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基于区域分类的机器人动态环境安全路径规划

华中科技大学学报（自然科学版） 2015年第S1期43卷 312-314 350,350页

作者：丁润伟马佳瑶康日升钟铖铖北京大学深圳研究生院深圳物联网智能感知技术工程实验室广东深圳518055 中国农业大学信息与电气工程学院北京100083

提出了一种基于区域分类的安全路径规划方法,通过计算区域拥塞程度和稳定程度,做出安全性评判,选择适合的方法进行扩展,同时在重规划的采样过程中,通过概率自适应的方法选择导航点,达到平衡RRT树的效果.9自由度的机械臂仿真实验表明:该... 详细信息

提出了一种基于区域分类的安全路径规划方法,通过计算区域拥塞程度和稳定程度,做出安全性评判,选择适合的方法进行扩展,同时在重规划的采样过程中,通过概率自适应的方法选择导航点,达到平衡RRT树的效果.9自由度的机械臂仿真实验表明:该方法对于动态环境下的安全运动规划问题有较好的效果.与MPRRT比较,本文方法完成任务的平均时间加快31.60%,重规划次数降低18.37%,规划成功率提高2.5%.

关键词：路径规划动态环境区域分类概率自适应快速搜索随机树法

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两次冰雹过程边界层气象要素变化特征

高原气象 2015年第6期34卷 1677-1689页

作者：姚日升涂小萍杜坤丁烨毅朱佳敏杨豪浙江省宁波市气象台宁波315012 浙江省宁波市气象网络与装备保障中心宁波315012 浙江省宁波市北仑区气象局宁波315800

基于常规气象观测、浙江省自动气象站、宁波多普勒雷达和凉帽山岛370 m高塔边界层资料,对宁波市2012年7月7日(个例1)和2013年3月22日(个例2)两次冰雹过程进行了比较分析,结果表明:两次过程发生在不同季节和天气背景下,个例1由强热对流... 详细信息

基于常规气象观测、浙江省自动气象站、宁波多普勒雷达和凉帽山岛370 m高塔边界层资料,对宁波市2012年7月7日(个例1)和2013年3月22日(个例2)两次冰雹过程进行了比较分析,结果表明:两次过程发生在不同季节和天气背景下,个例1由强热对流单体所致,个例2则是具有高架雷暴特征的移动性强对流带所造成。地面流场都显示:雹暴前侧入流辐合带和后侧下沉气流辐散区相对雹暴中心位置变化不大,两次过程前部冷出流边界前沿距离降雹中心约8~10 km及其后约4 km处形成了下沉尾涡。雹暴前侧入流区边界层主要表现为气压下降、气流转向雹暴中心、风速及辐合加大等;而下沉辐散区则表现出天气要素的剧烈变化。个例1高塔处于冰雹前侧入流区,边界层气象要素变化低层先于高层,临近降雹时由于拖曳作用削弱了抽吸作用,近地层各气象要素均有短时间的反向变化。个例2高塔处于低层入流区时,风速增大也最先出现在塔层底部;雹暴过境时,冷高压出流造成高塔处边界层风向、风速剧烈变化,上下各层时间较一致。

关键词：冰雹边界层气象要素

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电子显示屏气象信息发布技术

气象科技 2012年第6期40卷 922-927页

作者：姚日升丁烨毅王焱浙江省宁波市气象局宁波315012

根据气象信息发布实际业务需求,制定信息发布级别和发布内容,针对不同的终端预先制作好发布模版,模版内容由发布级别和终端共同决定;模版制作中区分不同的页面类型,使用公共页面实现模版制作、管理和维护的方便性;对科普宣传类的公共页... 详细信息

根据气象信息发布实际业务需求,制定信息发布级别和发布内容,针对不同的终端预先制作好发布模版,模版内容由发布级别和终端共同决定;模版制作中区分不同的页面类型,使用公共页面实现模版制作、管理和维护的方便性;对科普宣传类的公共页面做到智能化处理;模版中的文字、图片充分利用SQL语句的各种功能从气象业务数据库中提取并尽可能自动完成,对需要实时更新和相对固定的信息区别对待,最大限度地减小通信量,提高效率的同时提升稳定性。该文通过产品实例图片展示系统实际播发效果。

