检索结果-南通市图书馆

动态环境下基于改进几何与运动约束的机器人RGB-D SLAM算法

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机器人 2021年第2期43卷 167-176页

作者：艾青林刘刚江徐巧宁浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室浙江杭州310023

室内移动机器人使用传统视觉SLAM算法在动态场景下进行位姿估计时精度低、鲁棒性差,其主要原因是错误地将运动的特征点加入了相机位姿计算.为了解决这一问题,本文将特征点分为静态特征点、状态未知点、可疑静态特征点、动态特征点和错... 详细信息

室内移动机器人使用传统视觉SLAM算法在动态场景下进行位姿估计时精度低、鲁棒性差,其主要原因是错误地将运动的特征点加入了相机位姿计算.为了解决这一问题,本文将特征点分为静态特征点、状态未知点、可疑静态特征点、动态特征点和错误匹配点.其中,静态特征点使用严格的几何约束进行筛选,并将状态未知点使用多帧的观测信息区分为可疑静态特征点、动态特征点以及错误匹配点,并进行卡尔曼滤波.最后,将静态特征点、可疑静态特征点和动态特征点一起加入位姿优化.利用TUM数据集,在室内存在运动物体的场景下进行实验.结果表明,所提出的算法在动态场景下的综合性能(包括精度、鲁棒性、运行速度)要优于其他动态场景下的SLAM算法.

关键词：动态场景视觉SLAM RGB-D相机机器人定位几何约束运动约束

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基于鲁棒观测器的船舶舵机伺服系统故障检测

华中科技大学学报（自然科学版） 2015年第1期43卷 101-106页

作者：徐巧宁喻峰周华杨华勇浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027 中国船舶重工集团第七七研究所九江分部江西九江332007

针对船舶舵机伺服系统的非线性和运行时受未知时变干扰的问题,提出了基于非线性鲁棒观测器的故障检测方案,可以在干扰力信息未知的情况下,对系统进行有效的故障检测.在对系统建模后,给出了观测器的设计步骤和存在条件,并采用线性矩阵不... 详细信息

针对船舶舵机伺服系统的非线性和运行时受未知时变干扰的问题,提出了基于非线性鲁棒观测器的故障检测方案,可以在干扰力信息未知的情况下,对系统进行有效的故障检测.在对系统建模后,给出了观测器的设计步骤和存在条件,并采用线性矩阵不等式来解决观测器的求解问题.搭建了基于NI-PXI设备的故障检测实验台,在线检测观测器的观测能力、鲁棒性以及对故障的检测能力,设计了自适应阈值进行故障决策解决系统瞬态误报警的问题.实验结果表明:所提的故障检测方案有效且可用于在线故障检测,优于现有的一些故障检测方案.

关键词：舵机伺服系统故障检测鲁棒性观测器阈值

信息化背景下职教师资多维一体人才培养模式研究

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高等工程教育研究 2017年第5期65卷 181-186页

作者：杜学文徐巧宁顾容浙江工业大学教育科学与技术学院技术师范系浙江工业大学教务处

以国内首批卓越中等职业学校教师培养计划建设项目为背景,利用互联网和信息化技术优势,结合技术师范"高技能+师范性"双师型人才培养目标和定位,本文提出并构建了校企合作模式下集理论教学、工程实践和教师训练于一体的网络微格工程平台... 详细信息

以国内首批卓越中等职业学校教师培养计划建设项目为背景,利用互联网和信息化技术优势,结合技术师范"高技能+师范性"双师型人才培养目标和定位,本文提出并构建了校企合作模式下集理论教学、工程实践和教师训练于一体的网络微格工程平台,并从主体、人员、空间和时间几个维度构建了时空资源一体化、工作过程一体化、理论实际一体化、培养流程一体化的新型人才培养模式,模式的推进将对职教师资培养水平的提升有很大的推进作用。

关键词：一体化培养职教师资技术师范信息化

模型-数据联合驱动的船舶舵机电液伺服系统早期故障检测

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上海交通大学学报 2020年第5期54卷 451-464页

