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Online adaptive Q-learning method for fully cooperative linear quadratic dynamic games

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Science China(Information Sciences) 2019年第12期62卷 164-177页

作者： Xinxing LI Zhihong PENG Lei JIAO Lele XI junqi cai School of Automation Beijing Institute of Technology State Key Laboratory of Intelligent Control and Decision of Complex Systems

A model-based offline policy iteration(PI) algorithm and a model-free online Q-learning algorithm are proposed for solving fully cooperative linear quadratic dynamic games. The PI-based adaptive Q-learning method can learn the feedback Nash equilibrium online using the state samples generated by behavior policies, without sending inquiries to the system model. Unlike the existing Q-learning methods, this novel Q-learning algorithm executes both policy evaluation and policy improvement in an adaptive *** prove the convergence of the offline PI algorithm by proving its equivalence to Newton’s method while solving the game algebraic Riccati equation(GARE). Furthermore, we prove that the proposed Q-learning method will converge to the Nash equilibrium under a small learning rate if the method satisfies certain persistence of excitation conditions, which can be easily met by suitable behavior policies. Our simulation results demonstrate the good performance of the proposed online adaptive Q-learning algorithm.

关键词： adaptive dynamic programming reinforcement learning Q-learning fully cooperative linear quadratic dynamic games policy iteration off-policy

Problem Specific Genetic Differential Evolution Algorithm for Multi-skill Resource-constrained Project Scheduling of Collaborative Multi-Robot Systems for Search and Rescue

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Problem Specific Genetic Differential Evolution Algorithm fo...

Resource Scheduling Base on Bayesian Cramer-Rao Lower Bound for Multi-Target Tracking in Netted Colocated MIMO Radar Systems

第40届中国控制会议

作者： Jingbo Sun Zhihong Peng junqi cai School of Automation Beijing Institute of Technology

Multi-Robot system can be applied to search and rescue（SAR） tasks in complex environment. This paper focuses on resource scheduling and task allocation of cooperative multi-robot system for SAR（RSTA-RSSAR）. RSTA-RSSAR is an extention of MSRCPSP. In RSTA-RSSAR, skills of multi-robot system considered from both depth and breadth. And resouece transfer time between tasks are considered. Meanwhile, Processing time of activities in RSTA-RSSAR changes with skill ability resouces provided. In order to solve the problem effectively, a genetic differential evolution algorithm（PS-GDEA） is *** encoding, decoding and population initialization methods is designed according to the characteristics of RSTA-RSSAR. In this algorithm, a multi-attribute choosing method based on Shannon entropy is proposed. Meanwhile, a genetic algorithm with new selection, crossover and mutation operators is used to generate offspring and a priority based differential evolution strategy is used to evolute *** effectiveness of the algorithm is obtained by experiments on test cases. Compared with the classical genetic algorithm for msrcpsp, the proposed algorithm has better performance.

关键词： Problem specific GDEA RCPSP RSTA-RSSAR Multi-skilled resources Transfer time

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Resource Scheduling Base on Bayesian Cramer-Rao Lower Bound ...

基于完整可达域分析的虚拟人作业姿态生成方法

第40届中国控制会议

作者： Sijian Liao Zhihong Peng junqi cai School of Automation Beijing Institute of Technology China State Key Laboratory of Intelligent Control and Decision of Complex System

In this paper, an effective joint beam selection and power allocation（JBSPA） method is proposed to solve the online resource scheduling problem for multi-target tracking in distributed MIMO radar system. Overall target tracking performance can be improved by optimizing radar system beam selection and power allocation, since each MIMO radar can generate a timevarying beam, and adjust the quality of the observed signal by controlling the transmit power of each beam. In our method the feedback information of the target tracking period is used to complete the optimal radar-targets assignment and power allocation,the objective function is formulated based on the Bayesian Cramér-Rao lower bound, as the formulated JBSPA problem is nonconvex, a three steps solution method based on reward matrix is proposed to solve it effectively. Numerical results show that the proposed JBSPA method can deliver better performance than the competitors in overall MTT performance.

