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第36届中国控制会议

作者： Yongwei Zhang Yangguang Yu shengde jia Xiangke Wang College of Mechatronics ＆ Automation National University of Defense Technology

ISBN: (纸本)9781538629185

This paper addresses the auto landing problem of a quadrotor unmanned aerial vehicle（UAV） equipped with a single down-looking vertically camera on the ground target using image-based visual servo（IBVS） *** features on a ground guidance cooperation mark flat are exploited to recognize and obtain the center pixel position of the mark,without the position and attitude estimation process,and direct compute flight control commands based on pixel level in image by control law,which all running on an onboard *** exploited two control schemes include visual velocity landing control and VICON position landing control to compare the control *** results are provided to illustrate and assess the performance of the proposed visual control strategy.

关键词： Unmanned Aerial Vehicle(UAV) Image-Based Visual Servo(IBVS) Control Automatic Landing VICON

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Guidance, Navigation and Control 2021年第3期1卷 115-139页

作者： Xudong Li Lizhen Wu Yifeng Niu shengde jia Bosen Lin College of Intelligence Science and Technology National University of Defense TechnologyChangsha 410078P.R.China

In this paper,an algorithm for solving the multi-target correlation and co-location problem of aerial-ground heterogeneous system is *** at the multi-target correlation problem,the fusion algorithm of visual axis correlation method and improved topological similarity correlation method are adopted in view of large parallax and inconsistent scale between the aerial and ground ***,the visual axis was preprocessed by the threshold method,so that the sparse targets were initially ***,the improved topological similarity method was used to further associate dense targets with the relative position characteristics between *** shortcoming of dense target similarity with small di®erence was optimized by the improved topological similarity *** the problem of colocation,combined with the multi-target correlation algorithm in this paper,the triangulation positioning model was used to complete the co-location of multiple *** the experimental part,simulation experiments and°ight experiments were designed to verify the e®ectiveness of the *** results show that the proposed algorithm can e®ectively achieve multi-target correlation positioning,and that the positioning accuracy is obviously better than other positioning methods.

关键词： Aerial-ground system multi-target correlation topological similarity method cooperative localization

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Coordinated flight control of miniature fixed-wing UAV swarms: methods and experiments

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Science China(Information Sciences) 2019年第11期62卷 134-150页

作者： Xiangke WANG Lincheng SHEN Zhihong LIU Shulong ZHAO Yirui CONG Zhongkui LI shengde jia Hao CHEN Yangguan YU Yuan CHANG Yajing WANG College of Mechantronics and Automation National University of Defense Technology College of Engineering Peking University

In this paper, we present our recent advances in both theoretical methods and field experiments for the coordinated control of miniature fixed-wing unmanned aerial vehicle(UAV) swarms. We propose a multi-layered group-based architecture, which is modularized, mission-oriented, and can implement large-scale swarms. To accomplish the desired coordinated formation flight, we present a novel distributed coordinated-control scheme comprising a consensus-based circling rendezvous, a coordinated path-following control for the leader UAVs, and a leader-follower coordinated control for the follower UAVs. The current framework embeds a formation pattern reconfiguration technique. Moreover, we discuss two security solutions(inter-UAV collision avoidance and obstacle avoidance) in the swarm flight problem. The effectiveness of the proposed coordinated control methods was demonstrated in field experiments by deploying up to 21 fixed-wing UAVs.

关键词： unmanned aerial vehicle cooperative control formation control distributed control multiagent system

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Simulation verification of Flight Control of a tilt tri-rotor UAV Using X-plane

Simulation verification of Flight Control of a tilt tri-roto...

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第三十九届中国控制会议

作者： Guang He Li Yu shengde jia Xiangke Wang College of Intelligence Science and Technology National University of Defense Technology

In order to realize the rapid verification of the control algorithm of the tilt tri-rotor UAV, this paper presents the design and implementation of the SIL（software in the loop） simulation system using X-plane software. Firstly, According to the actual parameters of the designed tilt tri-rotor UAV, a full scale digital model that can simulate actual flight dynamics is designed by Plane Maker. Secondly, the flight control scheme consists of mode transition strategy, hybrid controller and control allocation is illustrated and carried out using Matlab/Simulink. Then, using UDP protocol, the UAV model based on X-Plane and the controller based on MATLAB/Simulink are combined to form the SIL simulation system. Finally, the flight simulations are finished using the SIL system, and the results show that the designed simulation system is suitable for the verification of the flight control algorithm of the tilt tri rotor UAV.

关键词： SIL simulation tilt tri rotor UAV flight control X-plane

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密集环境中无人机协同机动飞行运动规划方法综述

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国防科技大学学报 2022年第4期44卷 1-12页

作者：牛轶峰刘天晴李杰贾圣德国防科技大学智能科学学院湖南长沙410073

从单无人机机动飞行向多机协同扩展的通用规划框架出发,介绍了其中各模块相关研究的基本原理、代表性方法和前沿研究,主要包括用于环境障碍感知的实时导航地图构建、离散空间的路径规划、连续空间的轨迹规划、基于离散连续混合空间的规... 详细信息

从单无人机机动飞行向多机协同扩展的通用规划框架出发,介绍了其中各模块相关研究的基本原理、代表性方法和前沿研究,主要包括用于环境障碍感知的实时导航地图构建、离散空间的路径规划、连续空间的轨迹规划、基于离散连续混合空间的规划、多航迹或轨迹的协同规划。综合无人机通用规划框架的关键技术,提出了无人机协同机动规划下一步需要重点研究的方向。

关键词：无人机协同控制运动规划机动飞行密集环境避障

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引线框架用C194铜合金的铸态组织和加工工艺对电导率的影响

