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A Novel Movement Behavior Control Method for Carp Robot through the Stimulation of Medial Longitudinal Fasciculus Nucleus of Midbrain

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Journal of Bionic Engineering 2022年第5期19卷 1302-1313页

作者： Yang Zhao Yong Peng Yudong Wen lingjun han Hui Zhang Zheng Zhao Xiaoyue Liu School of Electrical Engineering Yanshan UniversityQinhuangdao 066004China Key Laboratory of National Defense of Mechanical Structure and Material Science Under Extreme Conditions Yanshan UniversityQinhuangdao 066004China Institute of Marine Science and Engineering Yanshan UniversityQinhuangdao 066004China

Biological robot is a kind of creature controlled by human beings by applying intervention signals through control technology to regulate biological *** present,the research on bio-robot mainly focuses on terrestrial mammals and insects,while the research on aquatic animal robot is *** studies have shown that the medial longitudinal fasciculus nucleus(NFLM)of carp midbrain was related to tail wagging,but the research has not been applied to the navigation control of the carp *** purpose of this study is to realize the quantitative control of the forward and steering behavior of the carp robot by NFLM electrical *** the condition of no craniotomy,brain electrode was implanted into the NFLM of the carp midbrain,and the underwater control experiment was carried out by applying different electrical stimulation *** the ImageJ software and self-programmed,the forward motion speed and steering angle of steering motion of the carp robot before and after being stimulated were *** experimental results showed for the carp robot that was induced the steering motion,the left and right steering motion of 30°to 150°could be achieved by adjusting the stimulation parameters,for the carp robot that was induced the forward motion,the speed of forward motion could be controlled to reach 100 cm/*** research lays a foundation for the accurate control of the forward and steering motion of the aquatic animal robot.

关键词： Carp robot Midbrain Medial longitudinal fasciculus nucleus Electrical stimulation Steering motion control Forward motion control

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Identification of Motor Nuclei in the Medulla Oblongata of Carp for Biological Control

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Journal of Bionic Engineering 2024年第2期21卷 842-851页

作者： Yang Zhao Yong Peng Yudong Wen lingjun han Yanhong Yan Xueying Dong Hui Zhang Zheng Zhao Xiaoyue Liu School of Electrical Engineering Yanshan UniversityQinhuangdao066004China School of Mechanical Engineering Yanshan UniversityQinhuangdao066004China Key Laboratory of National Defense of Mechanical Structure and Material Science Under Extreme Conditions Yanshan UniversityQinhuangdao066004China Institute of Marine Science and Engineering Yanshan UniversityQinhuangdao066004China Shijiazhuang University Shijiazhuang050035China

Brain-controlled technology is the key technology in biological control,and the corresponding relationship between animal brain nuclei and motor behavior is the *** purpose of this study was to explore the motor nuclei of the medulla oblongata in *** carps were subjected to electrical stimulation and chemical stimulation experiments,respectively,in the water-free state,and the effective chemical stimulation sites were injected with the pontamine sky blue *** brain tissue sections were obtained by paraffin tissue section technology and the neutral red staining *** comparing the positions of the brain nuclei shown in earlier studies,the motor nerve nuclei in the medulla oblongata were *** brain electrode was implanted into the motor nucleus of the medulla oblongata,and the underwater control experiment and behavioral tests were carried out with different electrical stimulation *** results showed that the abducens nucleus(NVI)was the motor nucleus that controls the ipsilateral steering,and the facial nucleus(NVII)was the motor nucleus that controls the forward *** adjusting the stimulation voltage and the stimulation pulse number,the carp can be stably controlled to achieve a left–right steering motion of 30°–180°and a forward motion of more than 80 cm/*** study indicated that the quantitative control of the steering and forward behavior of the carp can be achieved by electrical stimulation of the NVI and NVII,which provided a certain experimental basis for the accurate control of the carp robot.

