检索结果-南通市图书馆

基于改进RRT算法在ROS中的机械臂避障运动规划研究

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机械传动 2022年第12期46卷 124-130页

作者：曹毅张景涛赵璞李磊郭银辉河南工业大学机电工程学院河南郑州450001

针对基于目标偏向的RRT算法在复杂环境下易陷入局部搜索与搜索效率低的不足,在ROS中分别基于Dobot模型和DIY模型,对算法做出进一步的改进。在创建机械臂模型基础上,利用MoveIt!对其进行配置,并通过简化模型来提高碰撞检测效率;在基于目... 详细信息

针对基于目标偏向的RRT算法在复杂环境下易陷入局部搜索与搜索效率低的不足,在ROS中分别基于Dobot模型和DIY模型,对算法做出进一步的改进。在创建机械臂模型基础上,利用MoveIt!对其进行配置,并通过简化模型来提高碰撞检测效率;在基于目标偏向RRT算法的基础上,分别引入扩展目标变更策略和可变步长对算法进行改进;在ROS中分别进行了不同形态障碍物环境下的避障运动规划仿真;在样机上进行了避障和避障抓取实验。仿真及实验结果表明,提出的改进RRT算法相比基于目标偏向的RRT算法,规划成功率和效率分别可提高42.9%和29.2%。

关键词：机械臂避障运动规划改进RRT算法目标变更可变步长

依托国家自然科学基金资助培养高层次创新型人才——北京大学植物分子及发育生物学研究生暑期学校的实践探索

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中国科学基金 2008年第4期22卷 242-243页

作者：郭蕾瞿礼嘉北京大学研究生院北京100871 北京大学生命科学学院北京100871

在著名数学家陈省身先生的倡议下，教育部与国家自然科学基金委员会（以下简称基金委）自1995年开始共同主办研究生暑期学校。研究生暑期学校作为优秀科技后备力量的培养模式之一，是教育与科学能力培养的重要举措，是对研究生培养体系... 详细信息

在著名数学家陈省身先生的倡议下，教育部与国家自然科学基金委员会（以下简称基金委）自1995年开始共同主办研究生暑期学校。研究生暑期学校作为优秀科技后备力量的培养模式之一，是教育与科学能力培养的重要举措，是对研究生培养体系的一种重要补充方式，可以提高研究生科学知识和科研水平，

关键词：国家自然科学基金委员会基金资助培养模式研究生发育生物学创新型人才学校暑期

基于农业要素收益率视角的“刘易斯拐点”判断

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经济经纬 2018年第3期35卷 44-49页

作者：郭磊磊郭剑雄陕西师范大学西北历史环境与经济社会发展研究院陕西西安710062 商洛学院经济管理学院陕西商洛726000

基于农业要素收益率变动的视角,对"刘易斯拐点"在中国的实现条件进行实证分析,结果表明:未完全释放的农业过剩劳动力、相对较高的资本收益率以及较低的全要素生产率等,均表明目前中国尚不具备跨越"刘易斯拐点"的条件。建议采用政府采购... 详细信息

基于农业要素收益率变动的视角,对"刘易斯拐点"在中国的实现条件进行实证分析,结果表明:未完全释放的农业过剩劳动力、相对较高的资本收益率以及较低的全要素生产率等,均表明目前中国尚不具备跨越"刘易斯拐点"的条件。建议采用政府采购等方式降低农民人力资本投资的成本,为未来农业产业升级提供必要的动力支撑;促进农业生产过程中土地、资本、技术、劳动等要素自由流动;促进要素收益率在非农与农业之间收敛,提高全要素收益率的有利空间,为跨越"刘易斯拐点"提供动力,实现城乡二元经济结构的转型发展。

