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基于等效连杆模型的六足机器人行进姿态闭环控制

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吉林大学学报（工学版） 2022年第7期52卷 1696-1708页

作者：李昂杨泓渊雷小萌宋凯文千承辉吉林大学仪器科学与电气工程学院长春130021 吉林大学国家地球物理探测仪器工程技术研究中心长春130021 吉林大学地球信息探测仪器教育部重点实验室长春130021

为解决六足机器人全方位行进中姿态的实时独立规划问题,分析了机器人行进规划与姿态规划之间的耦合原因,提出了一种基于机身等效连杆思想的模型,并以该模型为核心实现了全向三角步态和姿态控制。样机实验结果表明,基于本模型的控制算法... 详细信息

为解决六足机器人全方位行进中姿态的实时独立规划问题,分析了机器人行进规划与姿态规划之间的耦合原因,提出了一种基于机身等效连杆思想的模型,并以该模型为核心实现了全向三角步态和姿态控制。样机实验结果表明,基于本模型的控制算法可在STM32F407微控制器中实时解算,闭环姿态控制的调节时间比传统双PI控制方法缩短了约80%。

关键词：自动控制技术六足机器人机身等效连杆闭环姿态控制多足协调控制全方位移动实时解算

用于火电厂减震的变质量MTMD基于可靠度的优化（英文）

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工程科学与技术 2018年第3期50卷 82-90页

作者：戴靠山李伯维李卉颖王健泽李昂刘恺 TESFAMARIAM Solomon 四川大学土木工程系四川成都610065 同济大学土木工程防灾国家重点实验室上海200092 School of Eng. Univ. of British Columbia British Columbia

提出了一种针对变质量的非传统多调谐阻尼器(MTMD)基于可靠度的优化设计方法。其中主结构部分考虑多阶模态,MTMD则考虑为集中质量。地震动激励采用金井清模型,利用状态空间法提高计算效率。地震危险性则依据地震动衰减关系和Gutenberg-R... 详细信息

提出了一种针对变质量的非传统多调谐阻尼器(MTMD)基于可靠度的优化设计方法。其中主结构部分考虑多阶模态,MTMD则考虑为集中质量。地震动激励采用金井清模型,利用状态空间法提高计算效率。地震危险性则依据地震动衰减关系和Gutenberg-Richter模型模拟。定义危险性、主结构与多调谐阻尼器相关参数均为随机变量,通过考虑结构多维输出及对应限值,并结合激励与结构随机性得到结构绝对失效概率,并进一步以绝对失效概率为目标函数形成优化问题,通过求解变质量MTMD最优解进行设计。本文将该方法应用于带多煤斗的火电厂房煤斗隔震设计。其中,煤斗隔震形成MTMD,而煤斗内部储煤量变化则形成变质量MTMD。采用拉丁超立方抽样法生成样本,研究确定了合适样本数。通过选取结构角柱位移角作为结构响应,采用规范限值计算失效概率。利用基因算法求解了该优化问题并得到了最优设计与对应的失效概率。本文进一步对比了平动隔震体系和摆隔震体系。研究表明,尽管摆体系的频率与质量不相关,其失效概率并未优于平动隔震体系;且摆体系摆动圆弧曲率的变异系数对结构失效概率影响不大,规律不明显。最后,将煤斗与主结构碰撞亦考虑为失效事件,考虑了煤斗碰撞问题。本文所提出的设计方法基于可靠度,直接以降低结构失效概率为目标,可同时考虑结构多维输出以及煤斗与主结构相对位移,并对应地考虑多个响应限值,将多个响应综合为一个失效概率,避免了计算量巨大的多目标优化。

关键词：非传统调谐阻尼器质量不确定火电厂减震可靠度优化设计

四-[邻(叔丁氧羰甘氨酸)氨基苯基]卟啉锌配合物的合成、表征及其对咪唑类配体的分子识别

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高等学校化学学报 1999年第10期20卷 1509-1514页

作者：王传忠朱志昂阮文娟李瑛严诗楷陈荣悌南开大学化学系天津300071

合成并表征了四－［邻（叔丁氧羰甘氨酸）氨基苯基］卟啉Ｈ２Ｔ（ｏ－ＢｏｃＧｌｙ）ＡＰＰ（１）及其锌（Ⅱ）配合物ＺｎＴ（ｏ－ＢｏｃＧｌｙ）ＡＰＰ（２）．用紫外－可见光谱滴定法测定了配合物２与６种咪唑类配体轴向配位反应... 详细信息