作者：徐巧宁艾青林杜学文刘毅浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室杭州310023 浙江大学宁波理工学院机电与能源工程学院浙江宁波315100

提出了一种模型-数据联合驱动的船舶舵机电液伺服系统早期故障检测方法.首先,建立了系统状态方程,对系统中的常见故障进行了模型解析,并对系统中的各类不确定因素进行了分类分析.其次,为减少各类不确定因素的影响,采用混合式处理方法进... 详细信息

提出了一种模型-数据联合驱动的船舶舵机电液伺服系统早期故障检测方法.首先,建立了系统状态方程,对系统中的常见故障进行了模型解析,并对系统中的各类不确定因素进行了分类分析.其次,为减少各类不确定因素的影响,采用混合式处理方法进行逐层削减.利用系统正常运行状态下的输入输出数据先对系统中的不确定参数进行有效辨识,通过设计鲁棒故障检测观测器来对系统中的固有非线性和未知时变外负载力进行处理和解耦.为了能够对早期故障进行有效检测,利用实际及观测系统数据,构建了基于神经网络的补偿模型,可进一步削减剩余不确定因素对故障检测的影响,从而提高故障敏感性.最后,通过仿真和实验共同验证了这种模型-数据联合驱动故障检测方法的有效性,该方法可用于船舶舵机电液伺服系统及类似系统的在线早期故障检测.

关键词：舵机电液伺服基于模型数据驱动早期故障检测

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面向钢结构探伤的置信加权时间同步算法研究

高技术通讯 2020年第1期30卷 55-63页

作者：艾青林夏晗雄徐巧宁浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室

针对无线传感器网络(WSN)各节点之间时间同步误差引起的钢结构损伤检测不同步,且洪泛时间同步算法(FTSP)容错性差的问题,设计了一种时间同步精度高、容错能力强的无线传感器网络时间同步算法。在FTSP算法的基础上,对线性回归表内的同步... 详细信息

针对无线传感器网络(WSN)各节点之间时间同步误差引起的钢结构损伤检测不同步,且洪泛时间同步算法(FTSP)容错性差的问题,设计了一种时间同步精度高、容错能力强的无线传感器网络时间同步算法。在FTSP算法的基础上,对线性回归表内的同步偏差进行参数估计,利用置信区间剔除异常时间同步数据。建立时钟漂移率数据表,动态解算加权系数,实现时钟漂移率的加权平均,从而拟合有效数据,提高时间同步算法的稳定性和容错性。仿真与实验表明,改进的时间同步算法较FTSP算法具有更好的容错能力,实现了无线传感器网络的高精度时间同步,完全满足钢结构损伤检测的要求。

关键词：钢结构探伤无线传感器网络(WSN) 置信加权容错时间同步

模型数据相结合的电液伺服系统传感器早期故障检测与辨识

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传感技术学报 2020年第7期33卷 1061-1073页

作者：徐巧宁杜学文艾青林刘毅浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室杭州310023 浙大宁波理工学院机电与能源工程学院浙江宁波315100

电液伺服系统中存在各类非线性因素和不确定干扰,传感器早期故障引起的系统状态量变化往往小于干扰引起的变化,因此很难发现。本文提出了一种模型和数据相结合的电液伺服系统传感器早期故障诊断方法,通过基于模型的方法对系统中难以准... 详细信息

电液伺服系统中存在各类非线性因素和不确定干扰,传感器早期故障引起的系统状态量变化往往小于干扰引起的变化,因此很难发现。本文提出了一种模型和数据相结合的电液伺服系统传感器早期故障诊断方法,通过基于模型的方法对系统中难以准确测量的外干扰力进行有效解耦,通过建立观测器组对系统中常见的传感器故障进行辨识,针对系统中的建模误差、测量噪声等剩余不确定干扰,采用基于神经网络的方法进行模型补偿,通过建立补偿规则,可进一步提高对早期故障的敏感性。仿真和实验结果验证了所提出的混合式故障诊断方法的有效性。