关键词：气象信息电子显示屏 SQL

胃癌MSCT表现和临床病理特征与HER2表达的相关性研究

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实用肿瘤杂志 2020年第3期35卷 201-207页

作者：赵瑾陈海燕丁信法沈可人余日胜浙江医院放射科浙江杭州310000 浙江大学医学院附属第二医院放射科浙江杭州310000

目的探讨胃癌多层螺旋CT(multi-slice spiral CT,MSCT)影像表现、临床病理特征与人表皮生长因子受体2(human epidermal growth factor receptor 2,HER2)表达的关系。方法回顾性收集经手术病理证实的胃癌患者146例,根据免疫组织化学法检... 详细信息

目的探讨胃癌多层螺旋CT(multi-slice spiral CT,MSCT)影像表现、临床病理特征与人表皮生长因子受体2(human epidermal growth factor receptor 2,HER2)表达的关系。方法回顾性收集经手术病理证实的胃癌患者146例,根据免疫组织化学法检测得到的HER2表达情况分为HER2阴性组(0和1+)73例和HER2阳性组(2+和3+)73例,分析MSCT影像表现、临床病理特征与HER2表达的关系。结果HER2阴性组胃癌较阳性组表现出更高的cT分期(P<0.05)。HER2阳性组胃癌的平扫期CT值、门脉期CT值、平衡期CT值、门脉期强化值(CTP)及门脉期-动脉期强化差值(CTP-A)均较阴性组更小(均P<0.05)。HER2阳性组胃癌中59.9%的癌灶呈持续强化方式,30.0%呈渐进性强化方式(P<0.01)。中高分化腺癌HER2阳性表达率为72.6%,而低分化腺癌为27.4%(P<0.01);Lauren肠型HER2阳性表达率为63.0%,而弥漫型为16.4%(P<0.01)。多因素Logistic回归分析显示,影像表现中的病灶动态增强方式(持续强化:OR=1;渐进性强化:OR=0.146)和病理特征中的Lauren分型(肠型:OR=1;弥漫型:OR=0.133)是预测HER2表达的关键因素(均P<0.05)。结论胃癌MSCT影像表现与病理特征能预测HER2表达情况,尤其是动态增强方式-持续性强化方式及Lauren肠型胃癌与HER2过表达相关。

关键词：胃癌人表皮生长因子受体2 多层螺旋CT

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浙江北部近海边界层风廓线特征分析

气象科技 2017年第3期45卷 516-525页

作者：姚日升涂小萍丁烨毅徐迪峰蒋璐璐浙江省宁波市气象台宁波315012 浙江省气象科学研究所杭州310008 宁波大学宁波市非线性海洋和大气灾害系统协同创新中心宁波315211

利用2010年12月至2014年5月宁波近海凉帽山370m高塔气象梯度风观测和浙江北部沿海自动气象站测风资料,对浙江北部近海风速垂直廓线进行分析,结果发现:受地形影响,偏南、偏北风时塔基风速一般比上一层风速大。不同天气系统影响下近地边... 详细信息

利用2010年12月至2014年5月宁波近海凉帽山370m高塔气象梯度风观测和浙江北部沿海自动气象站测风资料,对浙江北部近海风速垂直廓线进行分析,结果发现:受地形影响,偏南、偏北风时塔基风速一般比上一层风速大。不同天气系统影响下近地边界层风廓线不同,南风型320m以下风速基本遵从对数律。热带气旋影响型和北风型时风廓线可分为3段,常通量层内基本满足对数律,该层向上一段高度热带气旋影响型风速变化不大,北风型反而减小,再往上风速又继续增大。北风型风廓线的这种3段结构表现比热带气旋影响型更为清楚,约80~109m风速出现相对极大值,200~250m间存在风速极小值。满足对数律的近地边界层内小风比大风具有更好的拟合优度。浙江北部沿海自动气象站测风资料不同风型统计分析与高塔风廓线表现基本一致。

关键词：气象塔近地边界层风廓线海面风浙江北部沿海

基于增强计算机断层扫描的列线图模型鉴别胃神经鞘瘤与胃间质瘤的价值

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中华消化杂志 2022年第9期42卷 596-603页

作者：王小会孙微张景峰丁巧灵余日胜中国科学院大学宁波华美医院放射科宁波315000 浙江大学医学院附属第二医院放射科杭州310000

目的构建基于增强计算机断层扫描(CT)影像学特征的列线图模型,辅助医师鉴别胃神经鞘瘤与胃间质瘤。方法回顾性收集2012年1月1日至2022年1月1日于浙江大学医学院附属第二医院和中国科学院大学宁波华美医院经手术病理证实的57例胃神经鞘瘤... 详细信息

