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自动驾驶汽车个性化轨迹规划建模方法研究

武汉理工大学学报（交通科学与工程版） 2024年第2期48卷 248-254页

作者：乔鹏翔李浩然褚端峰彭峰武汉理工大学智能交通系统研究中心武汉430063 武汉理工大学交通与物流工程学院武汉430063 武汉科技大学汽车与交通工程学院武汉430081

文中提出一种基于轨迹规划与跟踪相结合的自动驾驶汽车控制算法.采用人工势场法(APF)对交通环境和驾驶风格进行建模,将模型集成到模型预测控制(MPC)的设计中,进行优化轨迹和控制输出,并将驾驶员驾驶风格、习惯等因素加入到控制器中.通... 详细信息

文中提出一种基于轨迹规划与跟踪相结合的自动驾驶汽车控制算法.采用人工势场法(APF)对交通环境和驾驶风格进行建模,将模型集成到模型预测控制(MPC)的设计中,进行优化轨迹和控制输出,并将驾驶员驾驶风格、习惯等因素加入到控制器中.通过两种典型情景模拟实验,分别测试两种驾驶风格的自动驾驶.结果表明:考虑驾驶风格的自动驾驶跟车和换道的轨迹规划和跟踪系统能够更好地反映不同驾驶风格下的跟车和换道的车辆行驶情况,提高了自动驾驶过程中的舒适性、安全性.

关键词：自动驾驶人工势场法驾驶风格模型预测控制

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HDPE钛系HD5410AA转产铬系HD4801EA工艺控制

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合成树脂及塑料 2010年第1期27卷 39-42页

作者：周平董卫江梁永刚褚伟华姜鹏翔中国石油天然气股份有限公司独山子石化公司乙烯厂

介绍了2种不同类型催化剂生产高密度聚乙烯(HDPE)产品的切换过程及工艺参数控制,结合HDPE钛系产品HD5410AA和铬系产品HD4801EA的转产实例,分析了转产过程中的工艺参数控制要点。

关键词：高密度聚乙烯钛系催化剂铬系催化剂转产工艺参数

安徽省若干村落农村人口流动时空路径及定居意愿分析

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中国农业资源与区划 2018年第11期39卷 148-154页

作者：顾康康朱鹏祥陈晓华汪勇政储金龙安徽建筑大学建筑与规划学院安徽省城镇化发展研究中心

[目的]规模巨大的农村人口流动是中国城镇化最重要的现象之一,而其定居地点的选择是新型城镇化的基础。[方法]文章以安徽省3个典型区域为研究对象,基于6个不同类型的村庄和540户农户的调研数据,运用Arcgis三维可视化和SPSS回归分析研究... 详细信息

[目的]规模巨大的农村人口流动是中国城镇化最重要的现象之一,而其定居地点的选择是新型城镇化的基础。[方法]文章以安徽省3个典型区域为研究对象,基于6个不同类型的村庄和540户农户的调研数据,运用Arcgis三维可视化和SPSS回归分析研究了安徽省农村人口流动的时空路径及定居意愿。[结果](1)安徽省农村人口的流动模式已形成较显著的差异性,皖北地区的农村人口流动属于逐步稳定型,空间选择集中于周边大城市,但分散性显著;(2)皖中地区的农村人口流动属于稳定型,空间选择形成合肥市和长三角2个中心聚集区;(3)皖南地区的农村人口流动属于逐步开拓型,空间选择以省外为主,集中于上海市、浙江等区域,近年人口回流趋势明显。[结论]安徽省农村人口定居意愿选择依次是村庄、县城(城市)、省会城市、乡镇和省外城市,影响农村人口定居意愿的因素为年龄、子女上学地点、村庄产业类型、村庄设施配套、村庄景观风貌。建议加强县城(城市)、乡镇的城镇化建设,承载农村人口的就业、教育、医疗等需求,县城(城市)、乡镇将成为中国新型城镇化的重要组成部分。

关键词：农村人口人口流动定居意愿城镇化安徽省

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试论医疗机构超范围诊疗法律适用

中国卫生法制 2019年第1期27卷 68-73页

作者：张红升姬鹏翔赵元马俊华张矗深圳市光明区卫生监督所广东深圳市518107 深圳市宝安区卫生监督所广东深圳市518101 深圳市卫生监督局广东深圳市518031 深圳市罗湖区卫生监督所广东深圳市518000 深圳市宝安区石岩卫生监督所广东深圳市518108