关键词：农业发展要素收益率 “刘易斯拐点” 二元经济转型

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动物鹦鹉热衣原体病流行情况及防治进展

动物医学进展 2023年第6期44卷 105-110页

作者：李韦郭磊龚振兴周继章宁夏大学农学院宁夏银川750021 宁夏晓鸣农牧股份有限公司宁夏银川750011 中国农业科学院兰州兽医研究所/家畜疫病病原生物学国家重点实验室甘肃兰州730046

鹦鹉热衣原体(Chlamydia psittaci)是衣原体属的一种专性细胞内寄生的重要人兽共患病原体,已知基因型多达17种。鹦鹉热衣原体可造成多种畜禽的生长减缓、呼吸道炎症、下痢和死亡等,给畜禽养殖造成经济损失和防控威胁,但临床上常为隐性感... 详细信息

鹦鹉热衣原体(Chlamydia psittaci)是衣原体属的一种专性细胞内寄生的重要人兽共患病原体,已知基因型多达17种。鹦鹉热衣原体可造成多种畜禽的生长减缓、呼吸道炎症、下痢和死亡等,给畜禽养殖造成经济损失和防控威胁,但临床上常为隐性感染,且诊断困难,研究对该病的有效防控十分重要。论文收集近年来鹦鹉热衣原体病相关研究数据发现,在流行情况方面,鹦鹉热衣原体遍布全球6大洲至少21个国家,阳性率可达0.34%~93.80%,在我国至少16个省份有相关报道;在防治方面,疫苗接种和早期诊断被认为是最佳防控方法,四环素类药物是临床治疗首选,以期为动物鹦鹉热衣原体病防控提供参考。

关键词：动物鹦鹉热衣原体流行情况防治

基坑涌水诱发的局部坍塌事故及分区控制案例分析

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建筑结构 2023年第S2期53卷 2516-2521页

作者：王雷邓燕生郭玉君颜荣华中通服咨询设计研究院有限公司南京210019 浙江科技大学建筑工程学院杭州310023 江苏南京地质工程勘察院南京210041

本研究介绍了中国南京砂层和深层承压含水层中基坑涌水引起的坍塌事故。在基坑开挖过程中,水从基坑底部的废桩孔中涌出,导致基坑东南角的局部坍塌和冠梁断裂。为了防止涌水进一步发展,采取了一系列的紧急补救措施。对涌水的原因和紧急... 详细信息

本研究介绍了中国南京砂层和深层承压含水层中基坑涌水引起的坍塌事故。在基坑开挖过程中,水从基坑底部的废桩孔中涌出,导致基坑东南角的局部坍塌和冠梁断裂。为了防止涌水进一步发展,采取了一系列的紧急补救措施。对涌水的原因和紧急补救措施的效果进行了分析。由于深层承压含水层对基坑底部的高水压,废桩的涌水通道没有得到有效堵塞。结合事发后的勘察结果,将基坑周边层分为三个扰动区,即轻度扰动区(MDZ)、重度扰动区(SDZ)和塌陷区(CZ)。最后,针对不同的扰动区提出了加固和止降水措施。总结了此次事件的经验教训,为类似的基坑工程提供了实践经验和指导信息。

关键词：基坑涌水坍塌补救措施

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工程硕士培养的规范化管理

学位与研究生教育 2009年第1期 17-20页

作者：郭蕾贾爱英北京大学研究生院

总结了北京大学在工程硕士的管理、招生、培养、学位等各个环节的规范化管理办法、特点与经验,阐释了规范化管理对工程硕士培养质量的重大意义。

关键词：北京大学工程硕士教育规范化管理

冻融作用下固化盐渍土的强度劣化及微观机理研究

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科学技术与工程 2022年第20期22卷 8869-8876页

作者：张卫兵雷过周瑞璞李晓宁夏大学土木与水利工程学院银川750021 旱区现代农业水资源高效利用教育部工程研究中心银川750021

为探讨固化硫酸盐渍土在冻融循环作用下的强度劣化机理,采用室内正交试验,考虑冻融循环周期、固化剂掺量、含盐量等影响因素,借助三轴试验、X射线衍射(diffraction of X-rays, XRD)衍射试验及电镜扫描试验。对粉煤灰、氯化钙固化硫酸盐... 详细信息