关键词： Resource Scheduling BCRLB Target Tracking Power Allocation MIMO Radar Systems

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上海交通大学学报 2022年第10期56卷 1409-1419页

作者：朱文敏骆晓萌范秀敏张磊蔡俊祺上海交通大学机械与动力工程学院上海200240 上海船舶工艺研究所上海200032 上海市网络化制造与企业信息化重点实验室上海200230

由于人体结构的自由度较大,同时受作业环境的影响,仿真时虚拟人作业位姿的生成是一个非常复杂的过程,需要耗费较多的时间和精力.针对这一问题,本文以装配操作为对象,根据人体结构特点与运动特性,构建了虚拟人装配动作模板.然后,通过理... 详细信息

由于人体结构的自由度较大,同时受作业环境的影响,仿真时虚拟人作业位姿的生成是一个非常复杂的过程,需要耗费较多的时间和精力.针对这一问题,本文以装配操作为对象,根据人体结构特点与运动特性,构建了虚拟人装配动作模板.然后,通过理论分析与计算,推导了不同动作模板操作可达域的计算公式,建立了虚拟人的完整可达域.在此基础上,通过可达域分析先筛选出可行的装配动作,再结合虚拟人作业姿态的多目标优化模型的求解,实现了虚拟人作业位姿的自动生成.最后,基于以上研究,结合实例对本方法进行了应用验证.

关键词：虚拟人可达域作业姿态装配仿真

世界坐标系下非完整轮式移动机器人转弯轨迹的时域非微分描述方程

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北京工业大学学报 2017年第8期43卷 1161-1167页

作者：杨鹏蔡俊奇孙昊韩雪晶河北工业大学控制学院天津300130 智能康复装置与辅具教育部工程研究中心天津300130

为了解决机器人路径规划模块在为非完整轮式移动机器人规划路径时,若要实现规划轨迹平滑且完全满足机器人的运动学约束,则需要精确的机器人工作环境的地图信息,从而大幅度地增加了路径规划算法的计算量的问题,首先利用较为粗略的环境地... 详细信息

为了解决机器人路径规划模块在为非完整轮式移动机器人规划路径时,若要实现规划轨迹平滑且完全满足机器人的运动学约束,则需要精确的机器人工作环境的地图信息,从而大幅度地增加了路径规划算法的计算量的问题,首先利用较为粗略的环境地图信息规划路径,再将机器人转弯部分的路径进行函数插值,使整个路径规划满足机器人运动学约束且计算量增加较少.现有的机器人轨迹描述方程不能满足对机器人转弯轨迹进行精确插值的需要,因此提出分别利用曲线拟合法和泰勒插值法来构建非完整轮式移动机器人转弯轨迹的时域非微分描述方程.实验结果显示,所述机器人轨迹非微分时域描述方程可以用于对机器人路径规划的插值,降低了算法的计算量.

关键词：非完整机器人轨迹描述时域非微分插值

基于开关多模式的Doherty射频功率放大器设计

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电子技术应用 2022年第7期48卷 105-109,113页

作者：蔡俊祺卜刚南京航空航天大学电子信息工程学院集成电路学院江苏南京211100

在工作频率为2.4 GHz的背景下,基于所设计的Doherty功率放大器,设计了一种改进的多模开关控制和包络跟踪调制的Doherty功率放大器。设计中使用的电子管是Renesas的GaAs晶体管NE6510179A。设计的Doherty峰值输出(32.0 dBm)时功率附加效... 详细信息

在工作频率为2.4 GHz的背景下,基于所设计的Doherty功率放大器,设计了一种改进的多模开关控制和包络跟踪调制的Doherty功率放大器。设计中使用的电子管是Renesas的GaAs晶体管NE6510179A。设计的Doherty峰值输出(32.0 dBm)时功率附加效率达到27.2%,回退6 dB时的功率附加效率为27.0%。在与搭建的包络跟踪模型级联改进后,新结构对低输出功率的功率附加效率有一定程度的改善,在中高输出功率部分的线性度有较大的改善。

关键词：射频功率放大器 Doherty结构功率附加效率线性度

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安罗替尼治疗晚期胃癌有效性及安全性分析

肿瘤研究与临床 2020年第10期32卷 690-692页

作者：兰琳邬林枫张甘棠蔡俊其深圳市龙华区中心医院肿瘤科 518110 深圳市血液中心 518033

目的探讨安罗替尼治疗晚期胃癌的有效性和安全性。方法选取2015年2月至2016年5月深圳市龙华区中心医院就诊的晚期胃癌患者80例,采用随机数表法分为安罗替尼组(安罗替尼12 mg)和安慰剂组,用药均为1次/d,连用2周,停药1周,3周为1个疗程。... 详细信息