医疗机构超出登记的诊疗科目范围开展诊疗活动是医疗卫生监督中常见的违法行为,尤其诊疗科目单一的诊所,该类违法行为具有一定的高发性和类型化特征。但是在不同情形下,该行为的性质和处断难以一言蔽之。基层卫生监督员对其理解差异,一... 详细信息

医疗机构超出登记的诊疗科目范围开展诊疗活动是医疗卫生监督中常见的违法行为,尤其诊疗科目单一的诊所,该类违法行为具有一定的高发性和类型化特征。但是在不同情形下,该行为的性质和处断难以一言蔽之。基层卫生监督员对其理解差异,一定程度上影响了办案效率和法律适用统一。本文就该行为的法律适用进行粗浅探析,希望能为终端执法提供启发。

关键词：医疗机构超范围跨专业想象竞合

异色瓢虫胁迫对棉铃虫生长发育及压力蛋白基因表达的影响

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中国农业科学 2017年第21期50卷 4118-4128页

作者：闫硕熊晓菲褚艳娜李贞巫鹏翔杨清坡崔维娜徐金涛徐丽霞张青文刘小侠中国农业大学植物保护学院全国农业技术推广服务中心北京派得伟业科技发展有限公司山东省邹城市植物保护站河北省农林科学院昌黎果树研究所昌黎县科学技术局

【目的】明确不同食源异色瓢虫(Harmonia axyridis)胁迫对棉铃虫(Helicoverpa armigera)生长发育和变态发育的影响,探讨棉铃虫是否能感知并分级捕食风险、能否在生长发育和变态发育上体现出权衡效应;明确长时和短时胁迫对棉铃虫压力蛋... 详细信息

【目的】明确不同食源异色瓢虫(Harmonia axyridis)胁迫对棉铃虫(Helicoverpa armigera)生长发育和变态发育的影响,探讨棉铃虫是否能感知并分级捕食风险、能否在生长发育和变态发育上体现出权衡效应;明确长时和短时胁迫对棉铃虫压力蛋白基因表达的影响,探讨异色瓢虫胁迫能否引起棉铃虫分子水平上的生理反应。【方法】通过设置7种不同食源的异色瓢虫胁迫处理(饥饿处理、虾卵处理、棉铃虫幼虫处理、棉铃虫卵处理、蚜虫处理、蚜虫对照处理、对照处理),观察记录棉铃虫在胁迫下的生长发育(幼虫历期、蛹历期、雌雄蛾寿命、总寿命)和变态发育(蛹重、化蛹率、羽化失败率、卷翅率)指标;设置长时(1龄幼虫至3日龄成虫)和短时(15 min至6 h)异色瓢虫胁迫处理,利用实时荧光定量PCR(q RT-PCR)技术检测棉铃虫压力蛋白基因(即热激蛋白基因)Hsp70和Hsp90及热激同源蛋白基因Hsc70在胁迫后的表达水平变化。【结果】在捕食性天敌异色瓢虫的胁迫下,棉铃虫幼虫历期、蛹期、雌雄蛾寿命、总寿命均显著性缩短,蛹重和化蛹率显著性下降,成虫卷翅率显著性升高,而羽化失败率无显著性变化。在不同食源的天敌胁迫下,棉铃虫幼虫历期在异色瓢虫取食蚜虫时最短,蛹历期在瓢虫取食棉铃虫卵时最短,总寿命在瓢虫取食虾卵时最短,而雌雄蛾寿命在不同食源天敌胁迫下未表现出显著性差异;棉铃虫成虫卷翅率在瓢虫取食棉铃虫卵时最高,而蛹重、化蛹率、羽化失败率在不同食源天敌胁迫下未表现出显著性差异。压力蛋白基因Hsp70和Hsp90在短时胁迫下(Hsp70:30min至3 h;Hsp90:15 min、1.5 h、2 h、6 h)表达水平显著性上调,热激同源蛋白基因Hsc70在长时胁迫下(5龄幼虫、预蛹、雄蛹、雌蛾阶段)表达水平显著性上调。【结论】在面对捕食性天敌异色瓢虫长时胁迫作用下,棉铃虫各生长发育阶段均出现缩短的现象,即棉铃虫为躲避被捕食风险表现出了发育加速的现象,而快速的生长发育在一定程度上干扰了变态发育,导致蛹重和化蛹率下降,成虫卷翅率提高,符合权衡效应。棉铃虫对不同食源的天敌胁迫具有不同程度的敏感性,即棉铃虫对潜在的捕食风险可能存在一定的分级能力,但这种分级能力没有得到规律性体现。异色瓢虫胁迫能够引起棉铃虫分子层面的生理反应,导致压力蛋白基因的表达上调,其中压力蛋白基因Hsp70和Hsp90受到短时胁迫的反应较为明显,而热激同源蛋白基因Hsc70受到慢性胁迫刺激的反应更为显著。