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热加工工艺 2010年第24期39卷 63-66页

作者：滑有录王海龙贾胜德辽宁工程技术大学机械学院辽宁阜新123000 广州铜材厂有限公司广东广州510990

通过添加Fe、P和Zn研究了C194铜合金的铸态组织,设计并选择合理的加工工艺(熔炼、铸造、热轧、固溶处理、冷扎变形、时效处理)来获得导电性能良好的C194引线框架铜合金。结果表明,在时效处理前进行冷轧,可有效提高C194引线框架铜合金的... 详细信息

通过添加Fe、P和Zn研究了C194铜合金的铸态组织,设计并选择合理的加工工艺(熔炼、铸造、热轧、固溶处理、冷扎变形、时效处理)来获得导电性能良好的C194引线框架铜合金。结果表明,在时效处理前进行冷轧,可有效提高C194引线框架铜合金的导电性。

关键词：形变热处理 C194铜合金显微组织工艺性能

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无人机空战决策技术研究进展

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国防科技 2021年第3期42卷 33-41页

作者：周新民吴佳晖贾圣德王文林武汉理工大学自动化学院湖北武汉430070 国防科技大学智能科学学院湖南长沙410073

随着无人机相关技术领域的飞速发展,无人机迅速成为世界各国军事领域的研究热点。无人机自主决策作为无人机领域的核心问题,指的是无人机基于空战态势,利用数学优化理论、人工智能等方法,独立自主地生成机动动作控制指令以完成设定目标... 详细信息

随着无人机相关技术领域的飞速发展,无人机迅速成为世界各国军事领域的研究热点。无人机自主决策作为无人机领域的核心问题,指的是无人机基于空战态势,利用数学优化理论、人工智能等方法,独立自主地生成机动动作控制指令以完成设定目标的过程。本文首先介绍了世界各国该领域的研究进展,并基于空战决策的求解思路,将决策方法分为三类:基于对策理论、基于专家知识以及基于启发式学习算法的决策方法。其次,针对基于对策理论的空战决策方法,阐述了从微分对策到矩阵对策的发展及联系;针对基于专家知识的空战决策方法,介绍了该类方法的建模方法,改进方向;针对基于启发式学习算法的决策方法,论述了各典型方法的适用条件、改进途径等。最后,对无人机空战决策的研究难点进行分析,并展望了未来的研究方向与趋势。

关键词：无人战机自主决策启发式学习

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黑龙江省粮食补贴政策的效应分析及对策研究

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农机化研究 2014年第11期36卷 5-9页

作者：贾杰杰胡胜德东北农业大学经济管理学院哈尔滨150030

农业补贴是一国政府农业政策体系中最主要、最常用的政策工具,是政府通过行政手段,干预资源转移到农业领域,以支持本国农业的发展。结合实地调查,在对黑龙江省粮食补贴政策的实施现状描述的基础上,主要从积极效应和存在问题两方面对黑... 详细信息

农业补贴是一国政府农业政策体系中最主要、最常用的政策工具,是政府通过行政手段,干预资源转移到农业领域,以支持本国农业的发展。结合实地调查,在对黑龙江省粮食补贴政策的实施现状描述的基础上,主要从积极效应和存在问题两方面对黑龙江省粮食补贴政策的实施效应进行剖析,同时提出了相应的完善对策。

关键词：粮食补贴种粮农户效应分析黑龙江省

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基于BIM技术的异形塔柱施工精度控制

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工程质量 2015年第1期33卷 81-84页

作者：陈胜德李享达贾晓锋徐帅中国建筑第七工程局有限公司河南郑州450000

运用BIM信息模型对郑州市滨河国际新城经南八路潮河大桥项目进行深化设计及项目管理。通过信息模型的建立进行异形塔柱模板的深化设计,绘制详尽的塔柱施工模板图纸,以信息模型指导塔柱施工测量放样,提高塔柱线形控制精度,减小测量偏差,... 详细信息

运用BIM信息模型对郑州市滨河国际新城经南八路潮河大桥项目进行深化设计及项目管理。通过信息模型的建立进行异形塔柱模板的深化设计,绘制详尽的塔柱施工模板图纸,以信息模型指导塔柱施工测量放样,提高塔柱线形控制精度,减小测量偏差,使设计思路能详尽地表达给项目所有参建人员,提高工作效率。通过信息模型可以进行物料统计及施工进度的管理。

关键词：管理深化设计异形塔柱线形控制建筑信息模型应用

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基于ANSYS的轻卡框架式外后视镜轻量化设计研究

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汽车实用技术 2018年第19期44卷 144-146,163页

作者：贾丙林刘攀刘盛德许磊安徽江淮汽车集团股份有限公司安徽合肥230601

随着汽车工业发展,市场上对于卡车匹配极限宽度货厢的需求日趋旺盛,但受限于驾驶室的宽度,为了满足法规视野要求,必须开发镜杆长度的外后视镜。文章以江淮轻卡车型为例,主要阐述了关于轻卡超宽的框架式后视镜的设计方法,通过ANSYS虚拟... 详细信息

随着汽车工业发展,市场上对于卡车匹配极限宽度货厢的需求日趋旺盛,但受限于驾驶室的宽度,为了满足法规视野要求,必须开发镜杆长度的外后视镜。文章以江淮轻卡车型为例,主要阐述了关于轻卡超宽的框架式后视镜的设计方法,通过ANSYS虚拟分析软件,在设计开发的数据制作阶段就对其结构模态进行设计定义。虚拟分析的引入,使得轻卡后视镜的设计更加的科学高效。

关键词：轻卡后视镜结构设计虚拟分析模态

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