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基于逆模型预测控制的拟人驾驶控制

汽车工程 2024年第4期46卷 596-604页

作者：刘辉张发旺聂士达段京良郭丛帅郭凌雄北京理工大学机械与车辆学院北京100081 北京科技大学机械工程学院北京100083

本文提出一种基于逆模型预测控制的拟人驾驶控制方法,利用模型预测控制产生的实轴轨迹与真实轨迹的损失函数更新控制模块代价函数的权重系数实现拟人化驾驶控制。将拟人驾驶控制构建成一个双层优化问题,在下层利用模型预测控制求解一个... 详细信息

本文提出一种基于逆模型预测控制的拟人驾驶控制方法,利用模型预测控制产生的实轴轨迹与真实轨迹的损失函数更新控制模块代价函数的权重系数实现拟人化驾驶控制。将拟人驾驶控制构建成一个双层优化问题,在下层利用模型预测控制求解一个典型的最优控制问题产生实轴驾驶轨迹,在上层最小化所产生的实轴轨迹和真实驾驶轨迹的误差更新下层代价函数的权重系数,基于极大值微分原理构造辅助系统求解实轴轨迹关于代价函数权重系数的梯度。实车采集真实驾驶轨迹并进行模仿测试与泛化验证,结果表明:本文所提出的方法相比于两类基于虚轴轨迹的逆最优控制方法,在3个工况下与真实驾驶轨迹最大误差分别平均降低了73.52%和65.03%,驾驶行为更加拟人化,且具备泛化性能。

关键词：自动驾驶拟人化驾驶逆最优控制

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基于生信分析纳米银对斑马鱼的毒性和机制

中国环境科学 2024年第2期44卷 1101-1110页

作者：范子怡宋杰杨正冯晨葛文浩王慧利钱秋慧苏州科技大学环境科学与工程学院江苏苏州215009

依托GEO数据库的GSE50718、GSE61186和GSE89653数据集,从中提取斑马鱼的转录组相关数据,通过生物信息学分析鉴定不同粒径和涂层的纳米银对斑马鱼进行暴露产生的显著差异基因,并比较相关差异基因的数量和上、下调关系.研究发现,斑马鱼的... 详细信息

依托GEO数据库的GSE50718、GSE61186和GSE89653数据集,从中提取斑马鱼的转录组相关数据,通过生物信息学分析鉴定不同粒径和涂层的纳米银对斑马鱼进行暴露产生的显著差异基因,并比较相关差异基因的数量和上、下调关系.研究发现,斑马鱼的差异表达基因数量按从多到少的排序为:PVP-AgNPs-50nm> AgNO_(3)> PVP-AgNPs-150nm;Maltose-AgNPs> AgNPs.通过GO、KEGG和GSEA富集分析,本研究发现纳米银差异基因主要在免疫相关通路中有显著富集,而硝酸银则主要影响细胞周期及代谢途径.这一发现暗示纳米银与硝酸银在分子层面上的作用机制存在明显的差异.推测纳米银的毒性作用不仅源于释放的银离子,还与其“颗粒特异性”紧密相关.此外,纳米银的表面涂层亦对其毒性产生影响.这些发现为纳米银的安全有效应用提供了有益的参考和策略性建议.

关键词：纳米银生物信息学斑马鱼粒径表面涂层

典型7.62 mm狙击弹对有生目标的杀伤效应

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兵工学报 2024年第9期45卷 2973-2981页

作者：袁瑞温垚珂刘东旭贾益宁聂伟晓夏海龙南京理工大学机械工程学院江苏南京210094 重庆长江电工工业集团有限公司枪弹开发中心重庆401336

为了研究典型7.62 mm狙击弹在不同距离上对有生目标造成的杀伤效应,采用自适应光滑流体动力学方法(Adaptive Smoothed Particle Hydrodynamics,ASPH)构建数值计算模型,获得不同距离上该弹丸对弹道明胶造成的瞬时空腔尺寸,并与相应实验... 详细信息