目的构建基于增强计算机断层扫描(CT)影像学特征的列线图模型,辅助医师鉴别胃神经鞘瘤与胃间质瘤。方法回顾性收集2012年1月1日至2022年1月1日于浙江大学医学院附属第二医院和中国科学院大学宁波华美医院经手术病理证实的57例胃神经鞘瘤和275例胃间质瘤患者的相关资料,其中39例胃神经鞘瘤和201例胃间质瘤患者纳入训练集,余18例胃神经鞘瘤和74例胃间质瘤患者纳入验证集。收集增强CT影像学特征(肿瘤大小指数、增强扫描动脉期CT值、增强扫描静脉期CT值、有无坏死、有无钙化、黏膜面是否完整、是否均匀强化等)和临床资料[胃炎病史、糖类抗原19-9(CA19-9)、癌胚抗原、单核细胞与淋巴细胞比值(MLR)等]。采用最小绝对收缩和选择算法(LASSO)回归分析筛选鉴别胃神经鞘瘤与胃间质瘤的影像学特征独立预测因子,基于增强CT影像学特征构建列线图模型。采用logistic回归分析筛选鉴别胃神经鞘瘤与胃间质瘤的临床指标独立预测因子,构建临床对照模型。绘制受试者操作特征曲线(ROC)分析列线图模型在训练集和验证集的曲线下面积(AUC),并通过一致性指数(CI)、决策曲线分析(DCA)评估列线图模型的预测效能和临床应用价值。统计学方法采用DeLong检验。结果LASSO回归分析显示,肿瘤大小指数、增强扫描动脉期CT值、增强扫描静脉期CT值、有无坏死、有无钙化、黏膜面是否完整、是否均匀强化是鉴别胃神经鞘瘤与胃间质瘤的影像学特征独立预测因子(均P<0.05)。logistic回归分析显示,胃炎病史(OR=0.280,95%置信区间0.138~0.566)、CA19-9(OR=0.940,95%置信区间0.890~0.993)、癌胚抗原(OR=0.794,95%置信区间0.661~0.952)、MLR(OR=0.087,95%置信区间0.009~0.860)为鉴别胃间质瘤与胃神经鞘瘤的临床指标独立预测因子(P<0.001、=0.028、0.013、0.037)。列线图模型在训练集、验证集的AUC为0.881、0.850,临床对照模型在训练集、验证集的AUC为0.814、0.772,差异均有统计学意义(Z=2.57、1.96,P=0.005、0.030)。列线图模型平均CI为0.885。DCA显示,列线图模型在区分胃神经鞘瘤与胃间质瘤方面比临床对照模型具有更高的总体净获益。结论基于增强CT影像学特征构建的列线图模型可有效区分胃神经鞘瘤与胃间质瘤,有助于医师做出精确的临床决策。

关键词：增强CT 影像学特征列线图胃神经鞘瘤胃间质瘤

浙江近海冬季大风风速推算和ASCAT风速订正方法探讨

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气象 2016年第5期42卷 621-627页

作者：姚日升涂小萍蒋璐璐丁烨毅王武军浙江省宁波市气象台宁波315012 宁波大学宁波市非线性海洋和大气灾害系统协同创新中心宁波315211 浙江省奉化市气象局奉化315500

利用2010—2014年12月至次年2月浙江省自动气象站测风资料和ASCAT散射计反演的风场资料,通过模糊聚类空间分型,选取有代表性的站点建立浙江近海冷空气大风的风速推算公式,并对ASCAT近海风场产品进行误差分析和风速订正。结果表明:冷空... 详细信息

利用2010—2014年12月至次年2月浙江省自动气象站测风资料和ASCAT散射计反演的风场资料,通过模糊聚类空间分型,选取有代表性的站点建立浙江近海冷空气大风的风速推算公式,并对ASCAT近海风场产品进行误差分析和风速订正。结果表明:冷空气影响时浙江北部近海多数自动站与舟山浮标站相比有偏南风矢量差,南部近海自动站比温州浮标站有东南风矢量差,自动站风速一般小于浮标站。海拔高度与自动站和浮标站风速差值δ相关性不显著,站点离岸距离是影响δ的主要因子。冷空气影响时浙江近海ASCAT反演风速与实况相关系数的分布具有平行于海岸线且自西向东增大的特征,相关系数超过0.5的站点一般离岸30 km以上,舟山和温州12个浮标站测风与ASCAT反演风具有较好的相关性。浙江近海ASCAT风速的误差空间差异较大,经订正后的风速分布也具有平行于海岸线、自西向东逐渐增大的特征,且与观测的误差绝对值一般小于2 m·s^(-1)。