合成并表征了四－［邻（叔丁氧羰甘氨酸）氨基苯基］卟啉Ｈ２Ｔ（ｏ－ＢｏｃＧｌｙ）ＡＰＰ（１）及其锌（Ⅱ）配合物ＺｎＴ（ｏ－ＢｏｃＧｌｙ）ＡＰＰ（２）．用紫外－可见光谱滴定法测定了配合物２与６种咪唑类配体轴向配位反应的平衡常数，研究了它作为主体分子对咪唑类小分子的识别．研究结果表明，各配体的缔合常数按Ｋ（Ｉｍ）＞Ｋ（２－ＣＨ３Ｉｍ）＞Ｋ（ＥＭＩｍ）＞Ｋ（Ｎ－ＣＨ３Ｉｍ）＞Ｋ（２－ＨＯＣＨ２Ｉｍ）＞Ｋ（ＧＭＺ）的顺序依次减小．计算了卟啉的侧链取代基Ｒ与咪唑取代基Ｒ′的排斥作用能．测定了轴向配位反应的ΔｒＧ○—ｍ， ΔｒＨ○—ｍ及ΔｒＳ○—ｍ，发现该反应是放热、熵减小的过程，该反应体系中存在焓熵补偿关系．实验发现，Ｒ是影响配合物２

关键词：卟啉锌咪唑类配体分子识别锌卟啉识别

政府“治理效率”差异性视角下中国创意阶层发展研究

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管理学刊 2019年第1期32卷 20-33页

作者：赵锴杨昂徐晓瑜李晓婧西安交通大学经济与金融学院陕西西安710061 悉尼大学商学院

探索如何激励创新一直是制度经济学家和区域经济学家所关注的问题。本文基于美国社会学家弗罗里达的创意阶层理论,以提升创意阶层经济外部性为视角,尝试从地方政府"治理效率"异质性角度,解释中国区域创意经济发展不均衡的制度原因。研... 详细信息

探索如何激励创新一直是制度经济学家和区域经济学家所关注的问题。本文基于美国社会学家弗罗里达的创意阶层理论,以提升创意阶层经济外部性为视角,尝试从地方政府"治理效率"异质性角度,解释中国区域创意经济发展不均衡的制度原因。研究结果显示,在创意阶层对城市人均GDP增长存在直接正效应的同时,创意阶层聚集与政府规模、科教文卫服务指标之间关系对人均GDP增长存在补充效应,与政府效率指标之间关系对人均GDP增长存在抑制效应,与公共安全服务、经济发展服务、居民经济福利指标之间关系对人均GDP增长不具有显著解释力。可见中国地方政府现行构架在一定程度上能够激励创新但同时问题并存,而根据不同政策组合实际效应,制定具有明确针对性和独特性的城市经济发展策略体系是解决此等创新驱动要素错配的有效途径。

关键词：治理效率创意阶层创意经济发展要素错配

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双层钢板混凝土组合剪力墙滞回性能研究

建筑科学与工程学报 2015年第4期32卷 39-45页

作者：马恺泽阙昂刘伯权长安大学建筑工程学院陕西西安710064

为研究双层钢板混凝土组合剪力墙的滞回性能,对4个剪跨比为2.5的组合剪力墙试件进行了拟静力加载试验;通过改变约束拉杆和加劲肋的间距,研究其在往复水平荷载作用下的破坏机理、滞回性能;选用地震分析软件OpenSees建立了双层钢板混凝土... 详细信息

为研究双层钢板混凝土组合剪力墙的滞回性能,对4个剪跨比为2.5的组合剪力墙试件进行了拟静力加载试验;通过改变约束拉杆和加劲肋的间距,研究其在往复水平荷载作用下的破坏机理、滞回性能;选用地震分析软件OpenSees建立了双层钢板混凝土组合剪力墙的纤维模型,进行了低周反复荷载作用下的非线性分析。结果表明:该种剪力墙的破坏形态为墙底部截面钢板被压曲,核心混凝土被压碎的弯曲型破坏;在轴压比相同条件下,设置加劲肋试件的抗震性能优于设置约束拉杆的试件,且随着约束拉杆和加劲肋间距的减小,试件的变形能力增加,表现出较好的耗能能力;纤维模型计算得到的抗弯承载力、延性系数与试验值之间误差较小,纤维模型能较好地模拟剪力墙的抗震性能;随着轴压比的增大,剪力墙的极限承载力有所提高,而变形能力有明显的下降;随着混凝土强度的增加,剪力墙的承载力提高,变形能力减小;随着钢板厚度的增加,剪力墙的承载力和变形能力都明显增加。

关键词：双层钢板混凝土组合剪力墙拟静力试验滞回性能纤维模型延性系数

地磁暴期间北半球高纬度地区电离层变化特征及对精密定位的影响

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空间科学学报 2021年第2期41卷 261-272页

作者：王格王宁波李子申周凯刘昂中国科学院空天信息创新研究院北京100094 中国科学院国家授时中心西安710600 中国科学院大学北京100049

基于加拿大地区高纬度电离层观测网的电离层闪烁观测数据,分析了201.年8月26日地磁暴事件引发的北半球高纬度地区电离层总电子含量(TEC)异常变化、TEC变化率指数(ROTI)及电离层相位闪烁的变化特征.结果表明:加拿大地区最大异常值约6 TE... 详细信息

基于加拿大地区高纬度电离层观测网的电离层闪烁观测数据,分析了201.年8月26日地磁暴事件引发的北半球高纬度地区电离层总电子含量(TEC)异常变化、TEC变化率指数(ROTI)及电离层相位闪烁的变化特征.结果表明:加拿大地区最大异常值约6 TECU,磁暴引发全球电离层TEC异常峰值高达20 TECU;加拿大地区电离层相位闪烁发生率最大增至1..6%,而磁静日期间约为1.;强电离层闪烁期间,电离层相位闪烁指数与ROTI之间具有较强的一致性.对GPS双频精密单点定位(Precise Point Positioning,PPP)结果进行分析发现:无闪烁期间定位误差随测站纬度的增高呈现出增大趋势,但均方根误差小于0.4m;闪烁发生期间各测站的定位误差均显著增大,水平和垂直方向定位误差分别增至约0.9m及1.7m.