关键词： Biological control Carp Medulla oblongata motor nucleus Electrical stimulation technique Chemical stimulation technique

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一种基于8-氨基喹啉锌离子传感器的合成及其光谱研究

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太原理工大学学报 2012年第4期43卷 440-443页

作者：韩玲军吕鑫梁镇海太原理工大学化学化工学院太原030024 太原师范学院化学系太原030031 山西大学化学化工学院太原030006

以8-氨基喹啉为原料,合成了一个新的比率型Zn2+荧光传感器1,利用紫外-可见和荧光分析方法考察了该荧光传感器对锌离子的识别行为。结果表明,在MeCN:Tris-HCl水溶液(体积比为1:9,Tris-HCl浓度为10mmol/L,pH=7.2)中,该荧光传感器1与Zn2+... 详细信息

以8-氨基喹啉为原料,合成了一个新的比率型Zn2+荧光传感器1,利用紫外-可见和荧光分析方法考察了该荧光传感器对锌离子的识别行为。结果表明,在MeCN:Tris-HCl水溶液(体积比为1:9,Tris-HCl浓度为10mmol/L,pH=7.2)中,该荧光传感器1与Zn2+生成了1:1的络合物;紫外-可见光吸收波长和荧光发射波长发生红移,而且荧光颜色发生明显改变;竞争实验结果表明了其对锌离子有较高的选择性;通过比率荧光可实现其对锌离子的传感,检出限可达6.9×10-8 mol/L。

关键词：荧光传感器锌离子 8-氨基喹啉

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水生动物机器人的研究现状与进展

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中国生物医学工程学报 2023年第5期42卷 610-616页

作者：彭勇张慧赵洋赵政问育栋韩领军燕山大学电气工程学院河北秦皇岛066004 燕山大学极端条件下机械结构和材料科学国防重点学科实验室河北秦皇岛066004 燕山大学海洋科学与工程研究院河北秦皇岛066004

生物机器人是人类通过控制技术施加干预信号调控生物行为,从而实现人类可操控的生物,是融合多学科和多专业理论与技术的产物。由于水生动物具有运动灵活、活动隐蔽、适应环境、自主供能等突出的优势特性,而成为水生动物机器人的研发对象... 详细信息

生物机器人是人类通过控制技术施加干预信号调控生物行为,从而实现人类可操控的生物,是融合多学科和多专业理论与技术的产物。由于水生动物具有运动灵活、活动隐蔽、适应环境、自主供能等突出的优势特性,而成为水生动物机器人的研发对象,更具科学研究意义与实际应用价值。根据神经科学理论和国际常用的生物控制方法,介绍刺激感受器、刺激神经中枢和刺激效应器等3种类型的水生动物机器人,综述其控制方法及机制,阐述其中的控脑技术,并就发展趋势进行展望。

关键词：水生动物机器人感受器神经中枢效应器生物控制

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捷联惯导系统中四元素法求解姿态角仿真模拟

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弹箭与制导学报 2009年第1期29卷 51-53,60页

作者：孙冬梅田增山韩令军重庆邮电大学移动通信技术重点实验室重庆400065

在捷联惯导系统中,姿态矩阵的四元素微分方程求解一般采用四阶龙格-库塔法,从运算精度与速度上考虑,提出了另一种有效的四阶泰勒展开法。并在典型圆锥运动环境下,对两种算法进行了姿态角误差仿真。通过仿真分析,四阶泰勒展开法的计算精... 详细信息

在捷联惯导系统中,姿态矩阵的四元素微分方程求解一般采用四阶龙格-库塔法,从运算精度与速度上考虑,提出了另一种有效的四阶泰勒展开法。并在典型圆锥运动环境下,对两种算法进行了姿态角误差仿真。通过仿真分析,四阶泰勒展开法的计算精度比四阶龙格-库塔法高出1~2个数量级,为改进捷联惯导系统姿态算法提供了理论参考依据。

关键词：四元素四阶龙格-库塔法四阶泰勒展开法姿态角

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国学典籍乐府诗英译文评价意义研究——以《短歌行》为例

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河南工业大学学报（社会科学版） 2016年第4期12卷 97-103页

