钱玉刘祥南京鼓楼医院集团宿迁市人民医院骨科 223800

目的探讨成人CroweⅣ型发育性髋关节发育不良（DDH）合并骨关节炎全髋关节置换的手术方式及骨量保存。方法选择2008年3月至2014年4月,在南京鼓楼医院集团宿迁市人民医院骨科收治的10例10髋女性CroweⅣ型DDH合并骨关节炎患者,年龄41~55岁... 详细信息

目的探讨成人CroweⅣ型发育性髋关节发育不良（DDH）合并骨关节炎全髋关节置换的手术方式及骨量保存。方法选择2008年3月至2014年4月,在南京鼓楼医院集团宿迁市人民医院骨科收治的10例10髋女性CroweⅣ型DDH合并骨关节炎患者,年龄41~55岁,平均（46±8）岁。其中CroweⅣ型DDH、大粗隆内翻合并骨关节炎是必备入选条件。对肢体延长、股骨大粗隆内翻、股骨颈前倾角过大等问题,采用股骨大粗隆滑移截骨矫正其内翻,以避免咬除大粗隆顶端内翻骨质。粗隆下旋转短缩截骨矫正肢体延长和前倾角过大,以国产S-R全髋关节假体置换。术中保留截骨块的肌肉附着以保持骨块的血运,同时取股骨近端及股骨头松质骨、髋臼锉磨的骨泥植于截骨处以促进愈合。两处股骨截骨最大限度保存了患者骨量。对该组病例进行了6个月至6年的随访,平均（39±12）个月。结果该组病例术后双下肢等长,无血管神经症状,截骨及保存骨处愈合时间为6~8周,平均（7.5±1.5）周;髋关节功能评分（改良Harris评分）由术前的44.5分提高到术后末次随访的90.6分。结论股骨近端双截骨S-R全髋关节置换治疗成人CroweⅣ型DDH合并骨关节炎,能一次性解决患者的术中多个问题,并保存自身骨量。

关键词：关节成形术,置换,髋股骨截骨术

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