为了研究典型7.62 mm狙击弹在不同距离上对有生目标造成的杀伤效应,采用自适应光滑流体动力学方法(Adaptive Smoothed Particle Hydrodynamics,ASPH)构建数值计算模型,获得不同距离上该弹丸对弹道明胶造成的瞬时空腔尺寸,并与相应实验结果进行验证;基于自主开发的人体易损性评估软件,获得该狙击弹在200 m、400 m和800 m上命中人体胸部时可能造成的损伤严重度。研究结果表明:ASPH方法兼顾了计算精度和计算效率,适用于求解侵彻大变形问题;相同侵彻速度下攻角大的弹丸在明胶中翻滚更早,受到的加速度作用力更大,靶标厚度对弹丸运动过程和杀伤效果也有着重要影响;2°攻角下,射击距离为200 m时造成的瞬时空腔直径分别为400 m和800 m时的1.14倍和1.44倍;2°攻角下,7.62 mm狙击弹200 m时侵彻初始阶段加速度峰值分别为400 m和800 m时的1.63倍和3.8倍;基于人体易损性评估软件,当射击距离分别为200 m、400 m和800 m时,命中人体胸部剑突右上方情况下造成的最大简明创伤评分分别为6(死亡)、5(危重伤)和4(严重),新损伤严重度评分分别为75、57和48,随着命中距离的增加,人员死亡概率从96.8%下降到60.3%。

关键词：狙击弹弹道明胶瞬时空腔人体易损性评估

堆存陈化中电解锰渣重金属形态及环境风险演化

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中国环境科学 2024年第1期44卷 242-250页

作者：聂霄悍雷学文刘磊张先伟陈亿军武汉科技大学城市建设学院湖北武汉430065 中国科学院武汉岩土力学研究所岩土力学与工程国家重点实验室湖北武汉430071 污染泥土科学与工程湖北省重点实验室湖北武汉430071 中国科学院武汉岩土力学研究所香港理工大学固体废弃物科学联合实验室湖北武汉430071 武汉中科固废资源产业技术研究院有限公司湖北武汉430070

为了探究电解锰渣堆存陈化过程对其重金属赋存形态及环境风险演化的影响规律,采用XRF、XRD和SEM等微观试验对比分析了新鲜与陈化电解锰渣的易溶盐含量、化学成分、微观形貌和相变组成等微观特性差异.此外,基于批次浸出试验和改进BCR顺... 详细信息

为了探究电解锰渣堆存陈化过程对其重金属赋存形态及环境风险演化的影响规律,采用XRF、XRD和SEM等微观试验对比分析了新鲜与陈化电解锰渣的易溶盐含量、化学成分、微观形貌和相变组成等微观特性差异.此外,基于批次浸出试验和改进BCR顺序提取法评估了新陈电解锰渣中重金属和氨氮的环境风险.结果表明,在堆存陈化过程中,电解锰渣的微观结构呈松散演化,易溶盐含量由12.25%降低至4.38%,酸溶态和可还原态重金属占比逐渐减少,重金属Mn由超高风险降低至中风险,但重金属总量仍高达3.28×10^(4)mg/kg,环境风险严峻,氨氮浸出量虽有所降低,但仍然超出15.00mg/L阈值的2.54~3.84倍,部分氨氮和重金属在堆存过程中释放到周围生态中,需采取必要措施对电解锰渣进行处理.

关键词：电解锰渣堆存陈化重金属形态浸出毒性环境风险

浅析宋元骈散关系论的确立及骈散文法论的对垒相埒

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山西大同大学学报（社会科学版） 2024年第3期38卷 100-105页

作者：谢文惠广州中医药大学国学院广东广州510006

宋前反骈言论络绎而出,但并非属意于文体是否骈、散的问题。至宋元,论者明确将骈、散并举,骈、散关系论自此确立;同时,又深入辨析骈散文法异同,使二者呈对垒相埒之势,而分歧点和相参处并非拘泥于文体,而大多指向文法。宋元时期体法双彰... 详细信息