关键词：电液伺服观测器神经网络早期故障故障辨识

全国普通本科院校教师教学发展现状、问题与对策——基于全国普通本科院校教师教学发展指数的分析

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中国高教研究 2019年第7期 18-24页

作者：徐巧宁朱琦马楠邓路浙江工业大学教育科学与技术学院浙江杭州310023 嘉兴学院发展规划处浙江嘉兴314001 浙江大学教育学院浙江杭州310015 浙江大学城市学院组织人事部浙江杭州310015 中国高等教育学会工程教育专业委员会秘书处浙江杭州310058

高校教师作为学校办学的主体,其教育教学水平很大程度上决定了学校的教学质量,是影响学校办学水平和人才培养质量的关键因素。通过对全国普通本科院校教师教学发展指数的研究,发现在区域层面、省域层面和校级层面均存在发展得不合理、... 详细信息

高校教师作为学校办学的主体,其教育教学水平很大程度上决定了学校的教学质量,是影响学校办学水平和人才培养质量的关键因素。通过对全国普通本科院校教师教学发展指数的研究,发现在区域层面、省域层面和校级层面均存在发展得不合理、不均衡、不充分问题,在此基础上提出建立高校教师教学支撑体系、加强多层次引导扶持与交流展示、开展高校教师教学发展水平评估、加强质量管理等治理对策。

关键词：普通本科院校教师教学问题对策

多理论视角下实训课协同教学模式的构建与实践

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职教论坛 2022年第6期38卷 67-74页

作者：徐巧宁宋侃怡杜学文浙江工业大学教育科学与技术学院

职业教育的发展进入了新的历史时期,实训课中传统的单独授课模式已难以满足人才培养需求,因此建立优质的教师团队,开展协同教学成为了丰富教学形态的优选。然而实际教学中经常出现教师协同难、协同效果差、协同难持续等问题,使得协同教... 详细信息

职业教育的发展进入了新的历史时期,实训课中传统的单独授课模式已难以满足人才培养需求,因此建立优质的教师团队,开展协同教学成为了丰富教学形态的优选。然而实际教学中经常出现教师协同难、协同效果差、协同难持续等问题,使得协同教学沦为外在形式,难以深入教学内里。针对这些问题,综合运用协同学、活动理论、关联主义等基本理论,从动力单元、运行逻辑、学习机制多视角对协同教学进行深入剖析,构建适切于实训课的协同教学模式,以正确的理论指导实践,优化团队运作、规范协同流程,探索适合实训课的协同教学模式,为“双师型”教师队伍的建设和运作提供借鉴。

关键词：实训课协同教学协同学活动理论关联主义

基于改进趋近律滑模控制的钢结构柔性探伤机器人轨迹跟踪

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高技术通讯 2020年第12期30卷 1264-1273页

作者：艾青林王国栋徐巧宁浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室杭州310023

为解决钢结构柔性探伤机器人在轨迹跟踪中存在控制模型复杂、跟踪速度慢和跟踪精度不高的问题,提出一种基于改进趋近律的滑模控制方法。将柔性机器人前后车体作为单独的移动机器人进行运动学分析,通过欧拉-伯努利梁方程求解前后车体与... 详细信息

为解决钢结构柔性探伤机器人在轨迹跟踪中存在控制模型复杂、跟踪速度慢和跟踪精度不高的问题,提出一种基于改进趋近律的滑模控制方法。将柔性机器人前后车体作为单独的移动机器人进行运动学分析,通过欧拉-伯努利梁方程求解前后车体与连接钢带之间的运动约束,得出柔性机器人整体运动学模型。在此基础上,通过反演方法设计一种基于改进趋近律的滑模控制器,加快跟踪误差的收敛速度并降低控制系统抖振。基于改进趋近律滑模控制对柔性机器人小车轨迹跟踪进行仿真实验,结果表明,改进趋近律滑模控制方法可以使柔性机器人快速跟踪期望轨迹进行运动,并且具有较好的跟踪精度和稳定性。

关键词：钢结构探伤柔性机器人轨迹跟踪改进趋近律滑模控制