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Aerodynamicmodeling using an end-to-end learning attitude dynamics network for flight control

Acta Mechanica Sinica 2021年第12期37卷 1799-1811页

作者： tun zhao Gong Chen Xiao Wang Enmi Yong Weiqi Qian The State Key Laboratory of Aerodynamics Mianyang Sichuan 621000China China Aerodynamics Research and Development Center Mianyang Sichuan 621000China

A novel identification method of aerodynamicmodels using a physics neural network,named the attitude dynamics network,which incorporates the attitude dynamics of an aircraft without any prior aerodynamic knowledge,is proposed.Then a learning controller,which combines feedback linearization with sliding mode control,is developed by introducing the learned aerodynamicmodels.The merit of the identification method is that the aerodynamicmodels can be learned end-to-end by the physics network directly from the flight data.Consequently,the paper uses an offline scheme and an online scheme to combine the identification process and the control process.In the offline scheme,learning the aerodynamic models and controlling the aircraft compose a cascade system,whereas the online scheme,similar to Learn-to-Fly,is a parallel system.Specifically,in the offline scheme,the physics neural network is trained by sufficient offline flight data,and then the trained network is substituted into the controller.The online scheme refers to the controller making the aircraft fly to generate flight data and sending these data to the deep network at the time of training,while the deep network provides the trained aerodynamic models to the controller at other times.Simulation results show that both under nominal and disturbance aerodynamic conditions,the network trained offline with a large amount of nominal data approximate the aerodynamicmodels well.Thus,the performance of the controller reaches a good level;for the online scheme,the predictive capability of the network increases and the performance of the controller improves with more training data.

关键词： Aerodynamic model identification Physics neural network Feedback linearization Sliding mode control Offline and online training

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Novel clicked tetrathiafulvalene-calix[4]arene assemblies:Synthesis and intermolecular electron transfer toward p-chloranil

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Chinese Chemical Letters 2013年第7期24卷 573-577页

作者： Bang-tun zhao Xiao-Min Zhu Xiu-Hua Chen Zhen-Ning Yan Wei-Min Zhu College of Chemistry and Chemical Engineering Luoyang Normal University College of Chemistry and Molecular Engineering Zhengzhou University

Two tetrathiafulvalene-calix[4]arene assemblies （TTF-calix-1 and TFF-calix-2） have been synthesized by the click reaction. Both their cyclic voltammograms show, as expected, two one-electron quasi- reversible redox behavior. The UV-vis absorption spectra studies show that these two assemblies undergo progressive oxidation at the TFF moiety in presence of increasing amounts of Cu2＋ or Hg2＋. Moreover, the absorption studies show intermolecular electron transfer between compounds TrF-calix- I or TI＇F-calix-2 and p-chloranil may be promoted by specific metal ions such as Pb2＋, Sc3＋ etc.

关键词： Tetrathiafulvalene Calixarene Click reaction Chloranil lntermolecular electron transfer

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一种助推–滑翔飞行器全程运动模型

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力学与实践 2022年第6期44卷 1297-1302页

作者：雍恩米赵暾崔文刘滔中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所四川绵阳621000 96941部队北京100084

建立了一种助推–滑翔飞行器的全程运动模型,首先给出了笛卡尔坐标发射系下主动段和极坐标地心系下滑翔段的质心运动学方程,然后推导了不同坐标系之间衔接点坐标转换模型,构成封闭的全程运动模型。最后开展了助推–滑翔全弹道仿真,验证... 详细信息

建立了一种助推–滑翔飞行器的全程运动模型,首先给出了笛卡尔坐标发射系下主动段和极坐标地心系下滑翔段的质心运动学方程,然后推导了不同坐标系之间衔接点坐标转换模型,构成封闭的全程运动模型。最后开展了助推–滑翔全弹道仿真,验证了衔接点前后不同坐标系下弹道变化连续性。在给定发射点参数和弹道控制变量的条件下,基于全程运动模型可获得全程弹道及滑翔段机动覆盖范围,用于支撑助推–滑翔全程弹道优化设计以及助推–滑翔飞行器的全程机动能力快速评估。

关键词：助推–滑翔弹道运动模型极坐标系笛卡尔坐标系

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《左传·僖公二年》“屈产之乘”与“垂棘之璧”考论

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太原师范学院学报（社会科学版） 2023年第1期22卷 23-29页