关键词：电离层闪烁电离层TEC异常 TEC变化率指数精密单点定位

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光学材料光学不均匀性绝对测量误差分析

应用光学 2013年第3期34卷 463-468页

作者：李强刘昂高波徐凯源柴立群成都精密光学工程研究中心四川成都610041

绝对测量技术去除了干涉仪参考面面形误差,可实现光学材料光学不均匀性的高精度测量。对现有主要光学材料光学不均匀性绝对检测技术进行了总结比较,针对像素错位、干涉图分辨率、干涉仪测量重复性、样品厚度以及折射率测量等因素对光学... 详细信息

绝对测量技术去除了干涉仪参考面面形误差,可实现光学材料光学不均匀性的高精度测量。对现有主要光学材料光学不均匀性绝对检测技术进行了总结比较,针对像素错位、干涉图分辨率、干涉仪测量重复性、样品厚度以及折射率测量等因素对光学不均匀性绝对检测的影响进行了实验分析。实验结果表明:干涉仪重复性是光学不均匀性测量的主要误差。样品翻转测量法、样品直接透射测量法、平行平板样品测量法3种测量方法均可实现光学不均匀性(RMS)1.-8检测精度。

关键词：测量光学不均匀性绝对检测误差分析

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广西防城港海域沉积物特征及输运趋势

热带地理 2014年第5期34卷 690-695页

作者：张亮梁开甘华阳崔振昂国土资源部海底矿产资源重点实验室//广州海洋地质调查局广州510075

通过对201.―201.年在广西防城港海域表层沉积物所取样品进行粒度实验,并利用二维沉积物粒径趋势分析模型进行了粒径输运趋势分析。结果表明,研究区海域底质沉积物类型主要为砂、粉砂质砂、砾石质砂、砂-粉砂-黏土、黏土质粉砂和砂质粉... 详细信息

通过对201.―201.年在广西防城港海域表层沉积物所取样品进行粒度实验,并利用二维沉积物粒径趋势分析模型进行了粒径输运趋势分析。结果表明,研究区海域底质沉积物类型主要为砂、粉砂质砂、砾石质砂、砂-粉砂-黏土、黏土质粉砂和砂质粉砂等6种。粒度参数在空间分布上,沿岸和西部海域中值粒径较粗,分选中等或较好,偏态呈正偏或极正偏,在海湾口处呈负偏或极负偏;东南部海域粒径较细,分选系数差,偏态呈负偏或近对称。根据沉积物输运趋势方向不同,将研究海域分为3个区:沿岸海域主要离岸输送,方向由北向南;东南部海域的沉积物输运趋势向中间汇聚,形成一个沉积中心;西南部海域,沉积物输运方向偏北。

关键词：沉积物粒度参数输运趋势防城港广西

高强X90管线钢焊接热影响区脆化及软化行为

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金属热处理 2018年第6期43卷 74-78页

作者：谷雨周小宇徐凯周子昂王强周永升李晋周口师范学院机械与电气工程学院河南周口466000 燕山大学材料科学与工程学院亚稳材料制备技术与科学国家重点实验室河北秦皇岛066004

采用热模拟方法研究X90管线钢热影响区（Heat affected zone,HAZ）组织和性能,并结合峰值温度对相变点（Ar3）的影响分析了热循环对组织和性能的影响。结果表明：X90钢热影响区存在脆化区和软化区,脆化区出现在峰值温度为750℃的两相临... 详细信息

采用热模拟方法研究X90管线钢热影响区（Heat affected zone,HAZ）组织和性能,并结合峰值温度对相变点（Ar3）的影响分析了热循环对组织和性能的影响。结果表明：X90钢热影响区存在脆化区和软化区,脆化区出现在峰值温度为750℃的两相临界区和1.00℃以上的粗晶区;而软化区则出现在900～1.00℃的两相临界区与细晶区的交界区。随着峰值温度的升高,Ar_3降低。峰值温度影响奥氏体化程度及晶粒尺寸,从而影响冷却过程中的相变。750℃两相临界区脆化是由于加热过程中的少量重结晶奥氏体在冷却过程中形成的脆性贝氏体或马氏体/奥氏体（M/A）岛所致;而粗晶区脆化则是因为奥氏体晶粒粗大及冷却后形成的粗大贝氏体;软化区的形成则归因于非均匀细小奥氏体在冷却过程中形成的多边形铁素体及粒状铁素体组织。

关键词：管线钢 HAZ 力学性能显微组织相变温度