为探讨固化硫酸盐渍土在冻融循环作用下的强度劣化机理,采用室内正交试验,考虑冻融循环周期、固化剂掺量、含盐量等影响因素,借助三轴试验、X射线衍射(diffraction of X-rays, XRD)衍射试验及电镜扫描试验。对粉煤灰、氯化钙固化硫酸盐渍土在不同冻融循环周期作用下的强度劣化指标及微观结构演化规律进行了研究。结果表明:冻融循环作用对固化硫酸盐渍土强度劣化影响较大,且对黏聚力影响相较内摩擦角更显著;衍射分析表明固化效果越好,固化剂反应物的低矮峰越多,同时电镜扫描分析也表明:土体结构越紧密,强度更优;在处理盐渍土地基时,从抑制盐胀及提高土体耐久性效果来看,单掺氯化钙优于单掺粉煤灰,且复掺优于单掺。不同含盐量的最佳配合比:含盐量为2%时,10%粉煤灰+4%氯化钙;含盐量为5%时,10%粉煤灰+6%氯化钙;含盐量为8%时,15%的粉煤灰+6%的氯化钙。固化后土体的强度指标劣化程度较低。从微观角度出发对冻融循环下硫酸盐渍土的强度劣化进行研究,旨在为长期冻融的硫酸盐渍土提出理论依据,以减少不必要的经济损失。

关键词：三轴试验衍射分析电镜扫描微观结构固化盐渍土

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苹果嫩枝扦插培养箱结构及控制系统设计

农机化研究 2022年第12期44卷 135-139,169页

作者：米子腾杨欣毛雷钱稷郭鹏靖河北农业大学机电工程学院河北保定071000 中国农业大学园艺学院北京100000

针对苹果嫩枝扦插在自然条件下不易生根且周期长的问题,经园艺专家多年研究,得到影响苹果矮化砧木生根的空气温度、基质温度、光照度、迷雾频率、风速等关键环境因子参数,结合园艺要求设计了一种集各环境因子于一体嫩枝生根的智能培养... 详细信息

针对苹果嫩枝扦插在自然条件下不易生根且周期长的问题,经园艺专家多年研究,得到影响苹果矮化砧木生根的空气温度、基质温度、光照度、迷雾频率、风速等关键环境因子参数,结合园艺要求设计了一种集各环境因子于一体嫩枝生根的智能培养箱。培养箱以STM32单片机作为主控制器,触控屏作为人机交互界面,对硬件配置进行优化布局,提高控制精度,对箱体内环境因子进行实时监测和智能化调节,为嫩枝提供最优化的生根环境。

关键词：苹果嫩枝扦插培养箱控制系统

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红外运动小目标检测的小面拟合算法

计算机工程与应用 2008年第17期44卷 15-17,26页

作者：于勇郭雷西北工业大学自动化学院西安710072

针对红外图像序列中运动小目标,提出一种基于预测的小面拟合目标检测算法。首先根据图像序列中目标运动的连续性及方向性,采用二阶自回归模型预测目标的搜索窗口。然后根据天空背景红外图像中小目标灰度高于背景的特征,利用小面拟合模... 详细信息

针对红外图像序列中运动小目标,提出一种基于预测的小面拟合目标检测算法。首先根据图像序列中目标运动的连续性及方向性,采用二阶自回归模型预测目标的搜索窗口。然后根据天空背景红外图像中小目标灰度高于背景的特征,利用小面拟合模型对搜索窗口的局部区域作灰度曲面拟合,提取搜索窗口内灰度极值点作为目标,提出了相应的目标检测算子。对红外图像序列的实验表明,该算法可有效检测天空背景下红外运动小目标,算法的实时性和抗干扰能力优于传统的目标检测方法。

关键词：红外运动小目标目标检测小面模型预测算法目标搜索窗口