作者：陈令君韩艳方郑州大学外语学院河南郑州450000

在评价理论视域下,对乐府诗《短歌行》及其英译文中态度、介入、级差三大子系统的评价资源分布和评价意义实现情况进行了研究。研究发现,评价理论有助于从词汇微观层面剖视诗文的情感方式、鉴赏机制及其介入资源和级差资源呈现的视觉美... 详细信息

在评价理论视域下,对乐府诗《短歌行》及其英译文中态度、介入、级差三大子系统的评价资源分布和评价意义实现情况进行了研究。研究发现,评价理论有助于从词汇微观层面剖视诗文的情感方式、鉴赏机制及其介入资源和级差资源呈现的视觉美、意象美、文化关,使得在乐府诗英译时,让外国读者能够读到原汁原味的国学经典,真正地读懂诗歌中的态度、态度的来源和态度表达程度。为乐府诗英译实践提供了评价策略。

关键词：评价理论乐府诗英译评价意义《短歌行》

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白藜芦醇与CopC的相互作用研究

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化学通报 2021年第4期84卷 388-393,289页

作者：宋珍韩玲军王亚洁杨斌盛太原师范学院化学系晋中030619 山西大学分子科学研究所化学生物学与分子工程教育部重点实验室太原030006

白藜芦醇是一种天然的植物抗毒素,存在于花生、葡萄和多种浆果之中。CopC是一种由β-折叠片组成的铜伴侣蛋白,含有102个氨基酸,Cu^(+)结合在C端,Cu^(2+)结合在N端,其作为氧化还原开关参与铜的调控,它与小分子的作用影响其氧化还原开关... 详细信息

白藜芦醇是一种天然的植物抗毒素,存在于花生、葡萄和多种浆果之中。CopC是一种由β-折叠片组成的铜伴侣蛋白,含有102个氨基酸,Cu^(+)结合在C端,Cu^(2+)结合在N端,其作为氧化还原开关参与铜的调控,它与小分子的作用影响其氧化还原开关功能。本研究主要利用红外光谱(FTIR)、圆二色谱(CD)、荧光寿命、三维荧光光谱、荧光光谱和分子对接等方法研究白藜芦醇与CopC的相互作用。通过FTIR、CD、化学变性和荧光寿命测定表明,白藜芦醇的结合使得CopC的稳定性降低,可能源于CopC的β-折叠片含量减少,自由卷曲含量增加。此外,三维荧光光谱和荧光光谱表明,白藜芦醇与CopC结合后,其荧光光谱出现蓝移,表明白藜芦醇可能结合在CopC的疏水区域;并且,可得白藜芦醇与CopC的结合比为1∶1,结合常数为(6.76±0.17)×10^(5) L·mol^(-1),疏水作用力是维持两者之间形成复合物的主要作用力。通过F9rster能量转移和分子对接模拟确定CopC中白藜芦醇和色氨酸之间的平均结合距离,模拟的结果和实验结果具有较好的一致性。本文结果将为阐明CopC的铜调控机理提供帮助。

关键词： CopC 白藜芦醇荧光

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基于EKF算法的单站无源定位跟踪研究

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空间电子技术 2009年第3期6卷 39-42页

作者：韩令军田增山孙冬梅重庆邮电大学移动通信技术重点实验室重庆400065

针对无源单站定位系统中观测方程非线性的特点,给出了一种适用于非线性的卡尔曼滤波估计改进算法——EKF算法。以方位角和方位角变化率为观测量,建立了EKF算法模型。仿真结果表明EKF算法具有收敛速度快,定位精度高的特点,可以提供较高... 详细信息

针对无源单站定位系统中观测方程非线性的特点,给出了一种适用于非线性的卡尔曼滤波估计改进算法——EKF算法。以方位角和方位角变化率为观测量,建立了EKF算法模型。仿真结果表明EKF算法具有收敛速度快,定位精度高的特点,可以提供较高精度的单站无源定位跟踪结果。

关键词：单站无源定位方位角方位角变化率扩展卡尔曼滤波

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基层医院利用前列腺特异性抗原联合双参数磁共振对前列腺癌诊断价值的探讨