关键词：大风模糊聚类逐步回归浮标站 ASCAT 风速订正

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华东沿海ASCAT反演风速的检验和订正

应用气象学报 2015年第6期26卷 735-742页

作者：姚日升涂小萍丁烨毅王武军邬方平朱万云浙江省宁波市气象台宁波315012 宁波大学宁波市非线性海洋和大气灾害系统协同创新中心宁波315211 浙江省奉化市气象局奉化315500

基于2010—2014年ASCAT反演风速、华东沿海14个浮标站和浙江沿海249个自动气象站资料,对华东沿海ASCAT反演风速进行检验和订正。研究表明:站点ASCAT风速误差不仅与离岸距离相关,而且与站点周围地形有关,误差较大的5个浮标站均位于舟山... 详细信息

基于2010—2014年ASCAT反演风速、华东沿海14个浮标站和浙江沿海249个自动气象站资料,对华东沿海ASCAT反演风速进行检验和订正。研究表明:站点ASCAT风速误差不仅与离岸距离相关,而且与站点周围地形有关,误差较大的5个浮标站均位于舟山群岛附近海区,平均偏大4.79 m·s^(-1),其他海区浮标站的ASCAT反演风速平均偏差仅为0.46 m·s^(-1)。ASCAT反演风速与浮标站风速的线性回归可有效减小反演风速误差,订正后误差大幅减小,误差越大的站点订正效果越好。相距160 km内的浮标站点间风速误差呈正相关,且站点间距越小,误差正相关越明显。考虑带影响半径的反距离权重,采用邻站方程订正法和邻站误差订正法分别对华东沿海ASCAT反演风速进行订正,均能明显减小平均偏差和均方根误差,两种方法订正效果接近,即两种方法均有较好的订正效果,可用于实际业务。

关键词： ASCAT 浮标站风速订正

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肝门部胆管癌不同分期方法的比较

中华普通外科杂志 2015年第3期30卷 177-180页

作者：周良晶丁国平曹利平阙日升吴峥嵘蒋桂星浙江大学医学院附属第二医院外科杭州310009

目的比较Bismuth-Corlette分型、AJCC-第7版TNM分期、以及MSKCC分期三种不同临床分期方法对肝门部胆管癌（hilar cholangiocarcinoma,HCC）患者手术切除率及预后的预测价值.方法回顾性分析154例肝门部胆管癌临床与病理资料,采用三种... 详细信息

目的比较Bismuth-Corlette分型、AJCC-第7版TNM分期、以及MSKCC分期三种不同临床分期方法对肝门部胆管癌（hilar cholangiocarcinoma,HCC）患者手术切除率及预后的预测价值.方法回顾性分析154例肝门部胆管癌临床与病理资料,采用三种不同分期方法进行分型/分期,分别与手术切除率及预后比较相关性.通过x2检验、Kaplan-Meier生存曲线来比较不同临床及病理因素和预后之间的关系.结果 Bismuth-Corlette分型、TNM分期Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ型（期）预测手术切除率差异无统计学意义;MSKCC分期T1、T2、T3期手术切除率依次为68.6％,44.8％,19.2％,随着MSKCC分期的增高,手术切除率呈现明显的下降（x2=20.03,P=0.000）.Bismuth-Corlette分型的生存函数曲线存在多处交叉,而TNM分期和MSKCC分期的生存曲线呈现较好的平行下降.肿瘤分化程度、淋巴结受累情况、有无远处转移、手术切缘是否阴性、TNM分期和MSKCC分期等级情况与预后相关.结论 MSKCC分期比Bismuth-Corlette分型和TNM分期更准确预测手术切除率,并且MSKCC分期和TNM分期在预测患者术后生存时间上优于Bismuth-Corlette分型.肿瘤分化程度、淋巴结受累情况、有无远处转移、手术切缘是否是阴性、TNM分期和MSKCC分期等级情况与患者的预后相关.

关键词：胆管肿瘤肿瘤分期预后