宋前反骈言论络绎而出,但并非属意于文体是否骈、散的问题。至宋元,论者明确将骈、散并举,骈、散关系论自此确立;同时,又深入辨析骈散文法异同,使二者呈对垒相埒之势,而分歧点和相参处并非拘泥于文体,而大多指向文法。宋元时期体法双彰、骈散兼备,其骈、散文法互化,是古文运动、文体改革的必然结果,是破体为文的成功实践。显而易见,骈、散在文体上各自独立,在文法上互相渗透,在文风上相得益彰。由宋元始,骈文和散文作为文章体派的双子星座,在其文法特征融汇或分明下,构成了中国古代文体创变的重要内容。不管是从史论发展的视角还是文论生成的过程来看,骈、散论是宋元文体论从未缺席的素材,也是历代体法之争在文章学领域的投影。

关键词：宋元骈散文法论对垒相埒

程序教学法在成人在线教学中的实践研究——以大学英语教学为例

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甘肃开放大学学报 2024年第3期34卷 14-20页

作者：徐文荟上海市黄浦区业余大学英语系上海200023

教育数字化是数字中国战略的重要组成部分,成人继续教育机构作为“终身学习”的重要基地,亟需通过推动信息技术与教育的融合创新发展,开创更多有效在线教学模式以促进成人教育的发展。研究以解决成人英语教学中的普遍问题为目的,提出了... 详细信息

教育数字化是数字中国战略的重要组成部分,成人继续教育机构作为“终身学习”的重要基地,亟需通过推动信息技术与教育的融合创新发展,开创更多有效在线教学模式以促进成人教育的发展。研究以解决成人英语教学中的普遍问题为目的,提出了基于斯金纳程序教学法理论,融合录播和直播特点的程序教学法在线教学模式;并以上海开放大学大学英语课程为例,详细阐述和分析了程序教学法应用于成人在线教学的可行性、过程、意义、成效和可改进之处。

关键词：程序教学法在线教学成人英语教学

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激光复合加工硬脆性材料研究进展综述

机械工程学报 2024年第9期60卷 168-188页

作者：温秋玲杨野黄辉黄国钦胡中伟陈金鸿汪晖吴贤华侨大学制造工程研究院厦门361021 高性能工具全国重点实验室(华侨大学) 厦门361021 华侨大学机电及自动化学院厦门361021

玻璃、半导体、蓝宝石、陶瓷和硬质合金等硬脆性材料被广泛应用于建筑、生物医疗、航空航天、集成电路、新能源、光电显示、轨道交通、海洋等领域。但是其高硬度、大脆性、高耐磨性和耐腐蚀等特性也给它们的加工带来巨大挑战。目前,机... 详细信息

玻璃、半导体、蓝宝石、陶瓷和硬质合金等硬脆性材料被广泛应用于建筑、生物医疗、航空航天、集成电路、新能源、光电显示、轨道交通、海洋等领域。但是其高硬度、大脆性、高耐磨性和耐腐蚀等特性也给它们的加工带来巨大挑战。目前,机械加工、离子束加工、化学蚀刻、激光加工等方式是加工硬脆性材料的主要方法。但是这些加工方式依然存在加工效率和加工质量不可兼得的瓶颈问题。为此,研究人员提出了将激光加工和其他加工方式结合起来的复合加工方法,旨在实现硬脆性材料的高质量和高效率加工。概述了主流的基于激光复合的硬脆材料加工方法,主要包括其他方式辅助激光加工、激光辅助其他方式加工、激光辅助激光加工;重点阐述了这些激光复合加工技术的加工原理、研究现状和加工效果;总结了不同激光复合加工方法的优势、局限性和应用场景,最后对激光复合加工硬脆性材料的未来发展趋势提出了展望。

关键词：激光复合加工硬脆性材料加工效率加工质量微结构

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季节性氮磷配施提升环湖寒生羊茅生产性能

草业学报 2024年第1期33卷 149-158页

作者：石正海刘文辉张永超秦燕米文博罗峰刘曼起惠芳青海省青藏高原优良牧草种质资源利用重点实验室青海大学畜牧兽医科学院青海西宁810016

为明确秋收后施肥对翌年环湖寒生羊茅生产性能的影响,本研究于2018-2019年以5龄环湖寒生羊茅为试验材料,对比秋季施肥和春季施肥下环湖寒生羊茅的饲草和种子生产性能及肥料利用效率。试验设置0(N_(0))和60(N_(60))kg·hm^(-2)2个施氮水... 详细信息