作者：赵暾四川大学文学与新闻学院四川成都610207

《左传·僖公二年》提到晋国有“屈产之乘”与“垂棘之璧”两件至宝。汉儒解经,多主“屈产”为地名,结合上古汉语构词机制,可知“屈产”之“产”为动词,“屈”为地名,即晋公子夷吾之封地。屈邑有南北二处,《左传·僖公二年》所言“屈地... 详细信息

《左传·僖公二年》提到晋国有“屈产之乘”与“垂棘之璧”两件至宝。汉儒解经,多主“屈产”为地名,结合上古汉语构词机制,可知“屈产”之“产”为动词,“屈”为地名,即晋公子夷吾之封地。屈邑有南北二处,《左传·僖公二年》所言“屈地”乃北屈,位于今山西吉县一带。地方志多主张“垂棘之璧”与山西曲沃的吉(棘)璧村有关,有说法以水晶簇的三种形态和六种颜色,分别附会“三棘”与“六异”。据《墨子》相关条目及《说文》《尔雅》等训释,可知“三棘六异”即为“三翮六翼”,亦即“九鼎”,吉(棘)璧村与水晶簇实为附会之说。综合历史地理学的方法及清人沈钦韩的考证,可以确定“垂山”即为“垂棘”,位于今山西高都镇境内。

关键词：《左传》屈产之乘垂棘之璧晋国屈邑吉县垂山高都镇

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高超声速飞行器三通道耦合制导律与鲁棒控制律设计

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战术导弹技术 2023年第5期 97-103,123页

作者：刘达赵暾张占月航天工程大学研究生院北京101416 中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所绵阳621000 航天工程大学太空安全研究中心北京101416

针对高超声速飞行器俯冲段制导控制问题,提出了一种基于李代数和增量非线性动态逆的制导控制系统联合设计方法。将飞行器在俯冲段的制导目标转换为需求视线坐标系约束,在李群上建立了以当前视线坐标系与需求视线坐标系转换矩阵变化率表... 详细信息

针对高超声速飞行器俯冲段制导控制问题,提出了一种基于李代数和增量非线性动态逆的制导控制系统联合设计方法。将飞行器在俯冲段的制导目标转换为需求视线坐标系约束,在李群上建立了以当前视线坐标系与需求视线坐标系转换矩阵变化率表示的飞行器与目标的相对运动模型,同时建立以欧拉运动方程表示的飞行器姿态运动模型。针对李群上建立的相对运动方程,基于SO(3)上的广义PD控制方法设计了制导律,并针对姿态运动方程借助增量非线性动态逆方法设计了对气动干扰具有强鲁棒的姿态控制律。通过蒙特卡洛仿真试验,验证了制导控制系统联合设计方法的有效性和鲁棒性。

关键词：高超声速飞行器俯冲段联合设计制导控制李代数增量非线性动态逆蒙特卡洛仿真

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“后农业税时代”村级财务管理问题探析

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特区经济 2010年第7期 178-180页

作者：赵筠浙江经贸职业技术学院浙江杭州310018

农村财务管理历来是政府重视、群众关心、社会关注的热点和难点问题之一。它直接关系到广大农民群众的切身利益,关系到农村经济的发展与稳定、关系到整个农业和农村工作。本文旨在分析农村财务管理的现状,找出造成农村财务混乱的根本原... 详细信息

农村财务管理历来是政府重视、群众关心、社会关注的热点和难点问题之一。它直接关系到广大农民群众的切身利益,关系到农村经济的发展与稳定、关系到整个农业和农村工作。本文旨在分析农村财务管理的现状,找出造成农村财务混乱的根本原因,探索、设计、选择适合现代农村发展的财务会计管理模式。

关键词：村级财务管理财务管理模式村级会计委托代理

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基于二维云模型的天然气管道腐蚀风险评价方法研究

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安全与环境学报 2022年第2期22卷 558-565页

作者：张鹏王璟范潮海唐胜雨安兆暾西南石油大学土木工程与测绘学院成都610500 中国石油天然气管道科学研究院有限公司河北廊坊065000 西南石油大学石油与天然气工程学院成都610500

天然气管道腐蚀因素具有模糊性和随机性,为有效保障管道安全运行,提高评价准确性,提出了一种基于二维云模型的风险评价方法。依据天然气管道历史失效数据建立天然气管道腐蚀风险评价指标体系,从土壤腐蚀、杂散电流、介质腐蚀性、其他腐... 详细信息