目的探讨安罗替尼治疗晚期胃癌的有效性和安全性。方法选取2015年2月至2016年5月深圳市龙华区中心医院就诊的晚期胃癌患者80例,采用随机数表法分为安罗替尼组(安罗替尼12 mg)和安慰剂组,用药均为1次/d,连用2周,停药1周,3周为1个疗程。比较两组患者的病情缓解情况、总生存时间以及治疗后的不良反应。结果安替罗尼组缓解率高于安慰剂组[61.6%(37/60)比5.0%(1/20)],差异有统计学意义(χ^2=19.315,P0.05)。结论安罗替尼对晚期胃癌治疗效果显著,安全性高。

关键词：胃肿瘤安罗替尼治疗结果不良反应

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辽东山区次生林乔木幼苗组成及其年际动态

生物多样性 2018年第11期26卷 1147-1157页

作者：蔡军奇刘大鹏张淑媛宗国刘佳白雪娇沈阳农业大学林学院沈阳110866 本溪满族自治县兰河峪林场辽宁本溪117103 中国科学院清原森林生态系统观测研究站沈阳110016

为了解辽东山区次生林乔木幼苗组成及其年际动态, 本文以4 ha动态监测样地为平台, 对样地内1,600个 5 m × 5 m样方进行监测。依据2014-2016年连续3年的调查, 对样地内乔木幼苗的组成、高度分布、新增和死亡年际动态、空间分布格局等进... 详细信息

为了解辽东山区次生林乔木幼苗组成及其年际动态, 本文以4 ha动态监测样地为平台, 对样地内1,600个 5 m × 5 m样方进行监测。依据2014-2016年连续3年的调查, 对样地内乔木幼苗的组成、高度分布、新增和死亡年际动态、空间分布格局等进行分析。结果表明: (1)调查期间共记录到22种乔木幼苗, 3年间幼苗组成没有发生变化, 但各个样方间出现极大差异, 并且幼苗优势树种组成与样地内优势树种成分保持着一定的相似性。(2)幼苗数量在不同树种和年际间表现出较大的差异: 花曲柳(Fraxinus rhynchophylla)、色木槭(Acer mono)、胡桃楸(Juglans mandshurica)在3年间幼苗数量最多, 占幼苗总数的75.6%; 花曲柳和胡桃楸幼苗数量表现出较明显的年际波动, 其他树种波动较小, 不同树种的幼苗密度差异很大。(3)幼苗新增和死亡存在明显的种间和年际差异: 2014-2015年间幼苗的新增数量(3,888)明显高于2015-2016年间(1,710), 同时2014-2015年间幼苗死亡率(23.7%)也明显高于2015-2016年间(12.7%)。对2015-2016年间新增幼苗和已有幼苗的死亡情况进行比较可以发现, 新增幼苗总体死亡率(18.8%)明显高于已有幼苗(8.1%)。(4)对比幼苗和大树的空间分布可以发现, 样地内优势幼苗都表现出集群分布的特征。在空间分布上, 幼苗与母树保持一定的相似性。

关键词：森林更新年际动态空间分布辽东山区次生林

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农村籍大学生返乡就业意愿的多元驱动

江苏工程职业技术学院学报 2024年第3期24卷 62-69,82页

作者：李小聪姚皓迪唐璇蔡珺琪刘静淮阴师范学院公共管理学院淮安223001

对农村籍大学生返乡就业的现有研究主要涉及外部就业环境和个人特质两个方面,但少有从整体出发关注这两个方面对农村籍大学生返乡就业意愿可能存在的协同影响的研究。在前因条件分析的基础上进行调研,利用模糊集定性比较分析法对调研所... 详细信息

对农村籍大学生返乡就业的现有研究主要涉及外部就业环境和个人特质两个方面,但少有从整体出发关注这两个方面对农村籍大学生返乡就业意愿可能存在的协同影响的研究。在前因条件分析的基础上进行调研,利用模糊集定性比较分析法对调研所得的191份农村籍在校大学生的有效样本数据进行分析,从组态视角出发探讨了外部环境和个人特质对农村籍大学生返乡就业意愿的影响。结果表明,在6条组态路径中,谋事在人型和政策助推型两种前因组态能激发农村籍大学生高返乡就业意愿。

关键词：乡村振兴返乡就业农村籍大学生组态分析