为明确秋收后施肥对翌年环湖寒生羊茅生产性能的影响,本研究于2018-2019年以5龄环湖寒生羊茅为试验材料,对比秋季施肥和春季施肥下环湖寒生羊茅的饲草和种子生产性能及肥料利用效率。试验设置0(N_(0))和60(N_(60))kg·hm^(-2)2个施氮水平,0(P_(0))、60(P_(60))、75(P_(75))和90(P_(90))kg·hm^(-2)4个施磷水平,共计8个处理组合。测定株高、茎粗、生殖枝数、地上生物量和种子产量等农艺性状。结果表明:1)秋季和春季施氮肥均可提高环湖寒生羊茅地上生物量和种子产量,增幅分别在62.79%和12.58%以上。但秋季施肥具有刺激生殖枝数进而保持种子生产的优势,春季施肥有促进饲草生产的优势。秋季施氮较春季提升种子产量的增幅为37.38%~73.99%。春季施氮较秋季提升地上生物量的增幅为6.47%~51.19%。2)氮肥是促进5龄环湖寒生羊茅生产性能的主要肥料。施氮对株高、生殖枝数、地上生物量和种子产量的提升幅度分别为20.24%、19.10%、133.94%和89.66%。单施磷肥可降低株高和生殖枝数,降幅分别为3.12%和3.79%。由于氮肥和磷肥对种子生产的协同作用,种子产量较大值出现在N_(60)P_(75)水平,在秋季施肥时高达233.19 kg·hm^(-2)。3)对地上生物量和种子产量的肥料利用效率分析发现,磷肥的偏生产力和农学效率不存在施肥季节差异(P>0.05)。氮肥的偏生产力和农学效率对种子产量的影响表现为秋季施肥分别是春季施肥的1.37和2.74倍以上。在施肥量方面发现无论春季还是秋季施肥,在仅施氮处理有最大的肥料偏生产力和农学效率。在同一施氮水平,随施磷量增加肥料利用效率呈下降趋势。4)生殖枝数与种子产量间相关性系数均保持在0.809(P<0.01)以上,通过线性方程能较好拟合生殖枝数与种子产量、种子产量与地上生物量和株高与地上生物量之间的关系。综合地上生物量和种子产量的生产性能及肥料利用效率的表现,应重视氮肥对于生长年限较长的环湖寒生羊茅的利用。

关键词：施肥季节高寒地区农艺性状肥料利用效率

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一类附加斜弹簧支撑的悬臂梁碰撞系统的全局动力学

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振动工程学报 2024年第8期37卷 1308-1319页

作者：张绎沣徐慧东张建文太原理工大学数学学院山西太原030024 太原理工大学机械与运载工程学院山西太原030024

本文研究了双侧非对称刚性约束下附加斜弹簧支撑的悬臂梁碰撞系统的次谐分岔和混沌的全局动力学。由于斜弹簧支撑结构的刚度项为超越函数,给解析研究系统混沌和次谐分岔造成很大的困难。本文近似拟合了该系统的刚度项,并对比分析了近似... 详细信息

本文研究了双侧非对称刚性约束下附加斜弹簧支撑的悬臂梁碰撞系统的次谐分岔和混沌的全局动力学。由于斜弹簧支撑结构的刚度项为超越函数,给解析研究系统混沌和次谐分岔造成很大的困难。本文近似拟合了该系统的刚度项,并对比分析了近似系统和原系统的同宿轨道及其内部的次谐轨道。将Melnikov方法发展应用于非光滑的碰撞悬臂梁系统,给出了发生同宿混沌和次谐分岔的阀值条件。利用光滑流形的特征乘子结合碰撞函数分析了碰撞次谐轨道的稳定性,并分析了次谐分岔与混沌的关系。基于阀值条件研究了阻尼、激励频率、激励幅值以及碰撞恢复系数对混沌和次谐分岔的影响,进一步验证了理论分析的正确性。

关键词：非线性振动碰撞悬臂梁同宿混沌次谐分岔 Melnikov方法

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