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微创泌尿外科杂志 2023年第6期12卷 411-415页

作者：潘炜方继超刘征卢宇超蔡鹤龄韩灵骏武汉市黄陂区人民医院江汉大学附属第三医院泌尿外科武汉430300 华中科技大学同济医学院附属同济医院泌尿外科武汉430399

目的:探讨基层医院利用血清前列腺特异性抗原(PSA)联合双参数磁共振成像(bpMRI)对前列腺癌的诊断价值。方法:收集黄陂区2018年1月至2019年12月因PSA升高行病理活检的307例男性患者资料,回顾性分析患者血清PSA和bpMRI图像,以病理活检结... 详细信息

目的:探讨基层医院利用血清前列腺特异性抗原(PSA)联合双参数磁共振成像(bpMRI)对前列腺癌的诊断价值。方法:收集黄陂区2018年1月至2019年12月因PSA升高行病理活检的307例男性患者资料,回顾性分析患者血清PSA和bpMRI图像,以病理活检结果为金标准,并通过ROC曲线预测血清PSA与bpMRI图像联合诊断前列腺癌的价值。结果:307例患者中,前列腺癌检出132例,检出率42.99%;血清PSA越高,前列腺癌检出阳性率高;bpMRI信号异常越明显,前列腺癌检出阳性率高。两者联合检测时曲线下的面积(AUC)为0.884,灵敏度0.775,约登指数0.702,均高于单独检测,特异度0.927与bmMRI图像单独检测相同。结论:PSA联合bpMRI在基层医院有限条件下,对临床诊断前列腺癌具有较高价值。

关键词：前列腺肿瘤前列腺特异抗原磁共振成像

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逆行输尿管支架置入术与经皮肾穿刺造瘘术治疗结石梗阻性尿源性脓毒症的效果比较

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临床泌尿外科杂志 2019年第11期34卷 888-890,894页

作者：潘炜谢青松方继超蔡鹤龄吴运韩灵骏武汉市黄陂区人民医院江汉大学附属第三医院泌尿外科武汉430300 广水市中医院泌尿外科

目的:比较逆行输尿管支架置入术与经皮肾穿刺造瘘术治疗梗阻性尿源性脓毒症的临床效果。方法:前瞻性非随机对照研究2017年1月~2019年3月武汉市黄陂区人民医院泌尿外科收治的120例结石梗阻引起的尿源性脓毒症患者的临床资料,其中60例行... 详细信息

目的:比较逆行输尿管支架置入术与经皮肾穿刺造瘘术治疗梗阻性尿源性脓毒症的临床效果。方法:前瞻性非随机对照研究2017年1月~2019年3月武汉市黄陂区人民医院泌尿外科收治的120例结石梗阻引起的尿源性脓毒症患者的临床资料,其中60例行逆行输尿管支架置入术(观察组),60例行经皮肾穿刺造瘘术(对照组)。比较两组的治疗安全性、有效性及术后生活质量。结果:观察组和对照组术后第7天降钙素原(PCT)恢复正常率分别为96.7%(58/60)和93.3%(56/60),两组比较差异无统计学意义(P>0.05)。观察组和对照组术后2 h PCT升高值分别为(6.17±0.83) ng/ml和(2.80±0.76) ng/ml,两组比较差异有统计学意义(P<0.05)。对照组腰部疼痛、睡眠障碍等并发症发生率显著高于观察组(P<0.05)。结论:逆行输尿管支架置入术与经皮肾穿刺造瘘术均为有效的治疗方案,经皮肾穿刺造瘘术安全性较逆行输尿管支架置入术有一定优势,逆行输尿管支架置入术后患者生活质量高于经皮肾穿刺造瘘术。在临床工作中,可根据患者结石梗阻情况、手术医疗机构的技术水平及患者状态等实际情况适当选择性采用。

关键词：逆行输尿管支架置入术经皮肾穿刺造瘘术尿源性脓毒症输尿管梗阻

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