关键词：棉铃虫异色瓢虫生长发育变态发育压力蛋白非消耗性胁迫

TSG 101基因敲低对猪伪狂犬病病毒体外增殖的影响

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畜牧兽医学报 2024年第9期55卷 4110-4120页

作者：王梦迪王昱旻张震鲁秀香王恒樊文杰姚晨刘鹏翔马延杰褚贝贝王江杨国宇河南农业大学农业农村部动物生化与营养重点开放实验室郑州450046 河南牧业经济学院食品与生物工程学院郑州450046

本研究旨在使用慢病毒包装敲低技术构建敲低肿瘤易感基因(tumor susceptibility gene 101,TSG 101)的慢病毒质粒及稳转PK15细胞系,并验证该敲低细胞系对伪狂犬病病毒(pseudorabies virus,PRV)感染的影响。针对TSG 101基因构建并筛选,成... 详细信息

本研究旨在使用慢病毒包装敲低技术构建敲低肿瘤易感基因(tumor susceptibility gene 101,TSG 101)的慢病毒质粒及稳转PK15细胞系,并验证该敲低细胞系对伪狂犬病病毒(pseudorabies virus,PRV)感染的影响。针对TSG 101基因构建并筛选,成功获得重组慢病毒,用获得的重组慢病毒感染PK15细胞,并使用嘌呤霉素进行筛选,获得稳转敲低TSG 101基因的PK15细胞系。通过Real-time PCR以及Western blot方法对所构建的细胞系进行编辑效率检测;使用CCK-8法对筛选出的细胞系进行细胞活力及生长状况检测;通过流式细胞术、Real-time PCR、Western blot以及子代病毒滴度方法验证该细胞系对PRV复制的影响;最后对PRV的吸附、进入以及复制阶段的试验探究敲低TSG 101基因对于PRV感染有影响的阶段。结果表明,1)本研究所构建的细胞系中TSG101的表达明显降低,并将该细胞系命名为sh-TSG101细胞系;2)细胞活性检测结果显示,敲低TSG 101基因对细胞活性及生长情况无显著影响;3)使用PRV-GFP、PRV-QXX感染sh-TSG101,体外试验证明敲低TSG 101对PRV的增殖有显著的抑制作用。4)病毒的吸附、进入以及复制试验证明,敲低TSG 101在PRV的复制阶段有明显的抑制作用。综上,本研究成功构建TSG 101基因敲低的PK15细胞系,体外敲低TSG101能够显著抑制PRV增殖,为PRV等DNA病毒性疾病的防控提供了新思路,并为进一步探究TSG101调控PRV感染的分子机制奠定了基础。

关键词：肿瘤易感基因101 伪狂犬病病毒 PK15细胞

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带称重功能监护病床自动去皮系统研制

中国医疗设备 2022年第4期37卷 39-42页

作者：叶建平翟潜林鹏翔黄晓霞王志康褚永华梁家理陈长俊浙江大学医学院附属第二医院临床医学工程部浙江杭州310009 浙江大学医学院附属第二医院急诊监护室浙江杭州310009 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027

本文设计了一套带称重功能监护病床自动校零系统。系统由转运床过门检测模块、有无患者在监护床检测模块和称重系统组成。检测模块采用毫米波传感器,基于77 GHz毫米波射频互补金属氧化物半导体技术,通过±60°角和25 s间隔循环扫描选定... 详细信息

本文设计了一套带称重功能监护病床自动校零系统。系统由转运床过门检测模块、有无患者在监护床检测模块和称重系统组成。检测模块采用毫米波传感器,基于77 GHz毫米波射频互补金属氧化物半导体技术,通过±60°角和25 s间隔循环扫描选定区域,提取转运床轮廓特征值与患者呼吸胸廓上下波动信号特征值,判断有无转运床过门以及有无患者在重症监护床。判断的结果以1(有人在床)、0(无人在床)发送给多点控制单元,触发称重系统自动校零。经测试,系统对在床状态的识别精度>99%,对离床状态的识别精度为96%,毫米波传感器置于患者胸廓正中矢状位方比置于其他位置,患者不在床误报率更低。系统能够满足重症监护床自动去皮要求,弥补医护人员校零疏忽,提高患者体重测量精度,利于临床治疗。

关键词：带称重功能监护病床自动去皮系统毫米波传感器