天然气管道腐蚀因素具有模糊性和随机性,为有效保障管道安全运行,提高评价准确性,提出了一种基于二维云模型的风险评价方法。依据天然气管道历史失效数据建立天然气管道腐蚀风险评价指标体系,从土壤腐蚀、杂散电流、介质腐蚀性、其他腐蚀因素、防腐措施五方面展开研究。首先,运用改进层次分析法(AHP)及熵权法确定主客观权重,再经差异系数法调和得出组合权重。其次,根据等级量化区间得到各等级标准云,将指标的失效后果和失效概率作为二维云的两组基础变量,结合前面得到的权重矩阵,计算出各级风险云和综合云。最终,通过Matlab绘制云图及相近度计算确定风险等级。将该方法运用到新疆油田天然气管道腐蚀风险评价,得出其腐蚀风险为Ⅱ级,风险可接受,与工程实际一致,表明该风险评价方法具有一定的可行性,完善了天然气管道腐蚀风险评价方法。

关键词：安全工程腐蚀改进AHP 二维云模型风险评价

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从SBA运作模式看我国创业支持体系构建

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特区经济 2010年第7期 294-295页

作者：冯朝军石家庄经济学院人事处河北石家庄050031

美国小企业局(SBA)通过多年的实践形成了一套创业支持体系,推动了美国创业经济的繁荣,这对我国有借鉴意义。本文首先分析了国内创业支持体系的现状,然后研究了美国小企业管理局(SBA)支持小企业创立和发展的运作模式,最后根据SBA运作模... 详细信息

美国小企业局(SBA)通过多年的实践形成了一套创业支持体系,推动了美国创业经济的繁荣,这对我国有借鉴意义。本文首先分析了国内创业支持体系的现状,然后研究了美国小企业管理局(SBA)支持小企业创立和发展的运作模式,最后根据SBA运作模式的启发,提出了一些完善国内创业支持体系的建议。

关键词： SBA 创业支持体系创业企业

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带有模糊干扰观测器的高超声速飞行器一体化制导控制方法

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国防科技大学学报 2016年第5期38卷 86-93页

作者：赵暾王鹏刘鲁华吴杰国防科技大学航天科学与工程学院湖南长沙410073

为充分利用高超声速飞行器在俯冲段的质心运动与绕质心运动之间的耦合作用和飞行过程中的不确定性,基于模糊干扰观测器提出三维一体化制导与控制问题。根据飞行器的动力学方程以及飞行器-目标的视线角相对运动方程,推导出适用于倾斜转... 详细信息

为充分利用高超声速飞行器在俯冲段的质心运动与绕质心运动之间的耦合作用和飞行过程中的不确定性,基于模糊干扰观测器提出三维一体化制导与控制问题。根据飞行器的动力学方程以及飞行器-目标的视线角相对运动方程,推导出适用于倾斜转弯控制的一体化制导控制模型。针对模型中的不确定性采用模糊干扰观测器进行补偿,并使用块动态面方法设计一种一体化制导控制律。通过选取适当的李雅普诺夫函数证明闭环系统状态的一致毕竟有界性。仿真结果验证了该一体化制导控制方法的有效性和鲁棒性。

关键词：高超声速飞行器模糊干扰观测器一体化制导控制块动态面反演控制

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带落角约束的高超声速飞行器一体化制导控制

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控制理论与应用 2015年第7期32卷 925-933页

作者：赵暾王鹏刘鲁华吴杰国防科学技术大学航天科学与工程学院湖南长沙410073

本文针对高超声速飞行器高速俯冲过程中的质心运动与绕质心运动之间存在强耦合的特点,提出了一种基于全量耦合模型的满足落角约束的一体化制导控制方法.首先建立基于视线角的飞行器与目标的相对运动方程和绕质心运动方程,通过微分同胚... 详细信息

本文针对高超声速飞行器高速俯冲过程中的质心运动与绕质心运动之间存在强耦合的特点,提出了一种基于全量耦合模型的满足落角约束的一体化制导控制方法.首先建立基于视线角的飞行器与目标的相对运动方程和绕质心运动方程,通过微分同胚处理得到一体化制导控制模型.接着采用自适应块动态面反演方法提出了一体化制导控制方法.该方法充分考虑了飞行器质心运动与绕质心运动之间的耦合作用,显著提高高超声速飞行器高速俯冲过程中的整体控制性能.本文提出的一体化制导控制方法能使得飞行器闭环系统的状态一致最终有界,且视线角速率的界可以达到任意小.最后,通过仿真结果验证了全量耦合一体化制导控制方法的有效性.

关键词：高超声速飞行器一体化制导控制自适应块动态面反演控制一致最终有界

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